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公开(公告)号：CN116643517B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202310551637.9
申请日：2023-05-17
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G05B19/042 , G01D21/02 , G06N3/0442 , G06N3/08 , G06Q10/20 , B63G8/00
Abstract: 本发明公开了一种水下载人潜器预防事故设备，属于预防事故。本发明预防事故设备包含五个部分：动力模块监测子系统、功能模块监测子系统、内部可视化子系统、信号处理子系统、外部可视化子系统，此外根据形式分别给出硬件系统原理图和软件系统技术架构；采用本发明的预防事故设备分析水下载人潜器工作过程中各传感器数据，分析预测潜器的故障，为水下载人潜器的正常工作与潜航员的生命安全提供保障，最大限度减少水下载人潜器故障带来的各种损失。
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公开(公告)号：CN117232881A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311520570.9
申请日：2023-11-15
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种水下推进器多姿态运动模拟实验装置及实验方法，属于水下推进器技术领域，包括实验台；实验台包括底座，底座顶端设置矩形支撑框架；矩形支撑框架滑动配合支撑导轨；支撑导轨上设置支撑小车；支撑小车底端转动配合旋转盘，支撑小车上设置第二驱动电机；旋转盘底端设置两个电动推杆，电动推杆顶端与旋转盘转动配合，摆动轴与舵机相连；电动推杆底端设置夹持部件。本发明中第一驱动件控制水下推进器前后运动，支撑小车控制水下推进器左右运动，第二驱动电机控制水下推进器的转动运动；舵机通过控制电动推杆的倾斜角度实现水下推进器倾斜角度的调整，配合前后运动、左右运动、转动，形成水下推进器多姿态运动的模拟。
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公开(公告)号：CN116443225B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310706570.1
申请日：2023-06-15
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种可驻底的水下潜航器及其控制方法，涉及水下舰艇技术领域。所述水下潜航器包括潜航器本体、可折叠翼机构、姿态调节装置、尾部推进器、应急抛载系统、电池以及控制模块，所述可折叠翼机构分别与电池以及控制模块连接，所述可折叠翼机构包括可折叠翼与收放机构，所述可折叠翼包括支撑足、辅助推进器以及若干翼板，相邻的所述翼板之间相互铰接并形成若干折痕，所述收放机构通过若干铰接杆与所述可折叠翼的折痕铰接，可使得所述可折叠翼沿折痕朝所述潜航器本体的艏部方向折叠来进行驻底。本发明通过将可折叠翼朝艏部方向折叠来进行驻底，防止潜航器在海底暗流的作用下发生翻滚，并利用支撑足提高稳定性，避免潜航器倾覆或沉陷。
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公开(公告)号：CN119494037B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510074420.2
申请日：2025-01-17
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G06F18/2411 , G06F18/15 , G06F18/213 , G06F18/25
Abstract: 本发明公开了一种矢量推进器的寿命预测方法及系统，属于矢量推进器寿命预测技术领域，其步骤为：收集矢量推进器的历史传感器数据，包括电流电压、振动信号、压力、加速度、温度和声音数据；对收集的历史传感器数据进行预处理；构造数据立方体，并划分为训练集和测试集；基于三分支融合卷积神经网络构建寿命预测模型，三分支融合卷积神经网络模型结合了频谱注意力分支模块、双向空间注意力分支模块和多注意力融合分支模块，能够从频谱和空间等多个角度有效提取和融合特征，大大提高了模型的识别能力和泛化性能。本发明能够提供更加精确的矢量推进器寿命预测，有助于提前发现潜在故障，降低维护成本，延长设备使用寿命。
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公开(公告)号：CN119734283A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202510260084.0
申请日：2025-03-06
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心 , 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种水下机器人作业用绳驱机械手路径规划方法，涉及水下机器人路径规划技术领域，具体包括如下步骤：利用机械手上搭载的传感器采集多源时间序列数据；对多源时间序列数据进行预处理；构建自适应多通道深度强化学习网络；初始化本源网络中的第一经验回放模块，对随机噪声初始化，并利用传感器获得环境信息，将环境信息传递给自适应多通道深度强化学习网络，自适应多通道深度强化学习网络根据环境信息进行路径规划，使机械手到达目标位置；当机械手到达目标位置后，继续利用自适应多通道深度强化学习网络进行精确目标规划，实现机械手的维修动作。本发明的技术方案克服现有技术中水下绳驱动机械手路径规划操作精度较低的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118795898B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411282591.6
