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公开(公告)号：CN118361481B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410792011.1
申请日：2024-06-19
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种柔性点阵结构，由多个尺寸相同的胞元组成，每个胞元由四个基本元素环围绕旋转轴圆周阵列得到，各基本元素首尾相连，基本元素由具有特定横截面的条状结构在主方向上螺旋扫掠上升一层得到，旋转轴位于胞元中心；胞元在主方向上、垂直于主方向的平面内两个正交方向上呈线性阵列排布；在主方向上，相邻胞元通过基本元素的端部实现连接；在垂直于主方向的平面上，胞元内的各基本元素之间、相邻胞元之间通过延长基本元素局部的方式实现连接。本发明结构具备良好的柔性，能实现偏离主方向一定角度的变形和扭曲，能适应不同的工作环境和任务需求。
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公开(公告)号：CN117381859B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202311569800.0
申请日：2023-11-23
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种用于柔体机器人的点阵结构，其基本构造元素是具备特定横截面的条状结构，条状结构在主方向上呈现S形往复回转的形式；多个基本构造元素绕与主方向平行的轴周向顺次链接，形成胞元，多个胞元进行垂直于主方向的平面组合和主方向上的上下层堆垛，得到用于柔体机器人的点阵结构；A类胞元在主方向上的两端朝向相反，基本构造元素的一端向心连接成一体，为连接端；另一端互相背离，为背离端；B类胞元在主方向上的两端朝向相同，且两端均为连接端。本发明采用独特的点阵排列，在保证良好的耐磨性的情况下具备较佳的柔性与使用寿命；还能通过修改点阵的参数实现对装置结构力学性能的编辑，降低了维护成本，提高了设备性能和可靠性。
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公开(公告)号：CN118690584B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411163690.2
申请日：2024-08-23
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种集群机器人围捕仿真验证平台及方法，该平台包括虚拟仿真环境层、控制算法层、通讯层；虚拟仿真环境层用于搭建虚拟围捕仿真平台环境，实现不同场景下的多机协同围捕可视化；控制算法层用于计算集群围捕场景机器人的运动控制计算；通讯层提供虚拟仿真环境与控制算法层的信息传输通道；集群机器人围捕仿真验证平台包含不同地图大小、随机障碍环境的可视化开发，同时包含围捕者与逃逸者两种机器人角色设定；实现多个围捕机器人对逃逸机器人的追捕。本发明公开的集群机器人围捕仿真验证平台具备场景生成自由度高、操作便捷、通信稳定、易于理解验证的优点，可以拓展应用至其他围捕算法的快速开发验证。
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公开(公告)号：CN119839316A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510330565.4
申请日：2025-03-20
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请提供一种经选择性局部优化的面心立方点阵的打印方法。该方法包括获取目标打印物的点阵结构模型。模拟所述点阵结构模型从弹性形变状态到屈服状态的应力集中路径。根据所述应力集中路径将所述点阵结构模型中的承载支柱分解为非主承载支柱和主承载支柱。对所述主承载支柱的至少部分结构进行变径优化处理，以得到优化后的主承载支柱。将所述非主承载支柱和所述优化后的主承载支柱分别进行切片处理得到多层切片，并对所述多层切片进行逐层打印，以得到所述目标打印物。本申请提供的方法可以优化提升点阵结构的结构强度，从而增强了目标打印物在应用过程中的抗变形能力，降低了目标打印物发生裂纹或断裂的风险。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118690584A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202411163690.2
申请日：2024-08-23
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种集群机器人围捕仿真验证平台及方法，该平台包括虚拟仿真环境层、控制算法层、通讯层；虚拟仿真环境层用于搭建虚拟围捕仿真平台环境，实现不同场景下的多机协同围捕可视化；控制算法层用于计算集群围捕场景机器人的运动控制计算；通讯层提供虚拟仿真环境与控制算法层的信息传输通道；集群机器人围捕仿真验证平台包含不同地图大小、随机障碍环境的可视化开发，同时包含围捕者与逃逸者两种机器人角色设定；实现多个围捕机器人对逃逸机器人的追捕。本发明公开的集群机器人围捕仿真验证平台具备场景生成自由度高、操作便捷、通信稳定、易于理解验证的优点，可以拓展应用至其他围捕算法的快速开发验证。
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公开(公告)号：CN118361481A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410792011.1
申请日：2024-06-19
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种柔性点阵结构，由多个尺寸相同的胞元组成，每个胞元由四个基本元素环围绕旋转轴圆周阵列得到，各基本元素首尾相连，基本元素由具有特定横截面的条状结构在主方向上螺旋扫掠上升一层得到，旋转轴位于胞元中心；胞元在主方向上、垂直于主方向的平面内两个正交方向上呈线性阵列排布；在主方向上，相邻胞元通过基本元素的端部实现连接；在垂直于主方向的平面上，胞元内的各基本元素之间、相邻胞元之间通过延长基本元素局部的方式实现连接。本发明结构具备良好的柔性，能实现偏离主方向一定角度的变形和扭曲，能适应不同的工作环境和任务需求。
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公开(公告)号：CN117381859A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311569800.0
申请日：2023-11-23
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种用于柔体机器人的点阵结构，其基本构造元素是具备特定横截面的条状结构，条状结构在主方向上呈现S形往复回转的形式；多个基本构造元素绕与主方向平行的轴周向顺次链接，形成胞元，多个胞元进行垂直于主方向的平面组合和主方向上的上下层堆垛，得到用于柔体机器人的点阵结构；A类胞元在主方向上的两端朝向相反，基本构造元素的一端向心连接成一体，为连接端；另一端互相背离，为背离端；B类胞元在主方向上的两端朝向相同，且两端均为连接端。本发明采用独特的点阵排列，在保证良好的耐磨性的情况下具备较佳的柔性与使用寿命；还能通过修改点阵的参数实现对装置结构力学性能的编辑，降低了维护成本，提高了设备性能和可靠性。
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公开(公告)号：CN118689092B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411188485.1
申请日：2024-08-28
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种多机器人分散式事件触发一致性混杂控制系统及方法；本发明利用传感器测量机器人与邻居机器人的相对位置信息，通过判断事件触发条件是否得满足，决定传感器是否向补偿器发送测量信号；补偿器根据接收到的测量信号计算补偿信号，为控制器计算提供参考信息；控制器根据混杂控制算法求解满足系统性能要求的控制信号，并根据是否发生事件触发切换混杂控制率。本发明不依赖机器人的绝对位置信息，在分散式计算的约束下保证机器人的领航‑跟随一致性，适用于在深海、隧道等弱定位环境下工作的多机器人系统，同时事件触发机制的引入减小了机器人的通讯能耗，对于采用电池独立供电的机器人系统，可以增加其运行时间。
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公开(公告)号：CN118689092A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202411188485.1
申请日：2024-08-28
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种多机器人分散式事件触发一致性混杂控制系统及方法；本发明利用传感器测量机器人与邻居机器人的相对位置信息，通过判断事件触发条件是否得满足，决定传感器是否向补偿器发送测量信号；补偿器根据接收到的测量信号计算补偿信号，为控制器计算提供参考信息；控制器根据混杂控制算法求解满足系统性能要求的控制信号，并根据是否发生事件触发切换混杂控制率。本发明不依赖机器人的绝对位置信息，在分散式计算的约束下保证机器人的领航‑跟随一致性，适用于在深海、隧道等弱定位环境下工作的多机器人系统，同时事件触发机制的引入减小了机器人的通讯能耗，对于采用电池独立供电的机器人系统，可以增加其运行时间。
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