公开(公告)号：CN116909276A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310876944.4

申请日：2023-07-17

Applicant: 上海大学

Inventor： 何创新 ,  骆敬芸 ,  苗中华 ,  李楠

IPC: G05D1/02 ,  B25J9/16 ,  G06V20/58 ,  G06V40/20 ,  G06V10/62 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明涉及一种基于单目相机的移动机器人智能行人跟随控制方法及设备，该方法包括以下步骤：S1、获取单目相机初次采集的行人图像；S2、获得行人的位置检测框信息和置信度；S3、判断置信度是否大于预设阈值，若是，执行步骤S4，若否，返回执行步骤S1；S4、确定待跟随的目标行人；S5、将目标行人设为跟踪目标；S6、获取目标行人图像；S7、预测目标行人位置预测框信息；S8、计算行人位置预测框底边中点像素位置；S9、计算目标行人距移动机器人的纵向距离及横向距离；S10、计算纵向距离偏差；S11、计算移动机器人的线速度和角速度，并重复执行步骤S6‑S11。与现有技术相比，本发明具有保证移动机器人稳定可靠地跟随行人移动等优点。