-
公开(公告)号：CN109262610A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811003214.9
申请日：2018-08-30
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提出一种求解串联多自由度机器人末端位姿的方法、系统和机器人，机器人包括多个依次串联的连杆，相邻的两个连杆的端部通过关节连接，其中方法包括：建立基坐标系；确定末端在基坐标系中的末端位置矢量，确定末端相对于基坐标系的末端旋转矩阵；根据末端旋转矩阵和末端位置矢量生成第一变换矩阵。本申请中通过确定机器人末端相对于基坐标系的末端旋转矩阵，和末端位置矢量，从而确定第一变化矩阵，在基坐标系中表示末端的位置和姿态，方便用户人质末端的姿态变化，提高用户体验。
-
公开(公告)号：CN119427425A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411503769.5
申请日：2024-10-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本申请实施例公开了一种确定机器人的阻尼系数的方法、确定机器人的插补关节角度的方法、电子设备及机器人，属于机器人领域。其中，所述确定机器人的阻尼系数的方法包括：获取目标插补位姿误差；根据所述目标插补位姿误差与阻尼系数阈值和奇异阈值的关联关系，确定所述目标插补位置误差对应的阻尼系数阈值和奇异阈值；根据所述目标插补位置误差对应的阻尼系数阈值和奇异阈值，确定所述阻尼系数。本申请实施例一定程度地减少了阻尼系数的随机性，还通过引入奇异阈值同步地考虑了机器人的奇异点问题，进而使得后续基于阻尼系数进行逆运动学求解的求解结果更精确。
-
公开(公告)号：CN114254861B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202111346102.5
申请日：2021-11-12
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/04
Abstract: 本发明提供了一种多因素约束下面向多式联运的制造任务分配方法及装置，解决了难以从统筹全局的角度考虑资源配置的最优化，因此在任务分配上存在效率低、服务资源分配不合理等问题。所述多因素约束下面向多式联运的制造任务分配方法包括：获取订单需求，将所述订单需求分解成多个任务需求；基于所述任务需求得到完成每个任务的时间成本和经济成本；基于所有任务的所述时间成本和所述经济成本得到完成订单的总时间成本和总经济成本；对每个任务的所述时间成本和所述经济成本、订单的所述总时间成本和所述总经济成本进行优化，以进行资源配置。
-
公开(公告)号：CN113635306B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202110963359.9
申请日：2021-08-20
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人紧急制动方法、机器人及存储介质，所述方法包括：触发紧急制动时，获取机器人各关节轴的运动参数约束值及各关节轴的当前的角度值和运动参数；根据各关节轴的运动参数约束值及当前的运动参数，采用设定的加减速策略规划机器人各个关节轴减速至零的角度增量、时间及角速度曲线；根据规划的各个关节轴的角度增量判断是否存在关节超出限位；若不存在关节超出限位，则保持角度增量不变，将各个关节轴减速至零的时间中的最大值设定为其它各个关节轴减速至零的时间，重新规划其它各个关节轴减速至零的角速度曲线。采用本发明的技术方案，可以保证机器人各关节轴以最快的速度停止。
-
公开(公告)号：CN112621751B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202011438925.6
申请日：2020-12-10
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请实施例涉及一种机器人的碰撞检测方法及装置、机器人，本申请实施例的机器人的碰撞检测方法包括如下步骤：获取机器人的末端点、障碍物点以及目标点的位置信息；在机器人的末端向目标点移动的过程中，根据机器人的末端点的位置信息和障碍物点的位置信息，获取机器人的末端点与每个障碍物点的空间距离；当机器人的末端点与任一障碍物点的空间距离小于设定阈值，且预设的约束条件不满足时，控制机器人停止运行，其中，预设的约束条件用于指示机器人是否将目标点判断为障碍物。本申请实施例的机器人的碰撞检测方法能够满足现有工况下机器人的碰撞检测需求，降低了力、力矩传感器的安装成本高的问题，提高了碰撞检测的准确度。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114417788A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111496082.X
