公开(公告)号：CN103440358B

公开(公告)日：2015-05-27

申请号：CN201310300633.X

申请日：2013-07-15

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王立 ,  周建涛 ,  杨春河 ,  王健蓉 ,  吴奋陟 ,  王永杰 ,  梁潇 ,  郑璇 ,  余成武

IPC: G06F17/50

Abstract: 一种基于DEM数据的坡度拟合方法，步骤为：（1）从三维成像敏感器获取三维地形数据；（2）对三维地形数据中包含的点进行间隔采样形成采集矩阵；（3）选取K1X+K2Y+K3=Z作为坡度平面拟合方程；（4）对采集矩阵中的各采样点进行中心坐标变换；（5）将K的计算代数化，由此得到K1的各分量k1_1,k1_2…k1_m，以及K2的各分量k2_1,k2_2…k2_n；（6）对k1_1,k1_2…k1_m进行大小排序，得到中间值由此得到对k2_1,k2_2…k2_n进行大小排序，得到中间值由此得到（7）根据步骤（6）中得到的K1、K2，利用公式计算得到坡度角本发明方法具有地形坡度估计快速性、高鲁棒性的特点。

公开(公告)号：CN102902975A

公开(公告)日：2013-01-30

申请号：CN201210388456.0

申请日：2012-10-15

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 单黎明 ,  王立 ,  梁潇 ,  余成武 ,  周建涛 ,  吴奋陟 ,  郑璇

IPC: G06K9/60

Abstract: 一种基于CMOS导航相机的太阳定位方法，步骤为：(1)获取图像；(2)图像二值化；(3)设置太阳半径为R像素；(4)设置黑太阳直径为d像素，以d为步长从二值图像上查找黑太阳像素点，找到一个即停止并进入下一步；(5)计算黑太阳像素点上下左右各d个像素点中值为0的个数，如果结果位于阈值区间则进入下一步，否则继续查找；(6)将黑太阳像素点及其周围像素值为0的区域视为圆形，以其圆心为中心构建边长为d和的两个正方形，如果边长为d的正方形中像素值为0的像素点个数H1以及边长为的正方形中像素值为1的像素点个数H2满足 且 则圆心即为太阳的中心；否则返回步骤(4)继续查找。

公开(公告)号：CN102081798B

公开(公告)日：2012-09-26

申请号：CN201010621220.8

申请日：2010-12-24

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 李春艳 ,  王立 ,  梁潇 ,  卢欣 ,  张丽华 ,  范生宏 ,  范钦红

IPC: G06T7/00

Abstract: 一种鱼眼立体相机对的极线校正方法，步骤为：(1)对两个鱼眼立体相机进行标定；(2)对两个鱼眼立体相机分别建立像平面坐标系、鱼眼相机坐标系、虚拟相机坐标系和虚拟像平面坐标系；(3)获取虚拟相机坐标系在左侧鱼眼相机坐标系下的旋转矩阵；(4)利用标定得到的鱼眼相机内参数对像平面的像点进行校正，将校正后的f-θ鱼眼成像模型像点转换为f-tanθ的小孔成像模型；(5)对两个鱼眼立体相机，利用旋转矩阵将小孔成像模型的像坐标转换到虚拟相机坐标系下；(6)将虚拟相机坐标系下小孔成像模型像点与虚拟像平面坐标系的原点连接，连线与虚拟像平面的交点为极线改正后的虚拟像点；(7)对极线改正后的左、右相机虚拟像点进行比较，获得校正结果。