公开(公告)号：CN109367645B

公开(公告)日：2020-06-23

申请号：CN201811343099.X

申请日：2018-11-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  蔡兆旸 ,  刘华欣 ,  余张国 ,  陈学超 ,  张伟民 ,  孟立波

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明提供了一种缓冲增稳的仿人机器人足部机构，该足部机构包括：脚底连接部件，其用于连接所述仿人机器人的小腿部分；一个或多个爪趾机构，其安装在所述仿人机器人的足部；每一个所述爪趾机构包括：机架、爪尖、连杆、第一弹性部件，以及一缓冲机构；所述爪趾机构具有适于在柔软地面行走的第一模式，以及适于在坚硬地面行走的第二模式。本发明不仅具有缓冲增稳功能，而且能够适应更加复杂的环境，解决了之前机构只能在柔软地面上行走的问题。

公开(公告)号：CN107891920B

公开(公告)日：2020-04-28

申请号：CN201711089123.7

申请日：2017-11-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 余张国 ,  周钦钦 ,  黄强 ,  陈学超 ,  张伟民 ,  明爱国 ,  高峻峣

IPC: B62D57/032

Abstract: 提供了一种用于双足机器人稳定行走的腿部关节补偿角度自动获取的方法。所述方法提供了一种衡量腿部关节补偿角度有效性的可计算的通用评价指标，综合考虑了实际ZMP与规划ZMP间的误差及躯干姿态偏差。本发明使双足机器人进行原地类行走运动，自动调节腿部关节周期性补偿角度，并计算出当前补偿角度对应的评价指标值；在遍历预设补偿角度限幅范围内所有的补偿角度后，比较所得的若干组评价指标值，以最小评价指标值对应的腿部关节补偿角度为最优。本发明避免了大量重复性行走实验，排除了行走过程中外界不确定性扰动因素对获取最优补偿角度的干扰，降低了实验成本，节约了调试时间，提高了腿部关节补偿精度，最终为仿人机器人的稳定行走奠定基础。

公开(公告)号：CN110253625A

公开(公告)日：2019-09-20

申请号：CN201910626657.1

申请日：2019-07-11

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 高峻峣 ,  张春雷 ,  黄强 ,  张伟民 ,  陈学超

IPC: B25J17/02

Abstract: 本申请提供了一种仿人机器人腰关节和仿人机器人，该腰关节包括：第一瓦结构、第二瓦结构、第一过渡结构、第二过渡结构、第一基板和第二基板。第一过渡结构的第一端与第一瓦结构的第一端滑动连接，第二过渡结构的第一端与第一瓦结构的第二端滑动连接，以限定第一瓦结构沿第一弧线摆动；第一基板的一侧面与第二瓦结构的第一端滑动连接，第二基板的一侧面与第二瓦结构的第二端滑动连接，以限定第二瓦结构沿第二弧线摆动；第一过渡结构的第二端与第二瓦结构的第三端固定连接，第二过渡结构的第二端与第二瓦结构的第四端固定连接。通过上述方案能使机器人具有较高的抗冲击能力，且使其对制造和安装精度要求都不高。

公开(公告)号：CN109828164A

公开(公告)日：2019-05-31

申请号：CN201910081992.8

申请日：2019-01-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈晓鹏 ,  程炜 ,  汪常进 ,  李敬 ,  张伟民

IPC: G01R29/18 ,  G01R25/00 ,  G01R31/34

Abstract: 本申请公开了一种相位检测方法和装置、计算机设备、计算机可读存储介质。该方法包括获取三相电动机中霍尔传感器感应的霍尔信号值，以及获取当前霍尔信号值每次跳变到相邻的霍尔信号值时三相电动机中设定A相相对于设定B相的反电动势值，其中，反电动势值由三相电动机在外力驱动下处于转动状态时检测得到；根据当前霍尔信号值每次跳变到相邻霍尔信号值时对应的反电动势值，计算出每个反电动势值对应的电角度值，从而得到设定ABC三相、每次跳变的霍尔信号值以及每个电角度值之间的对应关系。本申请可以解决了相关技术中相位检测方法检测结果误差大的技术问题。

公开(公告)号：CN108852667A

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201810823694.7

申请日：2018-07-24

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 马嘉 ,  黄强 ,  崔亚平 ,  刘楠 ,  陈学坤 ,  张伟民 ,  王硕玉

