公开(公告)号：CN118333825A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410482192.8

申请日：2024-04-22

Applicant: 仲恺农业工程学院

Inventor： 朱立学 ,  邓文乾 ,  张世昂 ,  陈逸鹏 ,  罗文轩 ,  敖贵 ,  卫洁茹 ,  黄彬 ,  梁承程

IPC: G06T1/00 ,  G06V20/00 ,  G06V10/26 ,  G06V10/44 ,  G06V10/774 ,  G06T7/68 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种基于机器视觉的火龙果果园道路导航识别方法，涉及道路规划领域，包括以下步骤：步骤A、数据采集；步骤B、图像分割；步骤C、导航线拟合；步骤D、导航线精准性判断；步骤E、导航识别算法输出。该方法基于改进的DeepLabv3+网络，有效解决视觉导航应用于火龙果果园道路环境中所面临的干扰因素多、图像背景复杂、模型部署庞大、规划算法具有一定滞后性等问题。

公开(公告)号：CN117337691B

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202311223484.1

申请日：2023-09-21

Applicant: 仲恺农业工程学院

Inventor： 朱立学 ,  赖颖杰 ,  陈逸鹏 ,  邓文乾 ,  张世昂 ,  罗文轩 ,  郭晓耿 ,  张智浩 ,  陈品岚 ,  黄彬 ,  陈家政 ,  卫洁茹

IPC: A01D46/30 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  A01D91/04

Abstract: 本发明提供一种基于深度神经网络的火龙果采摘方法，涉及水果采摘领域，包括导航线规划与生长位姿确定；导航线规划具体为：利用道路分割图进行导航线拟合，生长位姿确定具体为：利用果实及其附生枝条分割图获得二值化图像、通过二值化图像的果实质心与果实生长点获得生长向量，并利用相机成像原理拟合姿态向量，通过生长向量与姿态向量拟合生长位姿。该方法能够实现火龙果的全自主采摘，提高火龙果种植的采收效率，大大降低劳动力需求和人工成本，从而实现火龙果的科学种植。

公开(公告)号：CN114872007A

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202210384020.8

申请日：2022-04-13

Applicant: 仲恺农业工程学院

Inventor： 林桂潮 ,  吴志铭 ,  严茂森 ,  张有柳 ,  姚佳炎 ,  吴天骏 ,  梁仁杰 ,  严富威 ,  吴遥禺 ,  邓广坤 ,  林帆 ,  黄彬

IPC: B25J5/00 ,  A01D45/00 ,  A01D46/22 ,  A01D46/30

Abstract: 本发明提供一种基于双目视觉的菠萝采摘机器人，包括移动车本体（100），移动车本体（100）下端设置行走轮（10）、两侧分别设置菠萝收集槽（20），移动车本体（100）前端设置视觉检测装置（30）、中部设置多组两自由度移动机构（40）；两自由度移动机构（40）上设置末端执行器（50）；末端执行器（50）包括连接角件（51）、支撑杆（52）、托板（53）、倾斜挡板（54）、切割刀片（55）、旋转斜挡板（56）及固定斜挡板（57）。该采摘机器人能够自动定位识别菠萝，从而完成自动化、机械化采摘菠萝，操作方便、采摘效率高、采摘成本低，有效节省劳动生产力，实现菠萝的智能化采摘。

公开(公告)号：CN117908427A

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202311662011.1

申请日：2023-12-05

Applicant: 仲恺农业工程学院

Inventor： 朱立学 ,  郭晓耿 ,  陈逸鹏 ,  陈品岚 ,  黄彬 ,  张世昂 ,  赖颖杰 ,  吴章禾 ,  吴佳泽 ,  王安 ,  郑秀慧 ,  姜子杨 ,  吴汉湖 ,  余梓杰

IPC: G05B19/042 ,  A01K67/02

Abstract: 本发明提供了基于深度学习与云机器人的低自由度肉鸽饲喂控制方法，包括以下步骤：S1、饲喂机器人在肉鸽养殖场笼间道路起点位置，进行进行上电，进行初步初始化，云服务器的服务端程序运行，并等待云机器人的客户端程序连接；本发明通过采用云计算、低自由度的饲喂结构，降低控制算力需求与减少投喂动作过程时间，并结合深度学习、云服务器、无线通信、单片机等技术进行自主视觉导航，实现云机器人在笼间导航行走，智能识别定位料槽位置并准确快速完成自动投喂饲料的功能，该肉鸽饲喂云机器人具有适用性强、效率高、低成本等优点。

