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公开(公告)号：CN105702117A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610279333.1
申请日：2016-04-29
Applicant: 燕山大学
IPC: G09B9/00
CPC classification number: G09B9/00
Abstract: 一种六轴驱动三自由度静载平衡大型并联运动模拟台,它包括底板、承载台、六个直线驱动单元、六个配重组件、三条三角形分支和三条中间助力分支；六个直线驱动单元两两一组平行布置作为一条三角形分支的同步输入，所述直线驱动单元与底板固连；三角形分支的两个下端通过两个转动副与一组滑块连接，其上端通过第一球铰与承载台连接；每个配重组件均由两条链绳、两个定滑轮组和配重块组成，链绳一端与滑块连接，绕过定滑轮组，另一端与配重块连接；中间助力分支由第二球铰、助力缸、第三球铰组成，助力缸一端通过第二球铰与底板连接，其另一端通过第三球铰与承载台连接。本发明刚度高，承载能力强，作动器功率低，特别适用于大型、超大型运动模拟。
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公开(公告)号：CN103383821B
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201310282798.9
申请日：2013-07-05
Applicant: 燕山大学
IPC: G09B9/00
Abstract: 一种带有平衡机构的六自由度重载静平衡并联运动模拟台机构，其主要包括运动平台、基础平台、承重平台、六条结构完全相同的驱动分支和三条结构完全相同的平衡分支。运动平台、基础平台和连接这两个平台的驱动分支构成并联驱动机构。承重平台、基础平台和连接这两个平台的平衡分支构成并联平衡机构。上述六条驱动分支为UPS结构，由电动缸、第一球铰和第一万向铰组成。上述三条平衡分支为UPU结构，由平衡液压缸或平衡气缸、第二万向铰和第三万向铰组成，承重平台通过第二球铰与运动平台连接。本发明承载能力强，动态响应速度快，运动平台转动时，平衡机构没有惯性力（力矩），承重平台对运动平台的作用力竖直向上，没有其他方向的分力。
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公开(公告)号：CN103383827B
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201310283551.9
申请日：2013-07-05
Applicant: 燕山大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 一种三转一移四自由度重载静平衡并联运动模拟台机构，其主要包括基础平台、运动平台、承重平台、四个结构完全相同的驱动分支、三个结构完全相同的平衡分支。四个驱动分支连接运动平台和基础平台，构成并联驱动机构。三个平衡分支连接承重平台和基础平台，构成并联平衡机构。四个驱动分支均为UPS结构，由电动缸、第一球铰和万向铰组成。平衡分支为RPS结构，由平衡液压缸或平衡气缸、第一转动副和第二球铰组成。运动平台和承重平台通过第二转动副连接。本发明承载能力强，动态响应速度快，控制简单，避免三个平衡分支产生绕该轴转动的力矩，同时也减小了并联承重机构的惯性力（力矩），适用于大型设备的运动模拟，可用于室内或野外环境。
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公开(公告)号：CN104346988A
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201410587952.8
申请日：2014-10-28
Applicant: 燕山大学
IPC: G09B25/00
CPC classification number: G09B25/00
Abstract: 一种大型重载摇摆模拟台，外框通过外框轴、弧形滚体和外弧形滑块分别连接于轴承座、托辊座和外弧形导轨；外框轴对称固定于外框相对的两个侧面，并经转动副与轴承座连接，轴承座固定于支柱；弧形滚体对称固定于外框底面，并与安装于托辊座的辊子构成滚动副，托辊座固定于支柱；外弧形滑块对称布置于外框另两个侧面，外弧形导轨固定于导轨支柱；内框通过内框轴和内弧形滑块分别连接于外框和内弧形导轨；内框轴对称固定于内框相对的两个侧面，并经转动副与外框连接；内弧形滑块对称固定于内框相对的另两个侧面，内弧形导轨固定于导轨支座，导轨支座固定于外框；本发明承载大，抗冲击，能实现纵摇、横摇及其复合运动，可用于模拟海浪等的运动。
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公开(公告)号：CN115140249B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202210730107.6
申请日：2022-06-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种负载自平衡摇摆补偿海上作业克令吊，其包括基座单元、回转平台、摇摆平台、塔身、吊臂、柔索、滑轮组和吊重提升绞车，基座单元与回转平台之间转动连接，摇摆平台设于回转平台上，塔身设于摇摆平台上，且塔身的前侧以及两侧分别设有塔身面内摇摆直线驱动器以及塔身面外摇摆直线驱动器，吊臂与塔身转动连接，且吊臂与塔身之间设有吊臂面内俯仰直线驱动器，柔索的第一端与吊臂的前端连接，且柔索的第二端依次绕过吊臂的吊钩、吊臂前端滑轮以及多组滑轮组与吊重提升绞车连接。本发明采用串并混联机构能大幅度补偿风浪涌对船舶的影响，同时通过设置多组滑轮组，有利于减轻各直线驱动器的受力，具有结构紧凑、集成度高、补偿范围大优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109243242B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN201811290030.5
