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公开(公告)号：CN110775175A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911116871.9
申请日：2019-11-15
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D55/112 , B62D55/108 , B62D55/30
Abstract: 本发明涉及运输车辆技术领域，具体是一种增强型克里斯蒂悬挂系统。包括导向轮组件、负重轮组件一、负重轮组件二、负重轮组件三以及张紧轮组件。与现有技术相比，本发明有以下特点：负重轮组件一中油压阻尼器采用双并联安装，可以有效地提高支撑刚度；负重轮组件一与负重轮组件二中的油压阻尼器均与相应摆臂垂直安装，可以有效提高阻尼器最大动行程，最大限度的发挥油压阻尼器的缓冲减震作用；负重轮组件三中摆臂的旋转中心位于履带夹角角平分线左下半区，使摆臂所受的合外力通过摆臂旋转中心后侧，确保摆臂只能逆时针旋转。本设计履带悬挂系统工作可靠，能有效缓和并衰减因路面不平而引起的冲击振动，保证车辆整体具有良好的行驶稳定性。
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公开(公告)号：CN109783500A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910052435.3
申请日：2019-01-21
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F16/22 , G06F16/2457 , G06N5/04
Abstract: 本发明涉及一种基于故障树和案例相似性的故障诊断方法，该方法建立一种新的具有数据联系的故障树模型和案例库，其中包括基于故障树模型的诊断方法以及基于案例库的相似度诊断方法和故障树更新方法，实现在故障树模型诊断成功后对案例库数据进行更新以及在案例相似性方法诊断成功后对故障树模型数据进行更新，该方法克服了故障树难以更新和案例相似性方法需重复计算的问题。
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公开(公告)号：CN109739143A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910052434.9
申请日：2019-01-21
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种用于PROFINET从站的伺服驱动器设计方案，该方案设计包括协议转换电路板、电机控制电路板、电机驱动电路板以及各板级间的连接器，协议转换电路板用于接收发送外部控制器和电机控制电路板上的命令数据信息，电机控制电路板板用于接收协议转换电路板的控制命令，并接收电机驱动电路板上的信息用于自身处理和传输给外部控制器；电机驱动电路板用于接收电机控制命令和采集电机运行状态信息并反馈回电机控制电路板；三块板级之间通过连接器进行命令与数据的传输。本发明提供的伺服驱动器设计方案，解决伺服驱动器作为PROFINET从站的兼容性问题，同时实现伺服驱动器模块化设计，在升级和扩展方面提供了更大的可操作性。
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公开(公告)号：CN109488711A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811619571.8
申请日：2018-12-28
Applicant: 北京邮电大学
IPC: F16F6/00
Abstract: 本发明涉及空间机器人研究和工程领域，具体是一种直线运动和旋转运动两用型电磁阻尼器，包括电磁阻尼组件、弹簧丝杠组件以及丝杠转轴。所述电磁阻尼组件和弹簧丝杠组件分别与丝杠转轴连接。当旋转冲击作用于旋转冲击输入端时，丝杠转轴转动使电磁阻尼组件的转子旋转，弹簧丝杠组件的丝杠螺母移动；电磁阻尼组件将产生对丝杠转轴的电磁阻尼力矩，弹簧丝杠组件产生对丝杠转轴的阻力矩，二者共同形成旋转电磁阻尼力矩。当直线冲击作用于直线冲击输入端时，丝杠螺母的移动使电磁阻尼组件的转子旋转；电磁阻尼组件通过丝杠螺母副产生对丝杠螺母的电磁阻尼力，弹簧产生对丝杠螺母的压力，二者共同形成直线电磁阻尼力。因而实现直线和旋转阻尼器的结构统一化。
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公开(公告)号：CN106547989A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201611046481.5
申请日：2016-11-23
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5086 , G06F17/5009
Abstract: 本发明提供了一种具有关节柔性和臂杆柔性机械臂的位置内环的阻抗控制算法，属于智能算法优化领域，并实现了两连杆柔性关节/柔性臂杆机械臂接触操作的运动仿真。本方法利用假设模态法进行臂杆离散分析，并采用Kane方程建立机械臂动力学模型，设计位置内环阻抗控制，同时基于Simulink搭建控制仿真平台，实现机械臂接触操作运动。仿真结果表明柔性特性的存在会引起臂杆的变形，所设计的阻抗控制器可以实现柔性机械臂的轨迹跟踪和接触力控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103412487B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201310322138.9
