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公开(公告)号：CN117930841A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410080390.1
申请日：2024-01-19
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三维点云重构的果园建模及采摘机器人控制方法，明涉及采摘机器人领域，包括以下步骤：步骤1、根据采摘机器人的几何特征、物理特性和运动学模型，建立机器人数字孪生模型，获取荔枝果园的三维点云信息，并通过三维点云重构技术，将点云信息转化为可视化的三维地图，构建虚拟果园平台；步骤2、基于虚拟果园平台和机器人数字孪生模型，建立深度强化学习模型；步骤3、将机器人数字孪生模型和深度强化学习模型整合为反向控制系统；步骤4、基于数字孪生的虚拟果园平台，建立面向集群机器人作业的多智能体协同调度系统，在实时采集的果园环境约束条件下，对集群作业算法进行调度仿真，实现多台采摘机器人或运送机器人之间的协同作业控制，实现自主避碰采摘。
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公开(公告)号：CN118383163A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410547721.8
申请日：2024-05-06
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及一种蓝莓自动采收机器人，属于采摘机械技术领域，包括：移动机构、控制器、蓝莓识别机构、多轴机械臂机构及蓝莓采摘机构，控制器固定在移动机构上；蓝莓识别机构包括激光雷达和彩色相机，激光雷达固定在控制器上；彩色相机固定在激光雷达上；多轴机械臂机构固定在移动机构上；蓝莓采摘机构可拆卸连接在多轴机械臂机构上。本发明利用控制器结合蓝莓识别机构采集数据，建立地图并规划路径，可以实现自主导航；再利用控制器将激光雷达采集的点云数据和彩色相机拍摄的彩色图片进行融合，为点云进行上色，而后传入提前训练好的fcaf3d网络，可以精准寻找成熟蓝莓，获取蓝莓的生长方向；最后使用多轴机械臂机构带动蓝莓采摘机构以设定路线移动位置，快速采收蓝莓。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117546681A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311512772.9
申请日：2023-11-14
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明属于智慧农业技术领域，本发明公开了引导机器人采摘和运送水果的协同作业方法、系统及平台。该技术方案对果园中的果树进行图像采集和三维点云扫描，便于引导采摘机器人进行采摘定位；中心服务器通过监测得到的数据，对无人机、采摘机器人和运送机器人进行任务分配，运送机器人将水果运送入保鲜库，采摘机器人等待新的运送机器人到达才继续采摘直到任务完成。本发明实现了水果采摘和运送的智能化、高效化作业，以解决传统果园生产作业中人工采摘劳动强度大、效率低下、成本高等问题，从而提高果园生产作业效率和质量。
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公开(公告)号：CN116907451A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310895807.5
申请日：2023-07-20
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本申请属于视觉检测的技术领域，公开了一种树干位置和姿态的计算方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取待测树干的树干照片，以及树干数据库的树干识别训练样本，根据树干识别训练样本，构建树干检测模型，将待测树干的树干照片输入到树干检测模型，计算得到待测树干的第二树干目标图像，通过立体匹配方法和三角测量原理，对第二树干目标图像进行立体匹配，得到待测树干的树干点云图像，运用随机抽样一致性算法，对树干点云图像进行圆柱体拟合，得到待测树干的相对位置和姿态，通过树干检测模型、立体匹配方法、三角测量原理和随机抽样一致性算法，对机器人与树干之间的相对位置进行计算，提高了机器人的采摘效率。
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公开(公告)号：CN117441490A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311434293.X
申请日：2023-10-31
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及一种移动升降式高空荔枝自动采收装置，包括行走机构、多臂升降机构、并联运动机构、平面运动机构和末端采摘机构且从下往上依次设置；还包括近景深度相机、远景深度相机和控制机构；末端采摘机构包括中空底板；中空底板上安装限位组件、链锯组件、转动支柱和阻挡棍；限位组件包括直线电机、限位柱；限位柱和直线电机分别位于链锯组件后部的两侧并通过弹簧与链锯组件连接；直线电机带动链锯组件以转动支柱为支点水平旋转且与阻挡棍联合切割荔枝果梗。还涉及一种移动升降式高空荔枝自动采收装置的操作方法。通过人工智能算法对荔枝识别定位和链锯采摘，具有高稳定性、高安全性和高采收效率特点。属于荔枝采摘收集机械领域。
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公开(公告)号：CN117413685A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311379580.5
申请日：2023-10-24
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉识别的咖啡鲜果采摘装置及采摘方法，所述装置包括采摘机构、机械臂、移动底盘、升降平台、双目相机、收集箱、收集管和控制系统，所述升降平台设置在移动底盘上，所述机械臂设置在升降平台上，所述采摘机构和双目相机设置在机械臂上，所述采摘机构和双目相机设置在机械臂上，所述收集箱设置在升降平台上，所述收集管的一端与采摘机构连接，另一端位于收集箱的正上方，所述控制系统分别与采摘机构、机械臂、双目相机连接。本发明结合了人工和大型机械的优点，节省人工劳动力、采摘干净、采摘效率高。
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公开(公告)号：CN117223487A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202310946304.6
申请日：2023-07-31
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的夹剪一体串果采收装置及其应用，所述夹剪一体串果采收装置包括末端执行器、机械臂、收集框、工控机、视觉识别模块、支撑平台；所述末端执行器，包括裁切机构和夹持机构；末端执行器位于机械臂的末端，机械臂和工控机安装在支撑平台上，收集框位于支撑平台的前方。本发明在串果的识别上运用了深度学习网络，另外，区别于现有技术是夹持裁切同步和双电机驱动夹持裁切的技术方案，本发明仅通过单个电机即可使夹持和裁剪动作异步进行，简化了末端执行器的结构，减轻了末端执行器的重量，降低了对机械臂的负载要求，扩大了工作机械臂的选择范围。
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