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公开(公告)号：CN118689092A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202411188485.1
申请日：2024-08-28
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种多机器人分散式事件触发一致性混杂控制系统及方法；本发明利用传感器测量机器人与邻居机器人的相对位置信息，通过判断事件触发条件是否得满足，决定传感器是否向补偿器发送测量信号；补偿器根据接收到的测量信号计算补偿信号，为控制器计算提供参考信息；控制器根据混杂控制算法求解满足系统性能要求的控制信号，并根据是否发生事件触发切换混杂控制率。本发明不依赖机器人的绝对位置信息，在分散式计算的约束下保证机器人的领航‑跟随一致性，适用于在深海、隧道等弱定位环境下工作的多机器人系统，同时事件触发机制的引入减小了机器人的通讯能耗，对于采用电池独立供电的机器人系统，可以增加其运行时间。
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公开(公告)号：CN117066527B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202311180803.5
申请日：2023-09-13
Applicant: 之江实验室
IPC: B22F10/28 , C22C38/04 , C22C38/58 , C22C38/42 , C22C38/44 , B33Y10/00 , B33Y70/00 , B33Y80/00 , B22F10/366 , B22F10/38
Abstract: 本公开是关于一种通过层间取向诱导调控机器人脚关节耐磨性的打印方法，包括打印成型第一设定层数的第一打印物体；在所述第一打印物体打印成型第二设定层数的第二打印物体，所述第二打印物体包括所述第二设定层数的打印层。其中，打印成型每一层所述打印层，包括提供打印材料粉末；激光烧结所述打印材料粉末形成预设图案；激光烧结所述预设图案，形成所述打印层。如此，能够有效调控机器人脚关节的耐磨性。
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公开(公告)号：CN117235321B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311131177.0
申请日：2023-09-04
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F16/9035 , G06F16/9038 , G06F16/901 , G06Q50/10
Abstract: 本申请涉及一种展览点位推荐方法、装置、电子装置和存储介质，其中，该展览点位推荐方法包括：根据用户信息及用户当前所在的展览点位，从预设的知识图谱中获取用户的画像数据及用户当前所在的展览点位的数据；将用户的画像数据及用户当前所在的展览点位的数据输入预先训练的推荐模型中，生成目标展览点位及目标展览点位排序，以供用户进行选择。通过本申请提高了导览机器人自主规划推荐功能开发的效率。
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公开(公告)号：CN113656952B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202110889782.9
申请日：2021-08-04
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种云边端计算环境的建模工具，包括物理组件、逻辑组件和管理组件；其中，物理组件包括传感器、执行器和按等级顺序排列的若干层边缘装置；逻辑组件包括应用程序模块和应用程序边缘，应用程序模块是对虚拟机的模拟，应用程序边缘是对虚拟机之间数据流的模拟；管理组件包括控制器和模块映射对象，模块映射对象定义边缘设备与各个应用程序模块之间的映射关系；控制器在物理组件上启动逻辑组件，并负责收集仿真期间的度量数据。本发明提供了边缘设备的不同配置会消耗多少时间成本、能量成本、网络成本的数学度量。因此可以定义用于边缘计算的基础设施、服务布局和资源分配策略，便于评估端到端延迟、网络拥塞、电力使用和服务质量等。
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公开(公告)号：CN117575038A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311466666.1
申请日：2023-11-06
Applicant: 之江实验室
IPC: G06N20/00 , G06F16/901 , G06F16/906 , G06F16/9035
Abstract: 本申请涉及一种基于大语言模型的机器人任务规划的知识蒸馏方法和系统，其中，该方法包括利用预先构建的提示语构造器对种子库中的数据进行处理，得到提示语；基于大语言模型，对提示语进行处理，得到答案列表；基于本体知识库，对答案列表进行过滤，得到第一目标数据；基于分类策略对第一目标数据进行分类，得到目标分类数据；将目标分类数据存储至对应的图数据库中；基于筛除策略对图数据库中的目标分类数据进行进一步过滤，得到第二目标数据；将第二目标数据用于机器人的任务规划，通过本申请，解决了现有技术中使用知识库预制机器人任务分解的泛化能力较差问题，提高了使用知识库预制机器人任务分解的泛化能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117407545A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311209566.0
