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公开(公告)号：CN117808136A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311599717.8
申请日：2023-11-28
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种异质喷药机器人任务分配与调度方法。该方法获取喷药机器人特征数据和任务数据后，在考虑喷药时间窗口和异质喷药机器人性能的基础上，采用自适应贪心迭代算法进行任务分配与调度，首先通过高效的启发式方法产生初始解决方案，同时采用自适应破坏机制，并根据进化状态自动匹配破坏算子和破坏强度，然后对解决方案进行破坏，破坏后的解决方案在重构阶段重新生成解决方案并结合局部搜索优化方法进一步优化解决方案，最终在到达算法的停止时间时，获取异质喷药机器人任务分配与调度的最佳解决方案。与现有技术相比，本发明具有能够实现在合适的喷药时间区间内，兼顾异质机器人不同性能，高效完成喷药任务的分配与调度等优点。
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公开(公告)号：CN117656060A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311595210.5
申请日：2023-11-27
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于变栅格的A*算法的机械臂路径规划方法，包括以下步骤：S1、获取机械臂末端执行器的起始点和目标点的位姿；S2、将起始点和目标点之间的工作空间栅格化，利用粒子群算法优化栅格的尺寸和分布情况；S3、基于步骤S2优化后的栅格，采用A*算法进行路径规划，得到机械臂末端执行器所有的路径点；S4、对路径点的连线进行平滑处理，获得机械臂末端执行器的最终路径。与现有技术相比，本发明可以在保证轨迹规划精度的同时加快算法运行的效率。
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公开(公告)号：CN116909276A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310876944.4
申请日：2023-07-17
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于单目相机的移动机器人智能行人跟随控制方法及设备，该方法包括以下步骤：S1、获取单目相机初次采集的行人图像；S2、获得行人的位置检测框信息和置信度；S3、判断置信度是否大于预设阈值，若是，执行步骤S4，若否，返回执行步骤S1；S4、确定待跟随的目标行人；S5、将目标行人设为跟踪目标；S6、获取目标行人图像；S7、预测目标行人位置预测框信息；S8、计算行人位置预测框底边中点像素位置；S9、计算目标行人距移动机器人的纵向距离及横向距离；S10、计算纵向距离偏差；S11、计算移动机器人的线速度和角速度，并重复执行步骤S6‑S11。与现有技术相比，本发明具有保证移动机器人稳定可靠地跟随行人移动等优点。
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公开(公告)号：CN116560389A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310671111.4
申请日：2023-06-07
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉的远近距引导无人机自主降落方法，包括：预先采集无人车图像数据集，结合yolov5神经网络，训练得到无人车检测模型；无人机在降落过程中按照设定时间间隔采集获取无人机下方区域图像，并输入至无人车检测模型进行识别检测；若识别出存在无人车，则进一步确定出无人车的位置信息、由控制模块输出远距离引导控制指令使无人机飞行至无人车上方设定距离位置；无人机采集靶标图像，并识别定位出靶标的位置信息、由控制模块输出近距离引导控制指令使无人机降落至无人车平台上。与现有技术相比，本发明不仅通过设计新的靶标来提高定位识别准确性，同时通过设计远近距引导来延长降落引导有效距离，进而提高无人机自主降落的精准性。
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公开(公告)号：CN115453561A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202210856876.0
申请日：2022-07-20
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种面向非结构化果园的激光SLAM回环检测方法，包括：获取结构化果园的点云数据，构建具有区分性的空间二进制模式全局表示；计算空间二进制模式的列指标贡献度及关于行因子的低维注意力分数图；根据注意力分数图构建KDTree，查找候选回环帧并判断候选帧与当前帧的空间二进制模式重叠率是否满足阈值条件，是则回环检测成功，否则回环检测失败。采摘机器人在实际果园中的实验结果表明该方法的有效性，此外，在常规户外数据集KITTI上的实验进一步证明了该方法的泛化性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114731841A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210358144.9
