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公开(公告)号：CN113081265A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110313633.8
申请日：2021-03-24
Applicant: 重庆博仕康科技有限公司
IPC: A61B34/20
Abstract: 本申请涉及一种手术导航空间配准方法、装置、手术导航系统、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取X射线设备扫描术中对象得到的第一图像数据；获取X射线设备扫描术中对象时产生的在导航空间下的第一运动轨迹坐标；根据第一图像数据、第一运动轨迹坐标以及预先计算的X射线设备的图像数据与运动轨迹坐标之间的空间转换关系矩阵进行手术导航空间配准。采用本方法能够在手术中缩短手术导航空间配准的准备时长，提高手术导航空间配准的速度。
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公开(公告)号：CN111166477A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201911179949.1
申请日：2019-11-27
Applicant: 重庆博仕康科技有限公司
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，公开了一种光磁一体注册探针，包括：探针主体、参考架主体和电磁传感器，所述探针主体一端为尖端，另一端连接所述参考架主体一端，所述探针主体和参考架主体均设有中空通道，且相互连通，所述电磁传感器位于中空通道中，且固定在探针主体尖端内，所述电磁传感器通过第一导线和第二导线穿过所述中空通道从参考架主体另一端导出，用于连接光磁一体导航系统主机，所述参考架主体上设有至少三个光学反射球，且所有光学反射球的球心位于同一平面，所述平面平行于所述探针主体的轴线。本发明的光磁一体注册探针实现了光学探针和电磁探针同时注册的功能。
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公开(公告)号：CN110537981A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910908481.9
申请日：2019-09-25
Applicant: 重庆博仕康科技有限公司
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明公开光磁一体手术导航终端，设置有用于确定手术器械的电磁定位信息的电磁定位跟踪单元；用于确定手术器械的光学定位信息光学的定位跟踪单元；用于生成手术器械相对于病灶位置的定位图像信息的主控单元。主控单元根据扫描图像信息建立病灶位置的三维空间坐标系，并分别通过电磁定位跟踪单元和光学定位跟踪单元定位手术器械的位置坐标。主控单元将两个定位跟踪系统跟踪到的位置坐标转换到三维空间坐标系中，并融合将两个定位跟踪单元得到的位置坐标转换后的三维空间坐标，最终根据融合结果确定手术器械相对于病灶位置的三维空间坐标。
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公开(公告)号：CN112869887B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202110214332.X
申请日：2021-02-25
Applicant: 重庆博仕康科技有限公司
IPC: A61B90/00
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种动态追踪针，包括定位针、设于所述定位针前端的定位传感器以及用于固定所述定位针的握持杆；握持杆包括壳体和可按动的两个夹紧臂，定位针包括锁紧卡槽；所述锁紧卡槽伸入所述壳体内，并与所述夹紧臂扣接。采用本方案将嵌有电磁传感器的定位针刺入骨头中后，能够拆分握持杆和定位针，仅仅将定位针留在骨头上，保证精准定位骨头的同时，还能够减轻骨头承受的负担。并且定位针的体积小，能够减少对手术过程的干涉。本方案通过单手按压两个夹紧臂后端即可解锁扣合的限位凸起和锁紧卡槽，操作方便。并且，在按压夹紧臂时，施加压力的方向垂直于定位针的轴线的方向，不会影响定位针刺入骨头的深度。
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公开(公告)号：CN117315026A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311284089.4
申请日：2023-10-07
Applicant: 重庆博仕康科技有限公司
Abstract: 本申请涉及手术器械技术领域，尤其是涉及一种手术器械的标定方法、系统及标定器。所述方法包括：在至少一个扫描体位下对标定器上至少五个标记点进行投影，得到投影标记点及其在投影坐标系中的第一投影位置；获取各个标记点在光学相机坐标系中的第一空间位置；根据投影变换关系以及射线光源追踪器和射线接收板追踪器分别与光学相机的坐标系变换关系，对第一空间位置进行转换获得各个标记点在投影坐标系中的第二投影位置；将第一投影位置和第二投影位置输入第一损失函数并进行寻优处理，得到光源质点在射线光源追踪器坐标系中的位置和射线接收板追踪器坐标系与投影坐标系的第一转换矩阵。采用本方法能够实现手术进程的高效开展。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114881930B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202210364679.7