申请日：2018-10-31
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种移动式台面可折展运动模拟台，其包括牵引车、半挂车、动力箱、控制室、电气控制柜、台面能折叠六自由度并联平台和能收展辅助行进支撑装置，牵引车的尾部与半挂车的头部相连，半挂车靠近牵引车的一端上安装有控制室，电气控制柜安装在控制室的内部，半挂车的车板的中部安装有台面能折叠六自由度并联平台，半挂车的车板的头部和尾部分别固定有能收展辅助行进支撑装置，半挂车的车尾安装动力箱，动力箱包括发电机组和泵站。本发明能根据要求移动到指定位置使用，而且可在移动中使用，在闲置时，可折叠收展，提高空间利用率。
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公开(公告)号：CN116549950A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310510400.6
申请日：2023-05-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种用于训练板球发球的欠驱动机械手装置，其包括手指组件、手指驱动组件、指间联动组件和拇指驱动组件。在手指驱动组件中，第二转动轮通过腱绳依次将第一关节轮、第一张紧轮、第二关节轮、第二张紧轮和第三关节轮连接。在指间联动组件中，第二微型电机和第二传动齿轮的中部连接，第二传动齿轮依次通过第五传动齿轮、第三传动齿轮、第四传动齿轮、第六传动齿轮和第七传动齿轮连接；在拇指驱动组件中，第一微型电机和第一传动齿轮的第一端连接，第一传动齿轮的第二端依次通过第八传动齿轮、锥齿轮和转动转轴连接。本发明采用欠驱动控制在保证精准设定发球动作的同时简化机械结构与控制复杂度，发球姿态全面，个性化程度高。
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公开(公告)号：CN115978019A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211494428.7
申请日：2022-11-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种具有自馈能减摇的船舶系泊驱动装置及双向比例控制方法，装置包括液压泵、第一换向阀、电机、双向控制比例阀和系泊油缸。液压泵和第一换向阀的P口连通，第一换向阀的A口与蓄能器的第一油口并联后和双向控制比例阀的P口连通，第一换向阀的B口和蓄能器的第二油口连通，双向控制比例阀的A口和系泊油缸的下腔连通，双向控制比例阀的B口和系泊油缸的上腔连通。控制方法主要是通过控制双向控制比例阀、电机和液压泵来完成系泊机器人与船舶的对接回收和系泊减摇并进行能量回收。本发明通过双向控制比例阀的正反向通油控制对系泊油缸进行位置和压力控制，利用蓄能器、电机和液压泵吸收存储系泊油缸作负功的能量，实现能量回收。
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公开(公告)号：CN115140249A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210730107.6
申请日：2022-06-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种负载自平衡摇摆补偿海上作业克令吊，其包括基座单元、回转平台、摇摆平台、塔身、吊臂、柔索、滑轮组和吊重提升绞车，基座单元与回转平台之间转动连接，摇摆平台设于回转平台上，塔身设于摇摆平台上，且塔身的前侧以及两侧分别设有塔身面内摇摆直线驱动器以及塔身面外摇摆直线驱动器，吊臂与塔身转动连接，且吊臂与塔身之间设有吊臂面内俯仰直线驱动器，柔索的第一端与吊臂的前端连接，且柔索的第二端依次绕过吊臂的吊钩、吊臂前端滑轮以及多组滑轮组与吊重提升绞车连接。本发明采用串并混联机构能大幅度补偿风浪涌对船舶的影响，同时通过设置多组滑轮组，有利于减轻各直线驱动器的受力，具有结构紧凑、集成度高、补偿范围大优点。
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公开(公告)号：CN111890335B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202010681766.6
申请日：2020-07-15
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种五自由度同步伸缩二级机械手，其包括底板、回转模块、同步伸缩模块、机械手爪、转盘轴承和回转直线驱动组件，底板的中间部设有回转模块，同步伸缩模块中的固定框安装于电机安装板的第二端面，第一级伸出框设于固定框中且与固定框移动副连接，第二级伸出框安装于第一级伸出框中，且与第一级伸出框移动副连接，机械手爪通过转盘轴承设于第二级伸出框的第二端，且回转直线驱动组件的固定端与第二级伸出框的第一端转动连接，回转直线驱动组件的伸出端与T型板转动连接，且伸出端设于固定端中与固定端移动副连接。本发明有利于增大机械手的工作空间和工作行程，且同步伸缩过程中不会产生速度突变，具有安全可靠，成本较低等优点。
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