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公开(公告)号：CN110364995A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910724973.2
申请日：2019-08-07
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H02H7/122
Abstract: 本发明提供一种IPM模块FO输出保护电路及方法，包括IPM模块、控制模块、报警显示模块、脉宽调节模块和电压隔离模块，所述IPM模块的输出端连接所述脉宽调节模块的输入端，所述脉宽调节模块的输出端连接电压隔离模块的输入端，所述电压隔离模块的输出端连接控制模块的输入端，输出一个触发信号至所述控制模块；所述控制模块的输出端连接所述报警显示模块的输入端。本发明通过调节IPM模块输出FO信号的脉冲宽度，使控制模块接收到的FO信号脉宽增大，解决CPU接收到的FO信号脉冲时间短，IPM模块不工作但CPU不报警问题，提升系统稳定性，并且能较快排查出系统故障所在。
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公开(公告)号：CN109245559A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811167471.6
申请日：2018-10-08
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种伺服驱动器及具有其的多轴机器人。该伺服驱动器包括电源板、功率板和主控板，功率板采用分体式结构，各个功率板之间彼此互不干涉，电源板与功率板之间采用分体式结构，电源板与功率板之间彼此互不干涉，电源板和功率板分别与同一主控板相连。伺服驱动器还包括电容阵板，电容阵板横跨电源板和功率板，电容阵板上布置若干电容，电源板和功率板分别通过导电片连接至电容阵板。本发明提出的伺服驱动器只需要一套电源、一个主控芯片就可以同时驱动多个伺服电机。减少了多关节机器人所需驱动器的数量和体积。各驱动电路只需一路电源输入，降低成本。同时，使用同一个主控芯片，各个电机的控制逻辑和上电时序可以更好的统一。
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公开(公告)号：CN118984095A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411109571.9
申请日：2024-08-13
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种考虑电机转矩特征曲线的电机控制方法及装置。其中，该方法包括：根据目标电机的指示运动参数确定目标电机按照目标运动指令运行过程中的第一速度信息；获取此时所需输出的第一转矩值并与第二转矩值进行比较，得到比较结果；在第一转矩值超过第二转矩值时，则根据转矩特征曲线对第一速度信息进行调整，得到第三速度信息；根据第三速度信息对目标电机重新进行运动规划，得到新运动规划信息；控制目标电机按照新运动规划信息运动。本发明解决了相关技术中进行电机速度规划时考虑因素单一，使得电机在实际运行过程中的转速可能会超过电机的转矩特征曲线中标称的转矩值，进而出现由于转速超过转矩限制而导致伺服频繁报警的技术问题。
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公开(公告)号：CN118952207A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411202810.5
申请日：2024-08-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提出一种机器人运行调控方法、电子设备及机器人，其中，方法包括：获取目标机器人的参数信息和工况信息，其中，参数信息包括：目标机器人目标关节的臂长、减速比、目标关节对应的电机额定转矩以及电机转矩限值，工况信息包括：负载质量以及负载的运动轨迹；基于动力学模型根据参数信息和工况信息，确定目标机器人执行目标任务过程中目标关节的转矩信息，其中，转矩信息包括：最大转矩和/或平均转矩；根据转矩信息，调控目标机器人目标关节的运行参数，其中，运行参数包括：运行速度和/或运行加速度，可以实现对目标机器人目标关节的运行速度和/或运行加速度的预先调控，以保护目标关节对应电机的运行安全，发挥目标关节对应电机的效能。
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公开(公告)号：CN118893630A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411202813.9
申请日：2024-08-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种机器人及应用于机器人关节电机的扭矩控制方法、系统和设备，属于机器人领域。其中，扭矩控制方法包括：在机器人操作目标对象执行第一指令的过程中，实时获取用于表示关节电机的扭矩的第一参数值；在第一参数值达到扭矩阈值的情况下，根据扭矩阈值维持关节电机的扭矩并计时，从而维持机器人对目标对象的操作；如果计时达到目标时间，则触发机器人执行不同于第一指令的第二指令；如果计时达到目标时间之前，第一参数值发生超过额定波动范围的变化，则计时清零并控制机器人继续执行所述第一指令。采用本申请实施例，能至少解决机器人对目标对象的装配不到位的技术问题。
