公开(公告)号：CN109934868A

公开(公告)日：2019-06-25

申请号：CN201910204082.4

申请日：2019-03-18

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨毅 ,  朱敏昭 ,  付梦印 ,  王美玲 ,  张婷

IPC: G06T7/70 ,  G06T7/30 ,  G06N3/08 ,  G01C21/30

Abstract: 本发明提供了一种基于三维点云与卫星图匹配的自主车辆定位方法，可以基于三维点云与卫星图匹配的自主车辆定位，该方法利用车载传感器得到的环境三维点云信息，结合车辆航位推算方法的输出结果，利用粒子滤波器实现车辆在卫星图或航拍图上的定位，进而得到车辆的全局坐标及航向角，可给GPS提供辅助定位信息，是一种新的定位方法；本方法对粒子滤波器的粒子权重通过神经网络比较点云生成的栅格图与卫星图像块的相似度，兼容多种传感器及多种航位推算方法，且环境适应性强。

公开(公告)号：CN109870926A

公开(公告)日：2019-06-11

申请号：CN201910199491.X

申请日：2019-03-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘彤 ,  沈宏梁 ,  王美玲 ,  刘冬宇 ,  李海筝

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明提供了一种快速搜索的直接控制分配方法，在构建完可达集后将可达集各个小面按其所在卦限分类保存，在搜索与期望虚拟指令相交的面时将搜索区域限制在期望虚拟指令所在卦限，减少搜索环节涉及小面数量，提高算法效率；利用判断期望虚拟指令与可达集小面是否相交过程中产生的数据确定搜索方向，以此进行启发式搜索，与传统的顺序搜索的方向相比，大大减少了计算量，提高了算法的时间性能。

公开(公告)号：CN109490166A

公开(公告)日：2019-03-19

申请号：CN201811309712.6

申请日：2018-11-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王美玲 ,  明丽 ,  程思源 ,  郭若愚

IPC: G01N15/08

Abstract: 本发明公开了一种多孔介质任意横截面形状的通道渗透率确定方法，属于多孔介质技术领域；通过管道内流体流动确定管道的形状因子，具有普遍适用性，将该方法的计算结果与经验参数进行对比，发现该方法计算结果的精度较高；同时该计算结果可以用于计算任意横截面管道内的渗透率；对于给定横截面的管道，只需计算管道横截面的面积、湿周以及截面惯性矩，无需进行实验测量，简化计算过程。

公开(公告)号：CN108983301A

公开(公告)日：2018-12-11

申请号：CN201810982711.1

申请日：2018-08-27

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 付梦印 ,  康嘉鹏 ,  刘彤 ,  王美玲 ,  王凯 ,  陈钊苇

IPC: G01V3/40 ,  G06F17/50

Abstract: 本发明提供一种K指数现报方法，只需要对求K指数日前N日的地磁场H分量进行处理就可以获得求K指数日的规则日变化曲线SR，不用在频谱和统计学上对地磁场H分量进行预处理，大大简化了数据的处理过程；本发明提供的现报方法相比Takahashi法精度较高，与FMI-H法相比能够实现对K指数的现报。

公开(公告)号：CN108520112A

公开(公告)日：2018-09-11

申请号：CN201810233801.0

申请日：2018-03-21

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 付梦印 ,  李杰 ,  刘彤 ,  王美玲 ,  吴泰霖 ,  王凯

IPC: G06F17/50 ,  G01V3/165 ,  G01V3/38

Abstract: 本发明公开了一种基于吉洪诺夫正则化的飞机干扰磁场补偿方法，通过对系数求解矩阵K进行奇异值分解，考虑到真实环境中存在的与飞机姿态变化无关的随机干扰磁场，相较于岭估计，得到更为详尽的系数求解矩阵的信息，系数求解精度更高，补偿效果更好。

公开(公告)号：CN108415239A

公开(公告)日：2018-08-17

申请号：CN201810131236.7

申请日：2018-02-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘彤 ,  王美玲 ,  李海筝 ,  沈宏梁 ,  刘冬宇 ,  吴泰霖

IPC: G05B9/03 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开了一种基于动态构建可达集的直接控制分配方法，动态构建可达集的方法通过分部分、实时构建搜索过程中涉及到的可达集小面，而不是构建完整的可达集，极大地减小了计算量，提高了算法效率，存储空间也大幅减小，解决了可达集实时可变的复杂控制系统的控制问题。

