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公开(公告)号：CN117744540B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410182751.3
申请日：2024-02-19
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G06F30/28 , G06F30/27 , G06F30/15 , G06F30/23 , G06T17/20 , G06F18/2132 , G06F18/2431 , G06F18/214 , G06F18/21 , G06N3/08 , G06N5/01 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于数据处理技术领域，具体公开一种水下无人航行器的水下作业水动力特性趋势预测方法。用于水下无人航行器的水动力特性趋势预测，有效解决当前没有满足实际应用的水动力特性趋势预测方法的问题。本发明通过传感器和测量设备，采集与水动力特性相关的数据，通过线性判别分析对数据进行预处理，建立水下无人航行器的水动力特性的计算流体动力学物理模型。再根据计算出的历史数据构建机器学习模型，从而预测水下无人航行器在不同工作条件下的水动力特性趋势。将建立的预测模型和算法应用到水动力趋势预测系统中。通过实时数据交互，实时预测水下无人航行器的水动力特性趋势，并提供给控制系统进行优化控制和决策。
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公开(公告)号：CN117739953A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410171893.X
申请日：2024-02-07
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明提供了一种AUV无动力故障后轨迹示踪系统及方法，涉及自主航行器技术领域，系统包括：依次通信连接的故障检测模块、主控制计算机、自主探测示踪单元、数据发送模块、通信链路检测模块和标志物释放系统；还包括：交会平台，交会平台接收通信链路检测模块的信息后，手动触发标志物释放系统。自主探测示踪单元包括：依次连接的数据采集模块、数据处理模块和数据输出模块；数据发送模块包括：相互通信连接的通信子系统和地面站；标志物释放系统包括：依次连接的控制单元、存储单元、执行机构和状态监控单元。本发明的技术方案克服现有技术中对于失效AUV的定位精度较低、可靠性不高的问题。
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公开(公告)号：CN117706961A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410153822.7
申请日：2024-02-04
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明属于深海潜器机械臂控制系统技术领域，具体公开一种深海潜器机械臂控制系统故障仿真平台。用于提高潜器机械臂的可靠性和安全性。有效解决潜器机械臂运行时安全系数低的问题。包括实验单元及故障仿真模拟单元，实验单元包括海水池、人机交互平台及图像设备，海水池中设有潜器及深海潜器机械臂、多种模拟器和多种传感器，图像设备、各传感器和各模拟器均与人机交互平台数据连接。故障仿真模拟单元包括深海潜器机械臂动力学仿真模块、传感器故障模拟模块、执行器故障模拟模块、控制算法验证模块和故障仿真数据库。本发明有利于模拟深海潜器机械臂运行时可能的故障并提供解决方案，提高深海潜器机械臂运行安全性。
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公开(公告)号：CN117739953B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410171893.X
申请日：2024-02-07
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明提供了一种AUV无动力故障后轨迹示踪系统及方法，涉及自主航行器技术领域，系统包括：依次通信连接的故障检测模块、主控制计算机、自主探测示踪单元、数据发送模块、通信链路检测模块和标志物释放系统；还包括：交会平台，交会平台接收通信链路检测模块的信息后，手动触发标志物释放系统。自主探测示踪单元包括：依次连接的数据采集模块、数据处理模块和数据输出模块；数据发送模块包括：相互通信连接的通信子系统和地面站；标志物释放系统包括：依次连接的控制单元、存储单元、执行机构和状态监控单元。本发明的技术方案克服现有技术中对于失效AUV的定位精度较低、可靠性不高的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117687322B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410155233.2
申请日：2024-02-04
