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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118131831A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410124801.2
申请日：2024-01-30
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G05D17/02
Abstract: 本发明公开一种可变载潜航器推进矢量控制方法，属于潜艇姿态控制技术领域，用于控制推进器工作，包括可变载潜航器搭载在水下机器人上，艏部安装平台上的推进器对称分布于两侧，尾部安装平台上的推进器中心对称分布；计算各推进器的推力和合推力距在三个轴上的分量，求得所有推进器产生的合推力，设定中间变量，求解控制分配器中的八个输出；得到前后矢量角以及各个推进器的转速的输出，根据推进器需求的推力和合推力距，计算控制分配器的八个输出。本发明根据前后推进器需求的力和力矩，自动控制无人船的驱动部件选择合适的角度以及转速，实现了航潜器在矢量控制上的自动化。
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公开(公告)号：CN118323336B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410748486.0
申请日：2024-06-12
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种水下航行器双锚锚定驻留装置，属于水下航行器技术领域，包括航行器主体；航行器主体上沿轴向方向布置两个鱼雷锚，每个鱼雷锚通过两个机械夹爪设置在航行器主体上；航行器主体上设置有两个与鱼雷锚一一对应的缆绳组件，缆绳组件包括转动配合在航行器主体内部的缆绳滚筒，缆绳滚筒上缠绕有缆绳，缆绳滚筒与缆绳释放驱动组件相连，缆绳释放驱动组件控制缆绳滚筒转动以调节缆绳的释放长度；缆绳的首端适配有缆绳固定及释放组件，缆绳固定及释放组件能够压紧缆绳首端或者松开缆绳首端；缆绳的自由端穿出航行器主体后与相对应的鱼雷锚相连。本发明通过两个鱼雷锚实现水下航行器的双锚点固定，以实现稳定的驻留。
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公开(公告)号：CN118778691B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411258873.2
申请日：2024-09-10
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种潜射无人机出入水过程水动力特性评估系统及方法，属于潜射无人机技术领域，评估系统包括潜射无人机传感系统、潜射无人机通信系统、数据处理与储存系统、CFD仿真分析系统、潜射无人机出入水特性评估平台，数据处理与储存系统、CFD仿真分析系统、潜射无人机出入水特性评估平台设置在母船上。评估方法通过潜射无人机机载的多种传感器、CFD仿真、卷积神经网路、双向门控循环单元和SAO雪消融超参数优化方法，判断能否按照预期完成出入水任务。
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公开(公告)号：CN118323336A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410748486.0
申请日：2024-06-12
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种水下航行器双锚锚定驻留装置，属于水下航行器技术领域，包括航行器主体；航行器主体上沿轴向方向布置两个鱼雷锚，每个鱼雷锚通过两个机械夹爪设置在航行器主体上；航行器主体上设置有两个与鱼雷锚一一对应的缆绳组件，缆绳组件包括转动配合在航行器主体内部的缆绳滚筒，缆绳滚筒上缠绕有缆绳，缆绳滚筒与缆绳释放驱动组件相连，缆绳释放驱动组件控制缆绳滚筒转动以调节缆绳的释放长度；缆绳的首端适配有缆绳固定及释放组件，缆绳固定及释放组件能够压紧缆绳首端或者松开缆绳首端；缆绳的自由端穿出航行器主体后与相对应的鱼雷锚相连。本发明通过两个鱼雷锚实现水下航行器的双锚点固定，以实现稳定的驻留。
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公开(公告)号：CN118778691A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411258873.2
申请日：2024-09-10
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种潜射无人机出入水过程水动力特性评估系统及方法，属于潜射无人机技术领域，评估系统包括潜射无人机传感系统、潜射无人机通信系统、数据处理与储存系统、CFD仿真分析系统、潜射无人机出入水特性评估平台，数据处理与储存系统、CFD仿真分析系统、潜射无人机出入水特性评估平台设置在母船上。评估方法通过潜射无人机机载的多种传感器、CFD仿真、卷积神经网路、双向门控循环单元和SAO雪消融超参数优化方法，判断能否按照预期完成出入水任务。
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