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公开(公告)号：CN114544764B
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202210071300.3
申请日：2022-01-21
Applicant: 燕山大学
IPC: G01N29/04 , G01N29/22 , G01N29/265 , G01N21/88 , G05D1/43
Abstract: 本申请公开了一种用于井架检测的多平面爬行装置及方法，涉及智能机器人技术领域。装置包括摄像装置、探伤装置、定位转动装置和数据处理及控制模块，摄像装置用于获取井架外表面的图像和/或视频，探伤装置用于采集井架内部的损伤数据，摄像装置和探伤装置分别连接在定位转动装置两侧，摄像装置和探伤装置的底部均设置有能够沿井架移动的行走机构；定位转动装置用于将行走机构抬离井架表面并带动摄像装置和探伤装置同步转动；定位转动装置、摄像装置、探伤装置和行走机构均与数据处理及控制模块电连接，实现自动化控制。本申请的井架爬行机器人可以在井架不同位面移动并且能够对井架进行全方位的检测。
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公开(公告)号：CN114544764A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210071300.3
申请日：2022-01-21
Applicant: 燕山大学
IPC: G01N29/04 , G01N29/22 , G01N29/265 , G01N21/88 , G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种用于井架检测的多平面爬行装置及方法，涉及智能机器人技术领域。装置包括摄像装置、探伤装置、定位转动装置和数据处理及控制模块，摄像装置用于获取井架外表面的图像和/或视频，探伤装置用于采集井架内部的损伤数据，摄像装置和探伤装置分别连接在定位转动装置两侧，摄像装置和探伤装置的底部均设置有能够沿井架移动的行走机构；定位转动装置用于将行走机构抬离井架表面并带动摄像装置和探伤装置同步转动；定位转动装置、摄像装置、探伤装置和行走机构均与数据处理及控制模块电连接，实现自动化控制。本申请的井架爬行机器人可以在井架不同位面移动并且能够对井架进行全方位的检测。
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公开(公告)号：CN113564421A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110922097.1
申请日：2021-08-12
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供了一种高强度耐腐蚀锆合金及其制备方法和应用，涉及合金材料技术领域。本发明提供的高强度耐腐蚀锆合金，以质量百分比计，化学成分包括：钛6～40％；铪0.4～4.5％；钼0.96～2.5％；余量的锆。本发明结合钛元素、铪元素和钼元素的共同作用，通过控制各元素的含量，实现固溶强化，能够有效提高锆合金的强度和耐蚀性。本发明提供的高强度耐腐蚀锆合金成本低、密度小、强度高、塑性高、耐腐蚀。
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公开(公告)号：CN108785997B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201810537377.9
申请日：2018-05-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种基于变导纳的下肢康复机器人柔顺控制方法，其内容包括：利用Delsys肌电采集系统和运动捕获设备同步采集患者健侧下肢与患侧下肢的表面肌电信号和运动信息，结合足底压力传感器采集下肢康复机器人与患者之间的人机交互力，并通过信息融合获取患者的下肢运动意图；利用OpenSim软件建立人体下肢肌肉骨骼模型，计算出下肢屈伸运动相关肌肉的肌力值，结合患侧镜像健侧方法和GS‑LSELM算法建立人体下肢的肌电‑肌力辨识模型，辨识出患侧下肢肌力值；建立基于肌力力矩和下肢康复机器人偏离期望关节轨迹偏差的变导纳模型，修正期望轨迹并结合实际轨迹求得偏差输入位置控制器，最终实现对患者期望轨迹的跟踪和下肢康复机器人的主动柔顺控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110595796B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201910877336.9
申请日：2019-09-17
Applicant: 燕山大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明涉及液压混合动力技术领域，本发明公开了一种并联式液压混合动力汽车城市循环工况的模拟实验方法，通过实验台控制电机模拟并联式液压混合动力汽车在城市循环工况下的车速变化；实物元件真实反映并联式液压混合动力汽车液压系统的工作状态；上位机根据液压元件的实时工作状态模拟汽车发动机、变速箱等的工作状态，进而得出并联式液压混合动力汽车在城市循环工况下的工作状态。该实验方法的实验台组成为：蓄能器、液压泵/马达、泵站、压力传感器、转矩耦合器、测功机、电机。
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公开(公告)号：CN110595796A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910877336.9
申请日：2019-09-17
Applicant: 燕山大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明涉及液压混合动力技术领域，本发明公开了一种并联式液压混合动力汽车城市循环工况的模拟实验方法，通过实验台控制电机模拟并联式液压混合动力汽车在城市循环工况下的车速变化；实物元件真实反映并联式液压混合动力汽车液压系统的工作状态；上位机根据液压元件的实时工作状态模拟汽车发动机、变速箱等的工作状态，进而得出并联式液压混合动力汽车在城市循环工况下的工作状态。该实验方法的实验台组成为：蓄能器、液压泵/马达、泵站、压力传感器、转矩耦合器、测功机、电机。
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公开(公告)号：CN108775389A
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201810812852.9
申请日：2018-07-23
Applicant: 燕山大学
IPC: F16H47/04
Abstract: 本发明提供一种液压机械无级传动目标段压力状态预测方法，该预测方法包括如下步骤：步骤1)：获得当前段状态实时观测值；步骤2)：判断换段时机；步骤3)：根据当前段状态实时观测值，并结合目标段的功率流特征，通过目标段功率损失预测模型，获得目标段功率损失预测值；结合当前段状态实时观测值和目标段功率损失预测值，利用液压机械无级传动目标段压力状态预测模型，获取目标段压力状态预测结果。采用本发明的方法，液压机械无级传动工作在当前段时就可以预测目标段压力状态，用以指导液压机械无级传动实现全功率动力换段，依据此预测方法，换段前后输出转速无变化，功率过渡平稳，换段品质明显改善。
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公开(公告)号：CN108324503A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810218160.1
申请日：2018-03-16
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种基于肌骨模型和阻抗控制的康复机器人自适应控制方法，采集患者上肢健侧和患侧的表面肌电信号得到神经活动模型，建立人体上肢肌骨模型，运用卡尔曼滤波器和Opensim软件优化肌骨模型参数，得到上肢健侧输出力矩和患侧输出力矩，通过镜像方法得到患侧期望力矩，得到康复机器人辅助力矩；构建上肢活动度，利用肌电信号特征进行疲劳程度分级，调整调节力矩实现康复机器人辅助力矩自适应调整；将关节角度跟踪的期望值与关节角度修正值比较后得到实际参考关节角度，经运动学正解得到末端位置后输入位置控制器中，实现康复机器人的自适应柔顺控制，提升患者康复训练过程中的人机交互水平和个体适应性，使得康复机器人控制过程更加柔顺且安全可靠。
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公开(公告)号：CN216180548U
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202122048783.9
申请日：2021-08-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本实用新型公开了一种井架动力测试传感器取放机器人，包括安装板，所述安装板的上表面一端活动安装有第一电动推杆，所述第一电动推杆的底部设有第一电磁铁，且安装板与第一电动推杆对应的上表面设有角度调节件，所述安装板上表面的另一端开设有条形孔，所述条形孔的内部滑动设置有吸附件，所述安装板的侧面设有位置可以调节的限位板，所述限位板远离安装板的一侧设有凹槽，且限位板远离安装板一侧的上表面开设有若干个与凹槽连通的卡槽。该井架动力测试传感器取放机器人，可以携带传感器在井架上进行多角度攀爬，还能够跨越障碍，并且能够对带有磁吸的传感器进行携带、输送、放置和抓取，操作简单，安全性高，使用方便。
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