公开(公告)号：CN118024259A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410369382.9

申请日：2024-03-28

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 许凤霞 ,  于力奇 ,  经琦 ,  刘荣翔 ,  张文豪 ,  耿佳辉

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请提供了一种机器人的控制参数的调节方法、装置和系统，该方法包括：获取位移传感器采集的机器人的位移波形，位移传感器安装至机器人的边缘点上，机器人的边缘点为机器人的运动方向与机器人的外壳的一个交点；至少确定位移波形中是否存在超调现象；在确定位移波形中存在超调现象的情况下，将位置环增益调节为预设倍数与当前的位置环增益的乘积，以降低在当前时刻之后的位移波形中再次出现超调现象的概率。解决了由于同一条件下机器人末端的位置波形和电机端的位置波形差别较大，电机端的位置波形并不能完全反应机器人的实际运行情况，从而造成机器人的实际位移的误差超过了容许误差范围的问题。

公开(公告)号：CN116866063A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310970093.X

申请日：2023-08-02

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 郑浩鑫 ,  应坤 ,  耿佳辉

IPC: H04L9/40 ,  H04L1/00 ,  H04L67/141 ,  H04L69/16 ,  H04L9/32

Abstract: 本申请提供了一种加密通信方法、计算机可读存储介质和智能机器人，该方法包括：响应于请求信息，生成控制第二设备的控制指令；在生成控制指令的情况下，获取时间信息和第一设备的身份信息；将时间信息和身份信息作为密钥参数，采用预定加密算法对控制指令进行加密，得到密文信息；生成包括时间信息、身份信息和密文信息的数据帧；在与第二设备建立通信连接的情况下，将数据帧发送至第二设备，使得第二设备对数据帧解密后得到控制指令，并执行控制指令。本申请解决了现有技术中工业机器人手操器与控制器之间的加密通信较为复杂的问题。

公开(公告)号：CN116352762A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310466970.X

申请日：2023-04-26

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 耿佳辉 ,  应坤 ,  左登云 ,  郑浩鑫 ,  李茂银

IPC: B25J19/00 ,  B25J13/06

Abstract: 本发明公开了一种机器人自检方法、系统和机器人示教器。所述方法包括：读取配置完成的机器人参数，并对机器人参数进行参数自检；在参数自检通过的情况下，判断编写完成的机器人工作程序是否与机器人参数相适配，并在两者不适配的情况下，生成程序自检错误的提示信息。本发明能够对配置好的机器人参数进行自检，对编写好的机器人工作程序与通过自检的机器人参数是否适配进行自检，提高了机器人自检性能，可以提高机器人的使用效率、使用寿命。

公开(公告)号：CN118984095A

公开(公告)日：2024-11-19

申请号：CN202411109571.9

申请日：2024-08-13

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 经琦 ,  刘荣翔 ,  耿佳辉

IPC: H02P21/20 ,  H02P21/18

Abstract: 本发明公开了一种考虑电机转矩特征曲线的电机控制方法及装置。其中，该方法包括：根据目标电机的指示运动参数确定目标电机按照目标运动指令运行过程中的第一速度信息；获取此时所需输出的第一转矩值并与第二转矩值进行比较，得到比较结果；在第一转矩值超过第二转矩值时，则根据转矩特征曲线对第一速度信息进行调整，得到第三速度信息；根据第三速度信息对目标电机重新进行运动规划，得到新运动规划信息；控制目标电机按照新运动规划信息运动。本发明解决了相关技术中进行电机速度规划时考虑因素单一，使得电机在实际运行过程中的转速可能会超过电机的转矩特征曲线中标称的转矩值，进而出现由于转速超过转矩限制而导致伺服频繁报警的技术问题。

公开(公告)号：CN118952207A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411202810.5

申请日：2024-08-29

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 王长恺 ,  耿佳辉 ,  经琦 ,  刘荣翔

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请提出一种机器人运行调控方法、电子设备及机器人，其中，方法包括：获取目标机器人的参数信息和工况信息，其中，参数信息包括：目标机器人目标关节的臂长、减速比、目标关节对应的电机额定转矩以及电机转矩限值，工况信息包括：负载质量以及负载的运动轨迹；基于动力学模型根据参数信息和工况信息，确定目标机器人执行目标任务过程中目标关节的转矩信息，其中，转矩信息包括：最大转矩和/或平均转矩；根据转矩信息，调控目标机器人目标关节的运行参数，其中，运行参数包括：运行速度和/或运行加速度，可以实现对目标机器人目标关节的运行速度和/或运行加速度的预先调控，以保护目标关节对应电机的运行安全，发挥目标关节对应电机的效能。

公开(公告)号：CN118893630A

公开(公告)日：2024-11-05

申请号：CN202411202813.9

申请日：2024-08-29

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 耿佳辉 ,  刘荣翔 ,  经琦

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/12

Abstract: 本申请实施例公开了一种机器人及应用于机器人关节电机的扭矩控制方法、系统和设备，属于机器人领域。其中，扭矩控制方法包括：在机器人操作目标对象执行第一指令的过程中，实时获取用于表示关节电机的扭矩的第一参数值；在第一参数值达到扭矩阈值的情况下，根据扭矩阈值维持关节电机的扭矩并计时，从而维持机器人对目标对象的操作；如果计时达到目标时间，则触发机器人执行不同于第一指令的第二指令；如果计时达到目标时间之前，第一参数值发生超过额定波动范围的变化，则计时清零并控制机器人继续执行所述第一指令。采用本申请实施例，能至少解决机器人对目标对象的装配不到位的技术问题。