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公开(公告)号：CN119181442B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411682969.1
申请日：2024-11-22
Applicant: 之江实验室
IPC: G16C20/70 , G16C20/80 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于扩散模型的微结构逆向生成方法和装置，该方法包括：在训练阶段，首先利用图结构和建模参数对三维微结构进行表示，然后训练变分自编码器对三维结构进行编码和解码，同时提取三维微结构的潜在特征，最后在提取的潜在特征上训练扩散模型，同时增加性质和建模参数作为条件约束；在推理阶段，输入目标性质和建模参数到训练好的扩散模型，然后扩散模型根据输入的条件进行扩散去噪得到相应的潜在特征，将潜在特征输入到变分自编码器的解码器中解码出对应的图表示，最后根据图表示和建模参数得到最终的三维微结构。本发明创新性的利用扩散模型和图表示相结合的方法实现性质到微结构的逆向生成，使得生成的微结构的质量得到保证。
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公开(公告)号：CN117332523B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311267741.1
申请日：2023-09-27
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F17/13 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本说明书公开了一种基于非局域时空模型的机器人结构件优化方法及装置。所述方法包括：根据机器人结构件的全局热量耗散信息以及局部热量耗散信息对预先确定的结构件的热传导本构模型进行调整，得到用于描述结构件对应的弛豫时间与微结构特征间的关系的时空非局域热传导模型；根据时空非局域热传导模型，确定在热扩散的特征长度和结构件对应热导率与空间无关的情况下，用于确定结构件对应热扩散和热波的非局域时空特性的时空热传导控制方程；根据热传导控制方程，确定结构件对应的热力学时间信息以及热力学空间信息，并基于热力学时间信息以及热力学空间信息确定结构件的热传导温度分布图，以基于温度分布图对结构件进行优化。
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公开(公告)号：CN117521452A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311479204.3
申请日：2023-11-07
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F111/04 , G06F111/10 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本说明书公开了一种基于时空有限元模型的机器人结构件优化方法及装置。所述方法包括：接收针对机器人结构件的仿真优化指令；基于所述结构件对应的属性信息，构建所述结构件的有限元模型；在仿真环境中对所述结构件施加热载荷，基于所述属性信息以及所述结构件在指定时间内产生的热量信息，确定所述结构件对应的时空热传导控制方程；根据所述时空热传导控制方程，确定所述有限元模型对应的全局热传导有限元方程；在预设时空边界条件的约束下，根据所述属性信息对所述全局热传导有限元方程进行解析，确定所述结构件对应的温度场分布信息，以根据所述温度场分布信息对所述结构件进行优化。
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公开(公告)号：CN117282986A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311405937.2
申请日：2023-10-25
Applicant: 之江实验室
IPC: B22F10/28 , B22F10/366 , B22F10/38 , C22C38/04 , C22C38/58 , C22C38/42 , C22C38/44 , B33Y10/00 , B33Y70/00 , B33Y80/00 , B22F10/364 , B22F10/50
Abstract: 本申请提供一种通过定向织构调控机器人脚底耐磨性的打印方法、工件。该打印方法包括构建待打印样品的三维模型，对所述三维模型进行切片处理，得到多个切片层的轮廓边界；将原料粉末铺设于某一切片层的轮廓边界内；通过第一能量束扫描所述原料粉末进行一次熔化，凝固后得到成形实体；再通过第二能量束扫描所述成形实体进行二次熔化，凝固后得到用于制备机器人脚底的打印工件；其中，所述第二能量束的扫描间距小于所述第一能量束的扫描间距。本申请提供的打印方法可以提高打印工件的硬度，并显著提升打印工件的耐磨性和使用寿命。
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公开(公告)号：CN116620446A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310921090.7
申请日：2023-07-26
