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公开(公告)号：CN118333825B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410482192.8
申请日：2024-04-22
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: G06T1/00 , G06V20/00 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/774 , G06T7/68 , G06N3/045 , G06N3/0464 , B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于机器视觉的火龙果果园道路导航识别方法，涉及道路规划领域，包括以下步骤：步骤A、数据采集；步骤B、图像分割；步骤C、导航线拟合；步骤D、导航线精准性判断；步骤E、导航识别算法输出。该方法基于改进的DeepLabv3+网络，有效解决视觉导航应用于火龙果果园道路环境中所面临的干扰因素多、图像背景复杂、模型部署庞大、规划算法具有一定滞后性等问题。
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公开(公告)号：CN117611966A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311433481.0
申请日：2023-10-31
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/766 , G06N3/0464 , G06V20/68 , G06V10/22
Abstract: 本发明公开了一种基于YOLOv7旋转框的香蕉识别与位姿估计方法，包括步骤：(1)、对拍摄的香蕉树图像，在YOLOv7模型的基础上增加设置旋转角度参数和GSConv模块，进行图像特征提取，特征增强，利用所述GSConv模块对特征进行融合分析；(2)、使用旋转边界框定位香蕉的果柄，包围香蕉的形状，并通过果柄的方向判断香蕉的朝向，设定旋转角度参数；(3)、进行所述旋转边界框回归损失计算，将角度参数视为一个概率分布，表示目标可能的旋转角度；面对周期性角度参数的不连续性，使用KLD方法来度量两个相邻周期之间的概率分布差异，并将其作为损失函数的一部分，对图像进行修复。本发明方法采提高目标定位和识别的准确性。
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公开(公告)号：CN116138036A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310295643.2
申请日：2023-03-24
Applicant: 仲恺农业工程学院 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
IPC: A01D46/04
Abstract: 本发明提供一种用于名优茶嫩芽采摘的二次定位方法，包括：嫩芽初定位方法、嫩芽采摘点和采摘角度获取方法、以及嫩芽二次定位方法；采摘机器人包括固定安装在支架上的第一相机与固定安装在末端执行器上的第二相机。该方法能够极大提高对于名优茶嫩芽采摘点的定位精度、以实现对于名优茶嫩芽的采摘，避免现有采摘机器人由于环境因素的干扰而出现错采、漏采以及对茶叶、茶树造成损伤的问题。
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公开(公告)号：CN115272791A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210866833.0
申请日：2022-07-22
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06V10/77
Abstract: 本发明提供一种基于YoloV5的茶叶用多目标检测定位方法，具体包括S01、构建茶叶嫩芽图像数据集；S02、改进YoloV5检测网络；S03、获得茶叶嫩芽三维点云、拟合茶叶嫩芽最小外接长方体、获得茶叶嫩芽采摘点。该方法能够有效对茶叶嫩芽进行多目标检测、定位，从而精确有效的识别茶叶嫩芽的位置，配合采摘工具、实现智能化采摘茶叶嫩芽，进而提高采摘效率、节省采摘时间、降低人力成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115271200A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210876003.6
申请日：2022-07-25
