公开(公告)号：CN119734283A

公开(公告)日：2025-04-01

申请号：CN202510260084.0

申请日：2025-03-06

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 陈云赛 ,  程菲 ,  刘增凯 ,  张栋 ,  姜清华 ,  高永 ,  李海波

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种水下机器人作业用绳驱机械手路径规划方法，涉及水下机器人路径规划技术领域，具体包括如下步骤：利用机械手上搭载的传感器采集多源时间序列数据；对多源时间序列数据进行预处理；构建自适应多通道深度强化学习网络；初始化本源网络中的第一经验回放模块，对随机噪声初始化，并利用传感器获得环境信息，将环境信息传递给自适应多通道深度强化学习网络，自适应多通道深度强化学习网络根据环境信息进行路径规划，使机械手到达目标位置；当机械手到达目标位置后，继续利用自适应多通道深度强化学习网络进行精确目标规划，实现机械手的维修动作。本发明的技术方案克服现有技术中水下绳驱动机械手路径规划操作精度较低的问题。