申请日：2013-07-29
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种基于模糊滑模控制器的球形机器人坡面运动控制方法，包括步骤：(1)通过惯性测量装置测得球形机器人在坡面的姿态与重摆的状态信息；通过里程计和编码器测得机器人在坡面的位置与速度信息；通过无线传输，机器人得到上位机发送来的运动目标位置信息；所述中央处理芯片根据所得信息，通过模糊滑模控制器计算出球形机器人当前状态下所需的驱动力矩并实时控制机器人的运动。本发明的优点在于：(1)模糊控制降低了控制对于系统建模准确性的要求；(2)所用模糊滑模控制器提高了控制的鲁棒性；(3)模糊控制的引入，大大加快了系统的收敛速度，改善了现有模糊控制器调节精度不足的问题。(2)所得信息通过串口传输给中央处理芯片；(3)
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公开(公告)号：CN102501246B
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201110348828.2
申请日：2011-11-08
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 一种三驱动可扩展灵巧机械臂，目的在于简化机械臂结构，增加自由度，可灵巧有效地对空间目标进行捕获。三驱动可扩展灵巧机械臂的动力源为三个安装在基座上的驱动单元，其中两个驱动单元通过丝杠、丝杠螺母、推杆及连杆的运动传递控制三驱动可扩展灵巧机械臂的姿态；第三个驱动单元控制三驱动可扩展灵巧机械臂整体的旋转运动，这样可利用三个驱动单元控制2N+5(N为自然数)个自由度。三驱动可扩展灵巧机械臂的关节为十字轴、关节外壳和凹凸限位机构的组合体，关节可弯曲旋转，同时关节可串联扩展，使得机械臂具有极高的自由度和灵巧性。
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公开(公告)号：CN102501246A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110348828.2
申请日：2011-11-08
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 一种三驱动可扩展灵巧机械臂，目的在于简化机械臂结构，增加自由度，可灵巧有效地对空间目标进行捕获。三驱动可扩展灵巧机械臂的动力源为三个安装在基座上的驱动单元，其中两个驱动单元通过丝杠、丝杠螺母、推杆及连杆的运动传递控制三驱动可扩展灵巧机械臂的姿态；第三个驱动单元控制三驱动可扩展灵巧机械臂整体的旋转运动，这样可利用三个驱动单元控制2N+5(N为自然数)个自由度。三驱动可扩展灵巧机械臂的关节为十字轴、关节外壳和凹凸限位机构的组合体，关节可弯曲旋转，同时关节可串联扩展，使得机械臂具有极高的自由度和灵巧性。
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公开(公告)号：CN115903506A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211511318.7
申请日：2022-11-29
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及康复机器人控制技术领域，具体是一种融入可控阻尼的康复机器人自适应交互控制方法。为同步实现康复机器人的关节位置不超限和自适应变强度人机交互训练，通过建立人体上肢抗阻力学模型，设计了一种磁滞模糊PD(MD‑Fuzzy‑PD)内环控制器，实现康复机器人对目标位置的精确跟踪，保证响应速度和稳定性的同时，降低了位置超调量，避免陷入危险姿态，保障运动训练的安全性；针对变强度训练需求，基于Lyapunov函数设计了一种通过交互力修正参考轨迹的自适应轨迹生成器，通过在线估计模型参数，实时计算并修正期望轨迹，再经内环控制器完成对期望轨迹的实时跟踪，最终实现人机主动柔顺交互训练。
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公开(公告)号：CN115759186A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211511320.4
申请日：2022-11-29
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06N3/044 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种基于运动想像的脑机接口系统，具体是一种基于卷积神经网络的六类运动想象脑电信号分类方法，包括基于小波散射变换的特征提取模块WST和基于卷积神经网络的分类模块EEGNet16。基于小波散射变换的特征提取模块WST使用小波散射变换提取运动想象脑电信号的特征向量；基于卷积神经网络的分类模块EEGNet16使用提取出的特征向量进行训练与分类，同时在EEGNet16中引入了可分离卷积块和残差学习块，提高了网络的计算效率，减少了收敛时间，解决了网络梯度爆炸和网络退化问题，实现了六类运动想象脑电信号的分类。
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