-
公开(公告)号：CN118795898A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411282591.6
申请日：2024-09-13
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明提供了一种深海潜器柔性手抓取作业路径规划方法，属于深海潜器路径规划技术，具体包括如下步骤：对参数进行初始化；使用随机初始化的方式初始化原始种群，使用基于kmeans算法的数据预处理方法对随机初始化的种群进行数据预处理操作；使用Q_learning算法得到最适合粒子群算法运行的参数组合；计算粒子的连续未更新数是否大于阈值，用全局最优解在该维度上的分量替换当前粒子在该维度上的分量；利用改进模拟退火算法策略来进行种群中全局最优解的更新；直到满足迭代次数的要求，输出柔性手最优的规划路径。本发明的技术方案克服现有技术中不能对深海环境下的潜器柔性手抓取作业路径进行规划的问题。
-
公开(公告)号：CN118795898B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411282591.6
申请日：2024-09-13
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明提供了一种深海潜器柔性手抓取作业路径规划方法，属于深海潜器路径规划技术，具体包括如下步骤：对参数进行初始化；使用随机初始化的方式初始化原始种群，使用基于kmeans算法的数据预处理方法对随机初始化的种群进行数据预处理操作；使用Q_learning算法得到最适合粒子群算法运行的参数组合；计算粒子的连续未更新数是否大于阈值，用全局最优解在该维度上的分量替换当前粒子在该维度上的分量；利用改进模拟退火算法策略来进行种群中全局最优解的更新；直到满足迭代次数的要求，输出柔性手最优的规划路径。本发明的技术方案克服现有技术中不能对深海环境下的潜器柔性手抓取作业路径进行规划的问题。
-
Search Results
2
records
(took 0.042 seconds)
