公开(公告)号：CN117892628A

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202410075467.6

申请日：2024-01-18

Applicant: 上海大学

Inventor： 石谦 ,  苗中华

IPC: G06F30/27 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/048

Abstract: 本发明涉及一种基于长短期记忆网络的俯仰动力学参数辨识方法，所述方法包括以下步骤：步骤S1，采用Carsim模型与Simulink联合仿真建立俯仰动力学模型；步骤S2，搭建长短期记忆网络架构；步骤S3，采用步骤S2的长短期记忆网络进行俯仰动力学参数辨识；步骤S4，训练长短期记忆网络，获得俯仰动力学参数的最优值。与现有技术相比，本发明具有降低算法设计的复杂度、计算量小、提高俯仰动力学参数的辨识精度、以及为后续车辆俯仰角观测器的设计提供思路等优点。

公开(公告)号：CN117906629A

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202410074613.3

申请日：2024-01-18

Applicant: 上海大学

Inventor： 石谦 ,  苗中华

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明涉及一种考虑动力学约束的路径规划方法，该方法包括以下步骤：步骤S1，对标准化优势函数路径规划进行预训练，保存网络参数值；步骤S2，对标准化优势函数路径规划设置动力学约束；步骤S3，对标准化优势函数路径规划进行正式训练，获得策略网络最佳参数；步骤S4，利用训练的策略网络计算结果，得到每次迭代中车辆的最佳规划速度，并按时间顺序进行相连，得到车辆的最佳规划路径。与现有技术相比，本发明具有降低试错次数、提高路径规划的实时性，提升乘客舒适度，以及被实车应用的兼容性高等优点。

公开(公告)号：CN117656060A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311595210.5

申请日：2023-11-27

Applicant: 上海大学

Inventor： 苗中华 ,  石谦 ,  连帅凯 ,  李楠 ,  何创新

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于变栅格的A*算法的机械臂路径规划方法，包括以下步骤：S1、获取机械臂末端执行器的起始点和目标点的位姿；S2、将起始点和目标点之间的工作空间栅格化，利用粒子群算法优化栅格的尺寸和分布情况；S3、基于步骤S2优化后的栅格，采用A*算法进行路径规划，得到机械臂末端执行器所有的路径点；S4、对路径点的连线进行平滑处理，获得机械臂末端执行器的最终路径。与现有技术相比，本发明可以在保证轨迹规划精度的同时加快算法运行的效率。