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公开(公告)号：CN117666748A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311709979.5
申请日：2023-12-13
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种掉电延时电路、系统及控制器，所述掉电延时电路包括控制模块和储能模块；所述控制模块的输入端与供电电源连接，用于进行掉电检测；所述储能模块的一输入端与所述供电电源连接，所述储能模块的另一输入端与所述控制模块的输出端连接，所述储能模块的输出端与后级电路连接；其中，当所述供电电源掉电时，所述控制模块控制所述储能模块为所述后级电路供电，当完成数据存储时，所述控制模块控制所述储能模块停止供电。本发明不仅可以在掉电时为后级电路供电，还可以在后级电路完成数据存储后，停止供电，避免电压过低对后级电路造成冲击。
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公开(公告)号：CN116545304A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310426443.6
申请日：2023-04-19
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种伺服电机的控制装置、方法和系统。其中所述控制装置用于对伺服电机的速度进行闭环控制，控制装置设有速度环增益关于电机速度的平滑切换函数，控制装置被设计为：获取伺服电机的当前电机速度；根据平滑切换函数确定与当前电机速度对应的速度环增益。本发明通过将在伺服系统三环中速度环路的速度环增益与电机速度进行关联，能够使得速度环增益进行高低增益切换，同时满足高速时的动态响应性能需求和低速时的稳定性需求，并且增益为与速度挂钩的平滑切换，不会出现增益跳变导致速度跟随出现异常。
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公开(公告)号：CN113824300B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202111101133.4
申请日：2021-09-18
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H02M1/32
Abstract: 本发明提供了一种阻断母线电容的放电电路，包括：MOSFET、母线电容、分压电阻、放电电阻、继电器，所述继电器包括开关和线圈，其中，所述母线电容与负载电路之间通过MOSFET的源极和漏极连接，其中MOSFET的漏极与负载电路相连接，MOSFET的源极与母线电容相连接；所述MOSFT的栅极与继电器的线圈相连接，并通过分压电阻连接至直流母线的正极，母线电容与放电电阻和继电器的开关串联连接。还提供了一种电器设备。本发明的方案可保证在设备断电时，母线电容与后级电路相应断开，并且设计有耗能电路，对母线电容进行放电。
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公开(公告)号：CN116038706A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310037265.8
申请日：2023-01-10
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机器人的碰撞检测方法、设备和机器人，该方法包括：实时检测机器人工作时的关节电流和位置偏差，当所述关节电流的变化率大于预设阈值并且位置偏差大于预设阈值时，确定机器人发生突然施加的力的碰撞；以及实时检测机器人工作时关节扭矩，当所述关节扭矩超过机器人的最大限制转矩阈值时，确定机器人发生缓慢施加力的碰撞；其中所述位置偏差为机器人运行过程中采集的位置给定和位置反馈的偏差。本发明通过对机器人关节电流变化率、修正后的位置差值、运行中最大转限制构成的碰撞检测功能，使机器人在运行过程中有更加准确的碰撞检测判断，并且大大减轻由于碰撞对电机造成的压紧力。
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公开(公告)号：CN113741350A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110977154.6
申请日：2021-08-24
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开了基于双编码器反馈的伺服控制系统、方法及用电设备，伺服控制系统包括：电机、通过驱动器控制电机工作状态的控制器、采集电机的位置信息及速度信息反馈给控制器的第一编码器和第二编码器，第一编码器的精度高于第二编码器，第二编码器的通信速率高于第一编码器，第一编码器和第二编码器同时获取电机的位置信息及速度信息，第一编码器反馈的速度信息用于速度环Ki的运算，第二编码器反馈的速度信息用于速度环Kp的运算，控制器选择第一编码器和第二编码器其中一个反馈的位置信息。本发明将两个编码器的反馈信息同时作用于速度环和位置环，有效的提高伺服系统的影响速度，消除静态误差，提高系统稳定性。
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