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: G06Q10/04 , G06Q50/02 , G06V10/25 , G06V10/762 , G06V10/77 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种用于名优茶的智能连贯采摘系统，包括目标识别模块、路径规划模块、采摘执行模块与运算控制模块；运算控制模块分别与目标识别模块、路径规划模块、采摘执行模块通信交互。其中，目标识别模块通过构建茶叶嫩芽图像数据集、进行YoloV5网络模型改进、通过拟合茶叶嫩芽三维点云的最小外接长方体的方式获得采摘点。该系统通过视觉识别系统实现茶叶嫩芽的精准定位，同时通过采摘机器人实现智能化、机械化的茶叶采摘，无需大量劳动力，采摘效率高、名优茶得率高。
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公开(公告)号：CN114586704A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210405903.2
申请日：2022-04-18
Applicant: 仲恺农业工程学院
IPC: A01K39/012 , G06N3/08 , G06N3/04 , G06T7/10
Abstract: 本发明公开一种基于多传感器融合的肉鸽饲喂供料系统，涉及智能饲喂技术领域。本发明用于解决不能在肉鸽养殖场环境下多机协同、机械化、智能化作业，肉鸽饲喂供料效率低的技术问题，该肉鸽饲喂供料系统包括蓝牙定位模块、导航模块、路径规划模块、供料机器人和饲喂机器人，导航模块将局部路径与供料机器人位于栅格化平面地图中的实时坐标实时融合得到实时的前进方向，路径规划模块将实时局部视野分析处理得到全局向目标点逼近、局部实时避障的路径；实现供料机器人的自主供料并及时补充饲料，在鸽棚养殖环境下实现自主导航和避障，完成肉鸽养殖场环境下多机协同、机械化、智能化作业，提高了肉鸽饲喂供料的效率，降低人工成本。
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公开(公告)号：CN114102609A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111611516.6
申请日：2021-12-27
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 本发明公开了基于牛顿迭代法的香蕉采摘机器人逆运动学计算方法，包括以下步骤：根据采摘机器人的机械结构建立采摘执行器中香蕉果柄夹持件的位置和姿态与各自由度的正运动学模型；基于牛顿迭代算法根据香蕉果柄夹持件的目标位置和姿态求得满足设定精度的逆运动学解。本发明根据采摘机器人的正运动学模型和几何关系求得底座转角θ、末端转角的逆运动学解析解，再由采摘机器人的正运动学模型构造水平位移x和垂直位移z满足的方程组，并求出其雅可比矩阵的逆矩阵，然后采用牛顿迭代算法根据果柄夹持机构的目标位置和姿态求得满足设定精度的水平位移x和垂直位移z的逆运动学解，精度高、实时性较好。
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公开(公告)号：CN113361315B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110204688.5
申请日：2021-02-23
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 本发明提出一种基于背景饱和度压缩与差异阈值分割融合的香蕉串识别方法，先压缩原始香蕉串RGB图像的分辨率，再将图像转换至HSV颜色空间，然后对图像背景饱和度做自适应阈值的伽马变换和半值压缩，接着以大、小差异阈值范围，采用阈值分割、孔洞填充和连通域提取等形态学处理方法对背景压缩的饱和度分量与色调分量的差值图像进行分割、融合，从而识别出准确度高、噪声点少的香蕉串。本法对自然香蕉园环境下采集的图像样本正确识别出香蕉串的占比92.56％；在正确识别的图像样本中，香蕉串识别的准确度高于0.85的占比39.29％，介于0.80到0.85的占比46.43％，低于0.80的占比14.28％。本法能较好地适应不同光照和环境颜色下香蕉串的识别，可为机器人采摘作业提供香蕉串的定位依据。
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公开(公告)号：CN112904352B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110061762.2
申请日：2021-01-18
Applicant: 仲恺农业工程学院
Abstract: 本发明公开了基于拟合滤波的激光和超声波香蕉树测距方法，通过激光和超声波传感器组合对香蕉树进行测距，并由二者的测距数据相互校验滤除单个传感器由于光线等因素导致误差较大的测距值，采用最小二乘法以二次多项式能够较好地拟合一个周期内各采样时刻所测香蕉树的距离数据，基于拟合二次多项式和设定阈值有效滤除小灌木等干扰物和道路颠簸产生的偏差较大的距离数据，再求取滤波后距离数组中三个最小值的平均值，即为机器人与香蕉树的最短距离。本发明测距方法的误差率为1.0％‑2.0％，相应的最大测距误差为1.0cm，其测距稳定性好，能为机器人在自然香蕉园环境中实现局部定位和导航提供准确、可靠的距离数据。
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