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公开(公告)号：CN109479502A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811332633.7
申请日：2018-11-09
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D45/00
Abstract: 本发明公开了一种小型菠萝采摘手推车及采摘方法，所述手推车包括车架、卡紧部件和连杆传动机构，所述车架的顶部开口，所述卡紧部件与车架的前端固定连接，所述连杆传动机构设置在车架上，用于在卡紧部件卡紧菠萝果柄时，带动菠萝果实进入车架的内部。本发明可以克服人工采摘菠萝效率低下且容易造成手部受伤，以及大面积实施机械化采摘实现的缺陷，其结构简单、操作便捷，能够辅助人工完成菠萝果实的采摘。
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公开(公告)号：CN105580561A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201510918250.8
申请日：2015-12-10
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/24
CPC classification number: A01D46/24
Abstract: 本发明公开一种自适应欠驱动采摘末端执行装置及方法，装置中的手部执行机构包括一个手掌和多个手指，各手指的下端分别与手掌活动连接，各手指沿手掌的直径方向滑动，各手指的上端设有可换向的V形指端，V形指端包括指节换向钮、第一活动指节和第二活动指节，第一活动指节和第二活动指节之间为角度可调的固定连接，第二活动指节与指节换向钮铰接，指节换向钮与手指上端连接。其方法是手掌中的卷线筒通过两条卷绕方向相反的钢丝绳带动手指向果实靠拢或松开果实，同时带动V形指端、手指和手掌转动，实现果实扭转分离。本发明能自适应果实外形的不规则性，与果实保持六点稳定接触，抓持定位精度高，易于控制，并可有效避免果实的机械损伤。
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公开(公告)号：CN102037946A
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：CN201010566076.2
申请日：2010-11-30
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01M1/08
Abstract: 本发明公开一种仿生自动捕虫器，包括凸轮推杆机构、复位机构、定位机构、吸风组件、发光二极管和控制单元，凸轮推杆机构设于吸风组件下方，复位机构设于吸风组件两侧，定位机构设于凸轮推杆机构一侧，发光二极管设于吸风组件上，凸轮推杆机构、定位机构和吸风组件分别与控制单元连接。本仿生自动捕虫器根据飞虫的趋光性，采用发光二极管诱惑飞虫，然后再通过吸风组件的动作将其捕杀，克服了现有技术中，采用化学药剂的捕虫方式会对环境造成影响，自然捕虫方式效率较低，家用捕虫器使用不方便等的缺点，其捕虫效率高，捕虫方式环保，对环境不会造成任何不良的影响，当在本仿生自动捕虫器上增加增加视觉和智能控制系统时，就成为智能捕虫机器人。
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公开(公告)号：CN101279131A
公开(公告)日：2008-10-08
申请号：CN200810028149.5
申请日：2008-05-16
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种数字娱乐手臂康复器，包括底架(1)及设于底架(1)上的机械手臂康复机构，其特征在于：该康复器还包括信号采集装置(11)、通信接口电路(10)、计算机控制系统及显示器(9)，该信号采集装置(11)用于采集机械手臂康复机构的运动状态信号，该信号采集装置(11)将运动状态信号转化为电信号，并通过通信接口电路(10)转化为数字信号输送至计算机控制系统，数字信号驱动计算机控制系统内置的娱乐游戏，并通过显示器(9)显示该娱乐游戏。本发明能大大提高康复者锻炼时的趣味性及娱乐性。
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公开(公告)号：CN114942633B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202210457714.X
申请日：2022-04-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生和深度强化学习的多智能体协同避碰采摘方法，包括建立数字果园数据库，构建孪生果园场景；基于马尔可夫决策过程框架对虚拟机器人自主避碰采摘策略问题进行环境建模并搭建仿真系统，设定状态空间和动作空间；基于人工势场法设计奖励函数，结合多智能体分布式近端策略优化算法建立APF‑MADPPO学习模型；建立APF‑MADPPO网络模型及训练流程，设置训练方法；基于迁移学习、推理学习，规划出最优采摘路径，通过控制指令驱动真实机器人在错综复杂的环境下完成自动避碰采摘任务。本发明可以实现在实时变化环境下，多智能体能够协同作业且自主避碰，进而完成自动采摘任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115316129B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202210964928.6
