一种AUV无动力故障后轨迹示踪系统及方法

    公开(公告)号:CN117739953A

    公开(公告)日:2024-03-22

    申请号:CN202410171893.X

    申请日:2024-02-07

    Abstract: 本发明提供了一种AUV无动力故障后轨迹示踪系统及方法,涉及自主航行器技术领域,系统包括:依次通信连接的故障检测模块、主控制计算机、自主探测示踪单元、数据发送模块、通信链路检测模块和标志物释放系统;还包括:交会平台,交会平台接收通信链路检测模块的信息后,手动触发标志物释放系统。自主探测示踪单元包括:依次连接的数据采集模块、数据处理模块和数据输出模块;数据发送模块包括:相互通信连接的通信子系统和地面站;标志物释放系统包括:依次连接的控制单元、存储单元、执行机构和状态监控单元。本发明的技术方案克服现有技术中对于失效AUV的定位精度较低、可靠性不高的问题。

    潜器作业用柔性机械臂的故障诊断系统及方法

    公开(公告)号:CN117697764A

    公开(公告)日:2024-03-15

    申请号:CN202410161327.0

    申请日:2024-02-05

    Abstract: 本发明属于潜器作业用柔性机械臂技术领域,具体公开一种潜器作业用柔性机械臂的故障诊断系统及方法。有效解决深海作业环境给当前潜器作业用柔性机械臂系统带来的技术问题。用于潜器作业用柔性机械臂的故障诊断。所述故障诊断系统包括硬件系统和软件系统,硬件系统包括柔性机械臂、传感器、舰载故障监测子系统、岸端故障诊断子系统等。软件系统包括数据管理软件、故障诊断软件、安全管理软件等。所述故障诊断系统利用反向传播神经网络,通过对柔性机械臂关节运动数据的特征融合,建立精确的故障诊断模型。本发明可广泛应用于工业柔性机械臂的维护和监控,能够准确、实时地诊断关节故障,提高生产效率和降低维修成本。

    一种AUV故障模拟实验辅助装置及方法

    公开(公告)号:CN118408766B

    公开(公告)日:2024-08-30

    申请号:CN202410883224.5

    申请日:2024-07-03

    Abstract: 本发明公开了一种AUV故障模拟实验辅助装置及方法,属于AUV模拟实验领域,该装置包括吊钩、活动夹爪、旋盘、电动伸缩杆、万向节、移动组件、槽型轨道、倾角传感器、位置传感器、深度传感器、imu惯性单元、天线、电磁激振器、控制电箱和操作台;该方法为采用吊钩和两个活动夹爪固定实验的AUV,使AUV进入水中,进行数据采集;对AUV的姿态进行调整,采集AUV的倾角、加速度、角速度、高度信息;利用算法进行数据处理和记录,并将获得的AUV姿态和位移曲线显示在显示屏上;对采集到的数据进行故障分析。该装置及方法设计合理,效果显著,为AUV故障诊断和故障预测研究提供了有力的支持。

    一种搭载绳驱机械臂的水下机器人及环抱方法

    公开(公告)号:CN118163911B

    公开(公告)日:2024-07-30

    申请号:CN202410598199.6

    申请日:2024-05-15

    Abstract: 本发明公开了一种搭载绳驱机械臂的水下机器人及环抱方法,属于水下机器人技术领域,包括机器人本体,机器人本体上搭载有呼吸器;机器人本体底端设置若干第一推进器,机器人本体后端设置若干第二推进器,机器人本体搭载有可变浮力系统;所述机器人本体的两侧设置有两个能够对人体躯干进行环抱的机械臂,所述机械臂的端部设置有用来检测遇难者呼吸的气流传感器;所述机器人本体的顶端设置有摄像头、照明灯、声呐。本发明机器人通过两个机械臂对遇难者的躯干进行环抱,与现有的夹取人的肢体或衣物的方式相比,更加安全;并通过薄膜压力传感器感应环抱力,将环抱力控制在合适的范围,防止给遇难者带来二次伤害的危险。

    一种搭载绳驱机械臂的水下机器人及环抱方法

    公开(公告)号:CN118163911A

    公开(公告)日:2024-06-11

    申请号:CN202410598199.6

    申请日:2024-05-15

    Abstract: 本发明公开了一种搭载绳驱机械臂的水下机器人及环抱方法,属于水下机器人技术领域,包括机器人本体,机器人本体上搭载有呼吸器;机器人本体底端设置若干第一推进器,机器人本体后端设置若干第二推进器,机器人本体搭载有可变浮力系统;所述机器人本体的两侧设置有两个能够对人体躯干进行环抱的机械臂,所述机械臂的端部设置有用来检测遇难者呼吸的气流传感器;所述机器人本体的顶端设置有摄像头、照明灯、声呐。本发明机器人通过两个机械臂对遇难者的躯干进行环抱,与现有的夹取人的肢体或衣物的方式相比,更加安全;并通过薄膜压力传感器感应环抱力,将环抱力控制在合适的范围,防止给遇难者带来二次伤害的危险。

    一种深海潜器机械臂控制系统故障仿真平台

    公开(公告)号:CN117706961B

    公开(公告)日:2024-05-03

    申请号:CN202410153822.7

    申请日:2024-02-04

    Abstract: 本发明属于深海潜器机械臂控制系统技术领域,具体公开一种深海潜器机械臂控制系统故障仿真平台。用于提高潜器机械臂的可靠性和安全性。有效解决潜器机械臂运行时安全系数低的问题。包括实验单元及故障仿真模拟单元,实验单元包括海水池、人机交互平台及图像设备,海水池中设有潜器及深海潜器机械臂、多种模拟器和多种传感器,图像设备、各传感器和各模拟器均与人机交互平台数据连接。故障仿真模拟单元包括深海潜器机械臂动力学仿真模块、传感器故障模拟模块、执行器故障模拟模块、控制算法验证模块和故障仿真数据库。本发明有利于模拟深海潜器机械臂运行时可能的故障并提供解决方案,提高深海潜器机械臂运行安全性。

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