公开(公告)号：CN114872007B

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202210384020.8

申请日：2022-04-13

Applicant: 仲恺农业工程学院

Inventor： 林桂潮 ,  吴志铭 ,  严茂森 ,  张有柳 ,  姚佳炎 ,  吴天骏 ,  梁仁杰 ,  严富威 ,  吴遥禺 ,  邓广坤 ,  林帆 ,  黄彬

IPC: B25J5/00 ,  A01D45/00 ,  A01D46/22 ,  A01D46/30

Abstract: 本发明提供一种基于双目视觉的菠萝采摘机器人，包括移动车本体（100），移动车本体（100）下端设置行走轮（10）、两侧分别设置菠萝收集槽（20），移动车本体（100）前端设置视觉检测装置（30）、中部设置多组两自由度移动机构（40）；两自由度移动机构（40）上设置末端执行器（50）；末端执行器（50）包括连接角件（51）、支撑杆（52）、托板（53）、倾斜挡板（54）、切割刀片（55）、旋转斜挡板（56）及固定斜挡板（57）。该采摘机器人能够自动定位识别菠萝，从而完成自动化、机械化采摘菠萝，操作方便、采摘效率高、采摘成本低，有效节省劳动生产力，实现菠萝的智能化采摘。

公开(公告)号：CN118333825B

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202410482192.8

申请日：2024-04-22

Applicant: 仲恺农业工程学院

Inventor： 朱立学 ,  邓文乾 ,  张世昂 ,  陈逸鹏 ,  罗文轩 ,  敖贵 ,  卫洁茹 ,  黄彬 ,  梁承程

IPC: G06T1/00 ,  G06V20/00 ,  G06V10/26 ,  G06V10/44 ,  G06V10/774 ,  G06T7/68 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种基于机器视觉的火龙果果园道路导航识别方法，涉及道路规划领域，包括以下步骤：步骤A、数据采集；步骤B、图像分割；步骤C、导航线拟合；步骤D、导航线精准性判断；步骤E、导航识别算法输出。该方法基于改进的DeepLabv3+网络，有效解决视觉导航应用于火龙果果园道路环境中所面临的干扰因素多、图像背景复杂、模型部署庞大、规划算法具有一定滞后性等问题。

公开(公告)号：CN117337691A

公开(公告)日：2024-01-05

申请号：CN202311223484.1

申请日：2023-09-21

Applicant: 仲恺农业工程学院

Inventor： 朱立学 ,  赖颖杰 ,  陈逸鹏 ,  邓文乾 ,  张世昂 ,  罗文轩 ,  郭晓耿 ,  张智浩 ,  陈品岚 ,  黄彬 ,  陈家政 ,  卫洁茹

IPC: A01D46/30 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  A01D91/04

Abstract: 本发明提供一种基于深度神经网络的火龙果采摘方法，涉及水果采摘领域，包括导航线规划与生长位姿确定；导航线规划具体为：利用道路分割图进行导航线拟合，生长位姿确定具体为：利用果实及其附生枝条分割图获得二值化图像、通过二值化图像的果实质心与果实生长点获得生长向量，并利用相机成像原理拟合姿态向量，通过生长向量与姿态向量拟合生长位姿。该方法能够实现火龙果的全自主采摘，提高火龙果种植的采收效率，大大降低劳动力需求和人工成本，从而实现火龙果的科学种植。

公开(公告)号：CN119452898A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411660829.4

申请日：2024-11-20

Applicant: 仲恺农业工程学院

Inventor： 朱立学 ,  陈逸鹏 ,  付根平 ,  黄彬 ,  梁承程

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明公开了一种火龙果采摘末端执行器，包括固定盘、驱动盘、活动组件和夹持件，活动组件包括主动臂、从动臂和限位杆，主动臂和从动臂旋转连接于限位杆，主动臂远离限位杆的一端旋转连接于驱动盘，从动臂远离限位杆的一端旋转连接于固定盘，本发明中的限位杆环绕驱动盘布设，驱动盘旋转时，带动主动臂旋转，并牵扯限位杆使其朝驱动盘中轴靠近，设置在限位杆上的夹持件形成一个可容纳火龙果单果的夹持位，并随着驱动盘旋转逐渐缩小，最终能够从多个角度，环绕式地夹持果实，避免集中应力损伤果实，实现了对火龙果的轻柔夹持与采摘，确保了果实的完整性和采摘过程的高效性。这种设计不仅提高了采摘效率，还提升了采摘质量和产量。