申请日：2021-12-09
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司 , 珠海联云科技有限公司
IPC: G06F40/151 , G06F40/205
Abstract: 本发明涉及图纸技术领域，特别地涉及一种图纸解析方法、装置、存储介质及电子设备，通过将CAD文件转换为预设格式的待解析文件，基于预设类库对待解析文件进行解析以获得待解析文件的各类基础信息，对基础信息进行识别以获取待解析文件的识别信息，能够对不同格式的CAD图纸进行统一解析，解决了难以对不同格式的CAD图纸进行解析以获取所需信息的技术问题。
-
公开(公告)号：CN110807201B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN201911052435.X
申请日：2019-10-31
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司 , 珠海联云科技有限公司
IPC: G06F21/60
Abstract: 本发明提供一种多维度数据权限管理系统及方法，所述系统包括：组织架构权限模块；角色权限模块；多维度数据权限模块，用于配置组织架构中的组织的多维度数据权限，所述组织的多维度数据权限中，组织的每个维度数据权限包括：自定义权限、继承上级组织权限和部分继承上级组织权限，所述部分继承上级组织权限不超过上级组织的同一维度数据权限范围。通过配置组织架构中的组织的多维度数据权限，以及组织架构中的组织下的用户的多维度数据权限，实现精确的数据权限控制，经过多维度数据权限过滤之后，可以显著提高数据的查询效率和准确性，同时提高系统的安全等级，确保用户只能查看其权限范围内的数据。
-
公开(公告)号：CN112720472A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011510623.5
申请日：2020-12-18
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人轨迹规划方法、装置、存储介质及机器人，所述方法包括：对所述机器人所要运行的程序进行程序解析得到预先设定的运动参数；根据解析得到的所述运动参数进行速度前瞻，得到所述机器人运行所述程序的最大可运行线速度；在所述机器人运行所述程序时，控制所述机器人以所述最大可运行路径线速度运行。本发明提供的方案能够避免出现伺服驱动器报警、机器人“跑飞”等现象。
-
公开(公告)号：CN112621751A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011438925.6
申请日：2020-12-10
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请实施例涉及一种机器人的碰撞检测方法及装置、机器人，本申请实施例的机器人的碰撞检测方法包括如下步骤：获取机器人的末端点、障碍物点以及目标点的位置信息；在机器人的末端向目标点移动的过程中，根据机器人的末端点的位置信息和障碍物点的位置信息，获取机器人的末端点与每个障碍物点的空间距离；当机器人的末端点与任一障碍物点的空间距离小于设定阈值，且预设的约束条件不满足时，控制机器人停止运行，其中，预设的约束条件用于指示机器人是否将目标点判断为障碍物。本申请实施例的机器人的碰撞检测方法能够满足现有工况下机器人的碰撞检测需求，降低了力、力矩传感器的安装成本高的问题，提高了碰撞检测的准确度。
-
公开(公告)号：CN111085995B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201911283685.4
申请日：2019-12-13
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人速度规划方法、装置、存储介质及机器人，所述方法包括：基于预先设定的运动参数对机器人进行笛卡尔空间下的速度规划；在每个运行周期判断机器人各关节轴是否进入角速度和/或角加速度超限区域；若是，则基于预先存储的超限数据对超限幅度最大的关节轴进行关节空间下的速度规划，得到在超限区域的关节空间下的第一插补路径；根据第一插补路径以及在超限区域的第二插补路径，得到其余关节轴的插补路径；当退出超限区域后，退出关节空间下的速度规划；读取退出时的运动学参数，进行笛卡尔空间下的速度规划，输出各关节轴插补点。本发明能使机器人满足关节最大角速度、最大角加速度约束要求运行，避免驱动器报错。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
96
records
(took 0.042 seconds)