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供了一种考虑个体故障的AUV集群对抗仿真系统及方法，属于自主水下航行器技术领域。系统包括：用户交互层、决策支持层、仿真核心层、数据模型层和支持服务层；用户交互层为系统的最顶层，对整个AUV集群对抗仿真过程进行初始的配置输入；决策支持层用于对AUV集群进行故障检测和任务规划；仿真核心层用于仿真海洋环境和动态变化并对AUV集群的运行状态进行仿真；数据模型层用于采集传感器数据，并为仿真核心层提供数据；支持服务层用于对异常状态进行记录，并对系统进行维护与升级。本发明的技术方案克服现有技术中对AUV集群对抗较少考虑故障诊断的问题。
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公开(公告)号：CN118144967A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410566365.4
申请日：2024-05-09
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种水下潜航器用可伸缩推进器及水下潜航器，属于水下潜航器技术领域，包括用来与水下潜航器舱体进行连接的支架；支架上设置驱动机构，驱动机构上设置两个推进机构，驱动机构控制两个推进机构沿水下潜航器舱体径向方向进行同步伸缩；推进机构上设置有一个水平螺旋桨、一个垂直螺旋桨，所述水平螺旋桨、垂直螺旋桨的中心轴线相垂直；所述水平螺旋桨的中心轴线与水下潜航器舱体的中心轴线平行。本发明中的可伸缩推进器作为水下潜航器机动时的辅助推进器以及高速航行时的附加主推进器，可回缩至舱体内，从而保证潜航器舱体外形的流畅性，减小形状阻力，保证了潜航器在海底狭小地形的穿梭能力。
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公开(公告)号：CN117706961B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410153822.7
申请日：2024-02-04
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明属于深海潜器机械臂控制系统技术领域，具体公开一种深海潜器机械臂控制系统故障仿真平台。用于提高潜器机械臂的可靠性和安全性。有效解决潜器机械臂运行时安全系数低的问题。包括实验单元及故障仿真模拟单元，实验单元包括海水池、人机交互平台及图像设备，海水池中设有潜器及深海潜器机械臂、多种模拟器和多种传感器，图像设备、各传感器和各模拟器均与人机交互平台数据连接。故障仿真模拟单元包括深海潜器机械臂动力学仿真模块、传感器故障模拟模块、执行器故障模拟模块、控制算法验证模块和故障仿真数据库。本发明有利于模拟深海潜器机械臂运行时可能的故障并提供解决方案，提高深海潜器机械臂运行安全性。
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公开(公告)号：CN117744540A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410182751.3
申请日：2024-02-19
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G06F30/28 , G06F30/27 , G06F30/15 , G06F30/23 , G06T17/20 , G06F18/2132 , G06F18/2431 , G06F18/214 , G06F18/21 , G06N3/08 , G06N5/01 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于数据处理技术领域，具体公开一种水下无人航行器的水下作业水动力特性趋势预测方法。用于水下无人航行器的水动力特性趋势预测，有效解决当前没有满足实际应用的水动力特性趋势预测方法的问题。本发明通过传感器和测量设备，采集与水动力特性相关的数据，通过线性判别分析对数据进行预处理，建立水下无人航行器的水动力特性的计算流体动力学物理模型。再根据计算出的历史数据构建机器学习模型，从而预测水下无人航行器在不同工作条件下的水动力特性趋势。将建立的预测模型和算法应用到水动力趋势预测系统中。通过实时数据交互，实时预测水下无人航行器的水动力特性趋势，并提供给控制系统进行优化控制和决策。
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公开(公告)号：CN117687322A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202410155233.2
申请日：2024-02-04
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供了一种考虑个体故障的AUV集群对抗仿真系统及方法，属于自主水下航行器技术领域。系统包括：用户交互层、决策支持层、仿真核心层、数据模型层和支持服务层；用户交互层为系统的最顶层，对整个AUV集群对抗仿真过程进行初始的配置输入；决策支持层用于对AUV集群进行故障检测和任务规划；仿真核心层用于仿真海洋环境和动态变化并对AUV集群的运行状态进行仿真；数据模型层用于采集传感器数据，并为仿真核心层提供数据；支持服务层用于对异常状态进行记录，并对系统进行维护与升级。本发明的技术方案克服现有技术中对AUV集群对抗较少考虑故障诊断的问题。
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