申请日：2023-09-18
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F16/48 , G06F16/438 , G06F16/45 , G06F40/30 , G06N5/022
Abstract: 本申请涉及一种机器人的展厅讲解方法、装置、电子装置和存储介质，其中，该讲解方法包括：基于机器人的候选动作与候选动作的交互意图，建立动作知识库，为目标展厅场景建立展厅场景知识库，展厅场景知识库中存储有候选讲解词，建立动作知识库中的候选动作与展厅场景知识库中的所述候选讲解词之间的关联关系，根据参观者的特征和预设的讲解时长需求，从候选讲解词中确定目标讲解词，根据目标讲解词，以及候选动作与候选讲解词之间的关联关系，为机器人生成目标讲解动作。通过本申请，解决了相关技术中对机器人进行讲解设置的效率较低的问题，提高了对机器人进行讲解设置的效率。
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公开(公告)号：CN116952250B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311200121.6
申请日：2023-09-18
Applicant: 之江实验室
IPC: G01C21/20 , G06Q10/047 , G06F17/10
Abstract: 本发明公开了一种基于语义地图的机器人指路方法和装置，使用机器人对环境构建语义地图，并采集重要位置并进行语义标注作为语义点；随后构建有向连接图；以机器人当前位置作为起点，选取任意一个语义点作为目的地，获得从起点到目的地的最短路径作为规划路径；获取规划路径上每一个点相对于前一个点的方向信息并记载到列表中，并将规划路径上每一个点的语义信息记载到列表中，得到指路列表并生成指路文本；在机器人的显示屏上显示指路地图，或通过机器人的扬声器进行播放指路文本，完成指路任务。本发明能够生成多样化的指路文本，同时以多种形式对用户的问路进行回应，进一步提升了机器人的人机交互能力。
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公开(公告)号：CN117282985A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311396784.X
申请日：2023-10-25
Applicant: 之江实验室
IPC: B22F10/28 , B22F10/366 , B22F10/38 , C22C38/04 , C22C38/58 , C22C38/42 , C22C38/44 , B33Y10/00 , B33Y70/00 , B33Y80/00
Abstract: 本申请提供一种通过3D打印提高机器人脚踝耐磨性的方法、工件。该方法包括构建待打印样品的三维模型，对所述三维模型进行切片处理，得到多个切片层的轮廓边界，将原料粉末铺设于各个切片层的轮廓边界内；通过激光束扫描各个所述切片层上的原料粉末进行熔化，制备得到用于制备机器人脚踝的打印工件；所述激光束的光斑直径为d，所述激光束在各个所述切片层上的扫描间距为H，满足H＝(0.1～0.5)d。本申请提供的打印方法可以提高打印工件的耐磨性，延长打印工件的使用寿命。
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公开(公告)号：CN116841299B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311116449.X
申请日：2023-08-31
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本说明书公开了一种导览机器人的自主巡游控制方法及装置，可以获取实时的视觉数据，并根据该视觉数据，确定各用户的位姿信息，而后，根据该位姿信息以及机器人当前的任务状态信息，判断机器人是否处于闲暇状态。若该机器人处于闲暇状态，则可以判断机器人的电量是否能够满足执行巡游任务，若是，根据位姿信息，确定各展点对应的感兴趣程度，并确定机器人到达各展点的最短路径。最后，根据各展点对应的感兴趣程度以及机器人到达各展点的最短路径，通过预设的推理决策模型，得到输出结果，并根据该输出结果，对该机器人进行控制，以执行自主巡游任务，从而提高了用户的业务执行效率。
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公开(公告)号：CN117034942A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311286040.2
申请日：2023-10-07
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F40/295 , G06F40/216 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本说明书公开了一种命名实体识别方法、装置、设备及可读存储介质，将待识别文本输入预先训练的命名实体识别模型，通过字符特征提取模块确定待识别文本中各字符的字符特征向量，通过字符片段特征提取模块得到待识别文本中各字符片段的字符片段特征向量，根据所述待识别文本中各字符片段分别对应的字符片段特征向量，以及所述命名实体识别模型中二维条件随机场实体标签预测模块，确定所述待识别文本对应于各预设实体类别组合的条件概率，从而确定所述待识别文本包含的命名实体信息。可见，上述方案中，通过命名实体识别模型中二维条件随机场实体标签预测模块，能够有效识别待识别文本中的嵌套实体，从而提高实体识别的准确性。
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