申请日：2022-08-12
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉识别的自适应仿生采摘装置及串果采摘方法，所述装置包括移动式升降平台、机械臂、仿生采摘机构、双目相机、收集箱和控制系统，所述机械臂和收集箱设置在移动式升降平台上，所述仿生采摘机构和双目相机设置在机械臂上，所述控制系统分别与机械臂、仿生采摘机构、双目相机连接。本发明可以节省人力成本、药剂成本，提高采摘串果的效率，通过视觉检测还可以减少串果采摘的漏采率，采摘姿态规划和场景识别算法将会大大提高采摘的成功率，仿生采摘机构的采摘也保证了串果的品质。
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公开(公告)号：CN117461474A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311421192.9
申请日：2023-10-30
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种自动采摘荔枝的方法，包括以下步骤：通过无人机巡航获取荔枝果园的图像；无人机将收集到的图像传输给服务器；服务器利用收集的图像，结合视觉识别技术，识别出可采摘的成熟荔枝树，并规划出相应的路径发送给采摘机器人；采摘机器人根据规划的路径到达成熟荔枝树的位置，采摘机器人对成熟荔枝树进行荔枝采摘。该方法通过对荔枝果园进行路径规划，采摘机器人根据规划的路径对荔枝进行自动采摘，可以使得采摘机器人快速到达采摘的位置，提高了采摘效率。
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公开(公告)号：CN117441490A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311434293.X
申请日：2023-10-31
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及一种移动升降式高空荔枝自动采收装置，包括行走机构、多臂升降机构、并联运动机构、平面运动机构和末端采摘机构且从下往上依次设置；还包括近景深度相机、远景深度相机和控制机构；末端采摘机构包括中空底板；中空底板上安装限位组件、链锯组件、转动支柱和阻挡棍；限位组件包括直线电机、限位柱；限位柱和直线电机分别位于链锯组件后部的两侧并通过弹簧与链锯组件连接；直线电机带动链锯组件以转动支柱为支点水平旋转且与阻挡棍联合切割荔枝果梗。还涉及一种移动升降式高空荔枝自动采收装置的操作方法。通过人工智能算法对荔枝识别定位和链锯采摘，具有高稳定性、高安全性和高采收效率特点。属于荔枝采摘收集机械领域。
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公开(公告)号：CN117413685A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311379580.5
申请日：2023-10-24
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉识别的咖啡鲜果采摘装置及采摘方法，所述装置包括采摘机构、机械臂、移动底盘、升降平台、双目相机、收集箱、收集管和控制系统，所述升降平台设置在移动底盘上，所述机械臂设置在升降平台上，所述采摘机构和双目相机设置在机械臂上，所述采摘机构和双目相机设置在机械臂上，所述收集箱设置在升降平台上，所述收集管的一端与采摘机构连接，另一端位于收集箱的正上方，所述控制系统分别与采摘机构、机械臂、双目相机连接。本发明结合了人工和大型机械的优点，节省人工劳动力、采摘干净、采摘效率高。
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公开(公告)号：CN115040285A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210684719.6
申请日：2022-06-16
Applicant: 华南农业大学 , 佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉的甲鱼疫苗注射系统，包括甲鱼个体目标识别系统、流水线传输设备、疫苗注射设备、计算机控制系统；甲鱼个体目标识别系统，用于识别指定场景下的甲鱼个体的位姿；流水线传输设备，用于将已经满足一定要求的甲鱼传输到疫苗注射设备；疫苗注射设备，用于执行疫苗注射任务；计算机控制系统作为连接中枢，根据甲鱼个体位姿信息和甲鱼的生物信息，计算出注射点、需要注射的疫苗量和注射深度，控制疫苗注射设备执行注射任务。还涉及一种基于机器视觉的甲鱼疫苗注射方法。本发明作为甲鱼专用的流水线设备，提高注射效率，提高了注射的成功率，为中华鳖的健康养殖提供保障，属于甲鱼疫苗注射机械技术领域。
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