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种人形机器人大腿及人形机器人、制造方法，该大腿为一体成型结构，其各组件通过选择性激光熔化工艺整体成型，无机械连接接头；该大腿包括骨架、皮肤以及填充在骨架和皮肤之间的第一等密度点阵，骨架为“局部壳体增厚+第二等密度点阵”的构型，皮肤为等厚度的薄壳体，将骨架和皮肤复合成一体，骨架和皮肤之间添加第一等密度点阵，其中骨架包括壳体、第一加强板、第二加强板以及填充在骨架内部空间的第二等密度点阵。本发明有效避免了机器人运动时塑料外观件因为机械连接产生的振动问题，节约了腿部件的装配时间，同时构型设计相对简单，在刚度满足使用要求的前提下有效降低腿部件的总重量，有助于增加大腿部件的使用寿命。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115743353A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211476614.8
申请日：2022-11-23
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种轻质一体化双足机器人大腿结构，包括大髋部电机a、髋部电机b、膝部电机及大腿结构本体；大腿结构本体包括腿外壳、髋部电机a、髋部电机b以及膝部电机；大腿外壳的壳面采用轻量化的拓扑结构；大腿外壳的上部两侧相对设有一对安装孔a1，髋部电机a安装在安装孔a1上；大腿外壳的中部两侧相对设有一对安装孔b1，髋部电机b安装在安装孔b1上；大腿外壳的下部两侧相对设有一对安装孔c1，膝部电机安装在安装孔c1上；所述安装孔a1、安装孔b1、安装孔b1的孔壁采用轻量化的点阵结构。本发明融合拓扑优化+点阵填充两种轻量化设计手段，充分地挖掘出大腿结构的减重空间并采用激光选区熔化成型的工艺实现该类结构的制备。
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公开(公告)号：CN112588827B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202011344822.3
申请日：2020-11-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种智能机器人电动机用微流管的制备装置及方法，本发明装置主要包括轧辊、加热筒、冷却筒、多孔连接块和卷曲机，轧辊将金属线咬入加热筒，加热筒快速加热金属成液体，通过多孔连接块流入冷却筒快速冷却后形成非晶管，并绕在卷取机上形成卷材。本发明装置自动化程度高，可以实现从加线料到最后产品的全线程、多工序高度集成的自动化生产；设置三个微流管成型口，生产效率高；通过分段加热和液氮冷却，非晶化程度高；生产出的微流管长度和直径无限制，可生产的厚度为10um‑500um，对于厚度为500um的管，最大误差为10um，非晶率不低于95％；解决了当前非晶管成型时生产效率和精度低的问题。
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公开(公告)号：CN112588827A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011344822.3
申请日：2020-11-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种智能机器人电动机用微流管的制备装置及方法，本发明装置主要包括轧辊、加热筒、冷却筒、多孔连接块和卷曲机，轧辊将金属线咬入加热筒，加热筒快速加热金属成液体，通过多孔连接块流入冷却筒快速冷却后形成非晶管，并绕在卷取机上形成卷材。本发明装置自动化程度高，可以实现从加线料到最后产品的全线程、多工序高度集成的自动化生产；设置三个微流管成型口，生产效率高；通过分段加热和液氮冷却，非晶化程度高；生产出的微流管长度和直径无限制，可生产的厚度为10um‑500um，对于厚度为500um的管，最大误差为10um，非晶率不低于95％；解决了当前非晶管成型时生产效率和精度低的问题。
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公开(公告)号：CN114718999B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202210228691.5
申请日：2022-03-10
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种二自由度绳传动差动机构，包括安装座，所述安装座上控制设有一对驱动轮，所述安装座端部转动设有十字轴，所述十字轴两侧转动设有导向轮，所述十字轴上下端分别转动设有输出架和输出轮，所述输出架和所述输出轮固定连接；所述驱动轮、导向轮和输出轮上均设有内外两层线槽，本发明一种二自由度绳传动差动机构，相较于传统的绳传动差动机构，本发明的传动绳与驱动轮固定，同时轮和线之间不产生相对滑动，传动精度高、传动效率高；本发明通过十字轴连接导向轮和输出轮，使得机构的俯仰和侧摆转轴交叉在一点，简化多自由度串联机器人的空间解算难度，大幅降低机器人运动轨迹规划、优化的时间和难度。
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公开(公告)号：CN117066527B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202311180803.5
申请日：2023-09-13
Applicant: 之江实验室
IPC: B22F10/28 , C22C38/04 , C22C38/58 , C22C38/42 , C22C38/44 , B33Y10/00 , B33Y70/00 , B33Y80/00 , B22F10/366 , B22F10/38
Abstract: 本公开是关于一种通过层间取向诱导调控机器人脚关节耐磨性的打印方法，包括打印成型第一设定层数的第一打印物体；在所述第一打印物体打印成型第二设定层数的第二打印物体，所述第二打印物体包括所述第二设定层数的打印层。其中，打印成型每一层所述打印层，包括提供打印材料粉末；激光烧结所述打印材料粉末形成预设图案；激光烧结所述预设图案，形成所述打印层。如此，能够有效调控机器人脚关节的耐磨性。
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