申请日：2024-09-13
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明提供了一种深海潜器柔性手抓取作业路径规划方法，属于深海潜器路径规划技术，具体包括如下步骤：对参数进行初始化；使用随机初始化的方式初始化原始种群，使用基于kmeans算法的数据预处理方法对随机初始化的种群进行数据预处理操作；使用Q_learning算法得到最适合粒子群算法运行的参数组合；计算粒子的连续未更新数是否大于阈值，用全局最优解在该维度上的分量替换当前粒子在该维度上的分量；利用改进模拟退火算法策略来进行种群中全局最优解的更新；直到满足迭代次数的要求，输出柔性手最优的规划路径。本发明的技术方案克服现有技术中不能对深海环境下的潜器柔性手抓取作业路径进行规划的问题。
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公开(公告)号：CN118778691B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411258873.2
申请日：2024-09-10
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种潜射无人机出入水过程水动力特性评估系统及方法，属于潜射无人机技术领域，评估系统包括潜射无人机传感系统、潜射无人机通信系统、数据处理与储存系统、CFD仿真分析系统、潜射无人机出入水特性评估平台，数据处理与储存系统、CFD仿真分析系统、潜射无人机出入水特性评估平台设置在母船上。评估方法通过潜射无人机机载的多种传感器、CFD仿真、卷积神经网路、双向门控循环单元和SAO雪消融超参数优化方法，判断能否按照预期完成出入水任务。
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公开(公告)号：CN118408766A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410883224.5
申请日：2024-07-03
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种AUV故障模拟实验辅助装置及方法，属于AUV模拟实验领域，该装置包括吊钩、活动夹爪、旋盘、电动伸缩杆、万向节、移动组件、槽型轨道、倾角传感器、位置传感器、深度传感器、imu惯性单元、天线、电磁激振器、控制电箱和操作台；该方法为采用吊钩和两个活动夹爪固定实验的AUV，使AUV进入水中，进行数据采集；对AUV的姿态进行调整，采集AUV的倾角、加速度、角速度、高度信息；利用算法进行数据处理和记录，并将获得的AUV姿态和位移曲线显示在显示屏上；对采集到的数据进行故障分析。该装置及方法设计合理，效果显著，为AUV故障诊断和故障预测研究提供了有力的支持。
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公开(公告)号：CN117739953B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410171893.X
申请日：2024-02-07
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明提供了一种AUV无动力故障后轨迹示踪系统及方法，涉及自主航行器技术领域，系统包括：依次通信连接的故障检测模块、主控制计算机、自主探测示踪单元、数据发送模块、通信链路检测模块和标志物释放系统；还包括：交会平台，交会平台接收通信链路检测模块的信息后，手动触发标志物释放系统。自主探测示踪单元包括：依次连接的数据采集模块、数据处理模块和数据输出模块；数据发送模块包括：相互通信连接的通信子系统和地面站；标志物释放系统包括：依次连接的控制单元、存储单元、执行机构和状态监控单元。本发明的技术方案克服现有技术中对于失效AUV的定位精度较低、可靠性不高的问题。
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公开(公告)号：CN117687322B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410155233.2
申请日：2024-02-04
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供了一种考虑个体故障的AUV集群对抗仿真系统及方法，属于自主水下航行器技术领域。系统包括：用户交互层、决策支持层、仿真核心层、数据模型层和支持服务层；用户交互层为系统的最顶层，对整个AUV集群对抗仿真过程进行初始的配置输入；决策支持层用于对AUV集群进行故障检测和任务规划；仿真核心层用于仿真海洋环境和动态变化并对AUV集群的运行状态进行仿真；数据模型层用于采集传感器数据，并为仿真核心层提供数据；支持服务层用于对异常状态进行记录，并对系统进行维护与升级。本发明的技术方案克服现有技术中对AUV集群对抗较少考虑故障诊断的问题。
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