公开(公告)号：CN107703376A

公开(公告)日：2018-02-16

申请号：CN201710832631.3

申请日：2017-09-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王美玲 ,  宁可 ,  傅荟瑾 ,  付梦印 ,  程思源 ,  明丽 ,  郭若愚

IPC: G01R29/22 ,  G01P21/00

CPC classification number: G01R29/22 ,  G01P21/00

Abstract: 本发明公开了一种动态流场下多孔介质的压电转换特性测量装置，多孔介质技术领域，它包括：夹持器、左流体腔、右流体腔、弹性膜、多孔介质圆片、压力传感器、测量电极及线振动激励源；弹性膜固定在右流体腔侧面的通孔中；线振动激励源的激励头与弹性膜的表面接触；两个夹持器的一端分别固定在左流体腔和右流体腔的侧面，另一端彼此同轴对接，两个夹持器的中空部分相通，形成圆形流道；多孔介质圆片安装在两个夹持器的对接面上；两个测量电极分别安装在两个夹持器的电极安装孔中；两个压力传感器分别安装在两个夹持器的传感器安装孔中；该装置能够提供动态流场的环境，并对多孔介质的压电转换过程进行测量，信号信噪比高。

公开(公告)号：CN107680131A

公开(公告)日：2018-02-09

申请号：CN201710805196.5

申请日：2017-09-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王美玲 ,  郭若愚 ,  程思源 ,  明丽 ,  宁可 ,  傅荟瑾

IPC: G06T7/62 ,  G06T17/00

CPC classification number: G06T7/62 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明涉及一种快速确定多孔介质三维重建模型的表征单元体积的尺寸方法，属于多孔介质参数研究领域；根据这种多孔介质的生成过程，利用离散单元法对符合特定粒径分布的球形颗粒进行随机堆积，得到多孔介质重建模型。选取足够大的体积单元，选取不同的分辨率对重建模型进行采样并计算渗透率，最终确定合适的分辨率，获得基于重建模型的三维数字图像；计算渗透率、比表面积、渗透率以及各参数变异系数随体积单元尺寸的变化，获取变化关系曲线，确定重建模型的表征单元体积，并利用最小二乘法确定表征单元体积尺寸与平均粒径的关系；能够被用于快速确定这种类型多孔介质重建模型的表征体积单元的大小。

公开(公告)号：CN105058398B

公开(公告)日：2017-03-22

申请号：CN201510470626.3

申请日：2015-08-04

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王美玲 ,  简剑 ,  杨毅 ,  刘欣 ,  吕宁一

IPC: B25J13/08 ,  B25J5/00

Abstract: 本发明提供一种球形轮移动机器人及其测速方法，该球形轮移动机器人包括：球形轮、根据控制信号驱动球形轮运动的驱动机构、承载各结构的机身、控制模块以及获取机身姿态数据的惯性传感器；还包括：用于获取球形轮相对于机身速度的测速机构；所述控制模块根据测速机构获取的球形轮相对于机身速度和惯性传感器获取的机身姿态数据利用基于运动学约束关系的线性方程得到球形轮的求解速度ω，然后利用球形轮的求解速度和传感器的机身姿态数据结合运动控制律求得球形轮移动机器人运动的控制信号，并将该控制信号发送至驱动机构。本发明提高了机器人行走时球形轮球速的测量精度和可靠性。

公开(公告)号：CN104155976B

公开(公告)日：2016-08-24

申请号：CN201410345088.0

申请日：2014-07-18

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨毅 ,  简剑 ,  吕宁一 ,  张宽 ,  王美玲

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及自动控制技术领域，具体涉及一种球轮移动机器人及其控制方法。自主式球轮移动机器人包括：球形轮(1)、万向轮驱动机构(2)、支撑结构(3)、助力支架(6)、控制模块(4)以及传感器；其中传感器检测机器人姿态和环境信息；控制模块(4)分析环境信息得出控制策略，通过平衡和运动控制算法得到控制策略，向万向轮驱动机构(2)发送控制信号；万向轮驱动机构(2)根据控制信号驱动直流电机转动来带动球形轮(1)运动，从而实现对机器人的姿态和运动控制。本发明可以自动实现静态和动态平衡，可通过无障碍通道，机动性好，环境适应能力强。