公开(公告)号：CN119452898A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411660829.4

申请日：2024-11-20

Applicant: 仲恺农业工程学院

Inventor： 朱立学 ,  陈逸鹏 ,  付根平 ,  黄彬 ,  梁承程

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明公开了一种火龙果采摘末端执行器，包括固定盘、驱动盘、活动组件和夹持件，活动组件包括主动臂、从动臂和限位杆，主动臂和从动臂旋转连接于限位杆，主动臂远离限位杆的一端旋转连接于驱动盘，从动臂远离限位杆的一端旋转连接于固定盘，本发明中的限位杆环绕驱动盘布设，驱动盘旋转时，带动主动臂旋转，并牵扯限位杆使其朝驱动盘中轴靠近，设置在限位杆上的夹持件形成一个可容纳火龙果单果的夹持位，并随着驱动盘旋转逐渐缩小，最终能够从多个角度，环绕式地夹持果实，避免集中应力损伤果实，实现了对火龙果的轻柔夹持与采摘，确保了果实的完整性和采摘过程的高效性。这种设计不仅提高了采摘效率，还提升了采摘质量和产量。

公开(公告)号：CN118333825B

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202410482192.8

申请日：2024-04-22

Applicant: 仲恺农业工程学院

Inventor： 朱立学 ,  邓文乾 ,  张世昂 ,  陈逸鹏 ,  罗文轩 ,  敖贵 ,  卫洁茹 ,  黄彬 ,  梁承程

IPC: G06T1/00 ,  G06V20/00 ,  G06V10/26 ,  G06V10/44 ,  G06V10/774 ,  G06T7/68 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种基于机器视觉的火龙果果园道路导航识别方法，涉及道路规划领域，包括以下步骤：步骤A、数据采集；步骤B、图像分割；步骤C、导航线拟合；步骤D、导航线精准性判断；步骤E、导航识别算法输出。该方法基于改进的DeepLabv3+网络，有效解决视觉导航应用于火龙果果园道路环境中所面临的干扰因素多、图像背景复杂、模型部署庞大、规划算法具有一定滞后性等问题。

公开(公告)号：CN118333825A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410482192.8

申请日：2024-04-22

Applicant: 仲恺农业工程学院

Inventor： 朱立学 ,  邓文乾 ,  张世昂 ,  陈逸鹏 ,  罗文轩 ,  敖贵 ,  卫洁茹 ,  黄彬 ,  梁承程

IPC: G06T1/00 ,  G06V20/00 ,  G06V10/26 ,  G06V10/44 ,  G06V10/774 ,  G06T7/68 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种基于机器视觉的火龙果果园道路导航识别方法，涉及道路规划领域，包括以下步骤：步骤A、数据采集；步骤B、图像分割；步骤C、导航线拟合；步骤D、导航线精准性判断；步骤E、导航识别算法输出。该方法基于改进的DeepLabv3+网络，有效解决视觉导航应用于火龙果果园道路环境中所面临的干扰因素多、图像背景复杂、模型部署庞大、规划算法具有一定滞后性等问题。