申请日：2022-04-07
Applicant: 重庆大学 , 重庆博仕康科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种基于降维定位的3D目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：获取腰椎图像数据，对腰椎图像数据进行卷积处理，获取腰椎图像数据的深度特征；根据预设的残差函数对深度特征进行处理，获取第一深度特征、第二深度特征、第三深度特征；将第一深度特征、第二深度特征、第三深度特征进行尺寸变换和拼接，获取深度融合特征；将深度融合特征输入至预设的深度模型，获取待检测目标在腰椎图像数据的第一位置信息、第二位置信息；根据预设的损失函数将第一位置信息与第二位置信息进行匹配，获取待检测目标的3D位置信息，可解决因数据量过大，目前提取的特征可能存在采样密度低、独立性差等情况，导致3D目标检测精度较差等问题。
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公开(公告)号：CN115511960A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211078971.9
申请日：2022-09-05
Applicant: 重庆博仕康科技有限公司
Inventor： 夏桂锋
Abstract: 本申请涉及一种股骨中轴线定位的方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取股骨点云数据，根据股骨点云数据进行球面拟合，获得股骨头模型，其中，股骨点云数据包括股骨头点云数据和股骨颈点云数据，股骨头模型包括股骨头拟合数据；求取各个股骨头点云数据与股骨头拟合数据的差值，并根据差值获得股骨头中心点坐标和股骨头半径；根据股骨颈点云数据和股骨头中心点坐标，获得股骨中轴线定位。采用本方法能够提高股骨中轴线定位的精度。
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公开(公告)号：CN115511793A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211079211.X
申请日：2022-09-05
Applicant: 重庆博仕康科技有限公司
Inventor： 夏桂锋
Abstract: 本申请涉及一种髋关节角度测量的方法、装置、计算机设备和存储介质。包括：获取股骨图像，根据股骨图像获得股骨中轴线；将股骨中轴线投影至第一坐标平面，获得第一旋转角度，根据第一旋转角度将股骨图像进行旋转，获得第一旋转图像；将第一旋转中轴线投影至第二坐标平面，获得第二旋转角度，根据第二旋转角度将第一旋转图像进行旋转，获得第二旋转图像；根据第二旋转图像获得股骨交点坐标，并根据股骨交点坐标和第二旋转中轴线，获得髋关节角度。采用本方法能够进一步提高髋关节角度测量的精度。
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公开(公告)号：CN113081265B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202110313633.8
申请日：2021-03-24
Applicant: 重庆博仕康科技有限公司
IPC: A61B34/20
Abstract: 本申请涉及一种手术导航空间配准方法、装置、手术导航系统、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取X射线设备扫描术中对象得到的第一图像数据；获取X射线设备扫描术中对象时产生的在导航空间下的第一运动轨迹坐标；根据第一图像数据、第一运动轨迹坐标以及预先计算的X射线设备的图像数据与运动轨迹坐标之间的空间转换关系矩阵进行手术导航空间配准。采用本方法能够在手术中缩短手术导航空间配准的准备时长，提高手术导航空间配准的速度。
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公开(公告)号：CN112869887A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110214332.X
申请日：2021-02-25
Applicant: 重庆博仕康科技有限公司
IPC: A61B90/00
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种动态追踪针，包括定位针、设于所述定位针前端的定位传感器以及用于固定所述定位针的握持杆；握持杆包括壳体和可按动的两个夹紧臂，定位针包括锁紧卡槽；所述锁紧卡槽伸入所述壳体内，并与所述夹紧臂扣接。采用本方案将嵌有电磁传感器的定位针刺入骨头中后，能够拆分握持杆和定位针，仅仅将定位针留在骨头上，保证精准定位骨头的同时，还能够减轻骨头承受的负担。并且定位针的体积小，能够减少对手术过程的干涉。本方案通过单手按压两个夹紧臂后端即可解锁扣合的限位凸起和锁紧卡槽，操作方便。并且，在按压夹紧臂时，施加压力的方向垂直于定位针的轴线的方向，不会影响定位针刺入骨头的深度。
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