IPC: A61G5/04 ,  A61G5/10 ,  A61H3/04

Abstract: 本发明提供了一种座椅机器人的控制方法、装置及座椅机器人；其中，该方法应用于座椅机器人的控制器，包括:接收用户发出的控制指令；该控制指令中包括指定的工作模式；控制座椅机器人的扶手从扶手初始位置移动到该工作模式对应的扶手预设位置；控制座椅机器人的坐垫底板从坐垫底板初始位置移动到该工作模式对应的坐垫底板预设位置，以使用户的双腿站立在地面上；坐垫底板包括左坐垫底板及右坐垫底板；在坐垫底板的初始位置，左坐垫底板和右坐垫底板平行合拢设置；根据用户发出的移动指令，控制座椅机器人移动，以带动用户移动至移动指令对应的位置。本发明实现了辅助用户站起及行走的功能，提升了便捷性并提高了使用效率。

公开(公告)号：CN108023531A

公开(公告)日：2018-05-11

申请号：CN201711269552.2

申请日：2017-12-05

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈晓鹏 ,  刘贵林 ,  樊迪 ,  张陶然 ,  汪常进 ,  张伟民 ,  田野 ,  刘培志

IPC: H02P29/00

Abstract: 本发明公开了一种用于闭环位置伺服的可测量速度扰动的补偿方法，通过测量扰动速度并得到速度指令补偿量，修正后的补偿量与位置调节器的指令值相加后作为速度调节器的指令输入，从而实现干扰速度的补偿，该补偿方法具有实现简单，并有良好的扰动抑制能力。

公开(公告)号：CN104827486B

公开(公告)日：2018-01-09

申请号：CN201510309524.3

申请日：2015-06-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  李鑫 ,  张伟民 ,  陈学超 ,  张沛森 ,  刘华欣 ,  余张国 ,  高峻峣

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人柔性关节，在转动轴上加装平衡式制动器，将对始端驱动元件的控制转化为对终端执行元件的制动，将对气动元件气压推杆的控制，转化为对平衡式制动器电动机的控制，使控制更加简单，运动更加精确。

公开(公告)号：CN104656676B

公开(公告)日：2017-11-07

申请号：CN201410823152.1

申请日：2014-12-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  孟立波 ,  余张国 ,  陈学超 ,  马淦 ,  张伟民 ,  高峻峣

IPC: G05D3/00

Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人手腿眼伺服控制的装置，即操作、移动、视觉伺服控制的装置，包括仿人机器人操作系统、移动系统、视觉系统以及手腿眼协调控制器。本发明还提供了一种上述装置的控制方法，包括根据作业任务对仿人机器人进行全身协调控制，充分发挥仿人机器人特有的优势。增加仿人机器人的应用场合以及环境适应能力，提高仿人机器人的应用性。

公开(公告)号：CN104973253B

公开(公告)日：2017-08-08

申请号：CN201510406725.5

申请日：2015-07-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 高峻峣 ,  赵方舟 ,  赵靖超 ,  张伟民 ,  黄强 ,  刘轶 ,  石选阳 ,  李月 ,  张连存 ,  李鑫 ,  陆豪健 ,  徐喆 ,  曹浩翔

IPC: B64D17/38

Abstract: 本发明提出了一种抛投式微小型机器人自动分离机构，用于解决抛投式微小型机器人在抛投过程中实现与降落伞的连接，在着陆后实现与降落伞的分离的问题。发明包括电机及控制元件座、电机、摆杆、旋转轮、导向螺钉、铰接螺钉、防转螺钉、支撑座、缓冲弹簧。抛投式微小型机器人降落伞自动分离机构能够在抛投过程中实现机器人和降落伞的柔性连接，同时防止机器人和脱钩装置相对转动，发生误脱钩动作；在机器人着陆后，将降落伞与机器人及时有效分离。同时能够在开伞、着陆两个冲击过程中吸收部分冲击能量，对机器人起到一定程度的保护作用，防止机器人损坏。本发明所涉及的自动分离机构体积小，重量轻，结构简单，易于实现，可靠性高，具有很高的应用价值，尤其适用于灾难后环境数据采集的微小型机器人的降落伞布设工作。

公开(公告)号：CN104842372B

公开(公告)日：2017-03-22

申请号：CN201510239586.1

申请日：2015-05-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 明爱国 ,  张伟民 ,  郭欣然 ,  黄强 ,  刘华欣 ,  陈学超 ,  余张国 ,  李辉

IPC: B25J19/06

Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人关节过载保护装置，当机器人摔倒或与外物发生碰撞时，若产生的瞬时扭矩超过力矩限制器设定的力矩大小，力矩限制器就会与关节脱开，类似于“脱臼”的现象，保护机器人精密减速机构、伺服电机等部件不被损坏。而在正常力传递情况下，关节具有高刚度，保证动作的精确性。