申请日：2022-04-07
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了采棉机自动圆模打包控制系统和方法。系统包括圆模打包控制器、操纵手柄、传感器组、控制执行元件、柱式显示仪和显示器，圆模打包控制器分别连接操纵手柄、传感器组、控制执行元件、柱式显示仪和显示器；圆模打包控制器用于控制自动圆模打包流程，操纵手柄用于启动控制流程，传感器组用来监测采棉机状态参数，控制执行元件用于驱动控制对象，柱式显示仪用于故障报警、实时数据监控和动画显示，显示器通用于数据监控、参数设置和圆模打包手动调试。通过圆模打包控制器通过对自动打包、箱满、箱空、摇臂角度、摇臂压力、后仓角度、卸棉架角度和开关量的各参数计算，实现圆模成型、缠膜、开仓和卸棉控制流程，提高采棉机工作效率。
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公开(公告)号：CN112110158B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202010742374.6
申请日：2020-07-29
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供的一种悬挂输送线多线自动同步控制方法，通过将多线同步控制问题转化为多个双线同步控制问题，采用双线同步控制主流程和累计位置误差修正流程，实现多输送线之间位置和速度同步，相对现有技术，具有同步控制快速、平稳，超调少，并可消除累计误差等优点，提高屠宰生产线自动化水平和生产效率及作业质量。
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公开(公告)号：CN107942811B
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201711313793.2
申请日：2017-12-11
Applicant: 上海大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种采棉机用棉花方模在线成型控制系统，包括监控单元、打包控制器、输入机构单元、执行机构单元、反馈单元；所述监控单元通过CAN总线与打包控制器连接，打包控制器分别与输入机构单元、执行机构单元、反馈单元相连接；所述打包控制器包括主处理器、DI输入模块、DO输出模块、AD转换模块、存储模块以及下层通信模块；所述输入机构单元至少包括有六个接触式机械开关，所述执行机构单元包括有上升开关阀、下降开关阀、正转开关阀和反转开关阀。很好地实现了采棉机一边采棉一边在棉箱内将棉花打包成型的任务。
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公开(公告)号：CN108564525A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810278245.9
申请日：2018-03-31
Applicant: 上海大学
IPC: G06T3/00
Abstract: 本发明涉及一种基于多线激光雷达的3D点云2D化数据处理的方法，其包含有如下步骤：S1：以多线激光雷达输出的原始数据作为输入，接收3D的点云数据并进行筛选感兴趣的数据区域；S2：采用统计离群值滤波算法，将筛选后的数据区域内超过设定阈值的点云数据当做离群值进行滤除；S3：以滤波后的点云数据作为输入，采用体素栅格滤波器进行进行缩减采样处理，减少点云的数据量；S4：以缩减采样完的点云作为输入，在平面上进行投影映射、按规律筛选进行平面2D化处理。克服3D处理方法中数据量过大，2D方法中信息不全面的缺点，在2D图像上投影出3D障碍物，降低硬件要求，用于用户低速无人驾驶智能车在行驶过程中的障碍物检测和导航地图的建立。
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公开(公告)号：CN208134264U
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201820434914.2
申请日：2018-03-29
Applicant: 上海大学
IPC: B60R16/023 , G07C5/02 , G07C5/08
Abstract: 本实用新型涉及一种清扫车运行状态监控控制器，包括有电源管理模块、处理器模块、离散量采集模块、脉冲信号采集模块、电流信号采集模块、电压信号采集模块、电阻信号采集模块、CAN总线通信模块、离散量控制输出模块和车型识别模块；所述电源管理模块分别与其它各模块连接，用于给其它各模块提供所需的电源；处理器模块同时分别与其它各模块连接，用于控制器的数据处理；所述CAN总线通信模块用于与具有CAN总线接口的其它车载控制器通信，采集相关状态信号；所述离散量控制输出模块与所述的处理器模块连接，用于输出负控或正控的离散量信号，用于告警保护控制及远程锁车控制；所述车型识别模块用于识别所安装的不同车型，根据车型信息，运行不同的程序。
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