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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103412487A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310322138.9
申请日：2013-07-29
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种基于模糊滑模控制器的球形机器人坡面运动控制方法，包括步骤：(1)通过惯性测量装置测得球形机器人在坡面的姿态与重摆的状态信息；通过里程计和编码器测得机器人在坡面的位置与速度信息；通过无线传输，机器人得到上位机发送来的运动目标位置信息；(2)所得信息通过串口传输给中央处理芯片；(3)所述中央处理芯片根据所得信息，通过模糊滑模控制器计算出球形机器人当前状态下所需的驱动力矩并实时控制机器人的运动。本发明的优点在于：(1)模糊控制降低了控制对于系统建模准确性的要求；(2)所用模糊滑模控制器提高了控制的鲁棒性；(3)模糊控制的引入，大大加快了系统的收敛速度，改善了现有模糊控制器调节精度不足的问题。
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公开(公告)号：CN103412487B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201310322138.9
申请日：2013-07-29
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种基于模糊滑模控制器的球形机器人坡面运动控制方法，包括步骤：(1)通过惯性测量装置测得球形机器人在坡面的姿态与重摆的状态信息；通过里程计和编码器测得机器人在坡面的位置与速度信息；通过无线传输，机器人得到上位机发送来的运动目标位置信息；所述中央处理芯片根据所得信息，通过模糊滑模控制器计算出球形机器人当前状态下所需的驱动力矩并实时控制机器人的运动。本发明的优点在于：(1)模糊控制降低了控制对于系统建模准确性的要求；(2)所用模糊滑模控制器提高了控制的鲁棒性；(3)模糊控制的引入，大大加快了系统的收敛速度，改善了现有模糊控制器调节精度不足的问题。(2)所得信息通过串口传输给中央处理芯片；(3)
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公开(公告)号：CN100525307C
公开(公告)日：2009-08-05
申请号：CN200610001438.7
申请日：2006-01-17
Applicant: 北京邮电大学
IPC: H04L29/06
Abstract: 一种在移动IPv6环境下采用扩展的AAA协议解决防火墙穿越的方法，是采用分别定义AAA服务器之间交互及其与防火墙沟通的AAA协议扩展消息的AAA扩展协议，在组网框架层面及协议消息层面实现AAA与移动IPv6两种协议的综合融合，在保证对防火墙现有过滤规则做最小修改的前提下，动态调整防火墙的过滤规则，即家乡域AAA服务器和外地域AAA服务器分别与家乡域和外地域的IPv6防火墙进行沟通，使得处于防火墙保护下、并使用移动IPv6协议的各个网元实体之间实现正常通信。该方法包括：注册认证与防火墙策略调整、通信过程、AAA会话终止与防火墙策略还原三个步骤，它是根据移动IPv6实际组网环境和今后大规模应用所必须考虑的AAA因素，提出的防火墙的穿越方法。
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公开(公告)号：CN101281010A
公开(公告)日：2008-10-08
申请号：CN200810106351.5
申请日：2008-05-12
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种球形移动机器人用测试平台，包括：一底座，其中心位置固定一底座轴承座；一位于底座上方的底框，其为半方形的三边框架，底横边框的中心位置通过由第一电机驱动的底板驱动轴与底座的底座轴承座间采用轴承套合连接；一外框，其两纵边框的中心位置通过由第二电机驱动的转动连接件与底框的两对应纵边框的头端连接；一内框，其两横边框的中心位置通过由第三电机驱动的转动连接件与外框的两对应横边框的中心位置连接；在内框上设有固定夹紧球形移动机器人的单元装置。球形移动机器人可压紧在内框中，其球壳的姿态随着3个转轴转角的变化而变化。球形机器人测试平台3个转轴的转动可以模拟球形移动机器人的空间运动和姿态变化。
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公开(公告)号：CN1801821A
公开(公告)日：2006-07-12
申请号：CN200610001438.7
申请日：2006-01-17
Applicant: 北京邮电大学
IPC: H04L29/06
Abstract: 一种在移动IPv6环境下采用扩展的AAA协议解决防火墙穿越的方法，是采用分别定义AAA服务器之间交互及其与防火墙沟通的AAA协议扩展消息的AAA扩展协议，在组网框架层面及协议消息层面实现AAA与移动IPv6两种协议的综合融合，在保证对防火墙现有过滤规则做最小修改的前提下，动态调整防火墙的过滤规则，即家乡域AAA服务器和外地域AAA服务器分别与家乡域和外地域的IPv6防火墙进行沟通，使得处于防火墙保护下、并使用移动IPv6协议的各个网元实体之间实现正常通信。该方法包括：注册认证与防火墙策略调整、通信过程、AAA会话终止与防火墙策略还原三个步骤，它是根据移动IPv6实际组网环境和今后大规模应用所必须考虑的AAA因素，提出的防火墙的穿越方法。
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