公开(公告)号：CN116161169A

公开(公告)日：2023-05-26

申请号：CN202310185773.0

申请日：2023-03-01

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵铁石 ,  云轩 ,  杨长波 ,  赵承乾

IPC: B63B21/00

Abstract: 本发明涉及一种重载大工作空间系泊机器人，其转动平台设于下平台上，下摆动框的下端与转动平台转动连接，下摆动框驱动器对称设于下摆动框的两侧，且上摆动框设于下摆动框的前端，上摆动框驱动器设于下摆动框的前侧且与下摆动框转动连接，随动板转动设于上摆动框的前端，随动连杆装置连接转动平台与随动板，吸盘组件后面中部通过球铰与上摆动框前端连接，随动板上设有吸盘复位装置。本发明系泊机器人对船舶实施系泊作业，不仅可以实现复杂海况下船舶多维摇荡的减摇，而且通过将下摇摆框、下摇摆框驱动器、上摇摆框驱动器分别设置转动平台上，实现了吸盘运动近解耦，具有工作空间大，承载力高，控制简单等优点，提高船舶系泊的安全性和稳定性。

公开(公告)号：CN115978019A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202211494428.7

申请日：2022-11-25

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵铁石 ,  刘佳策 ,  杨长波 ,  云轩 ,  李二伟

IPC: F15B11/08 ,  B63B21/00 ,  B63B39/00 ,  F15B13/02 ,  F15B1/02 ,  F15B21/041

Abstract: 本发明提供一种具有自馈能减摇的船舶系泊驱动装置及双向比例控制方法，装置包括液压泵、第一换向阀、电机、双向控制比例阀和系泊油缸。液压泵和第一换向阀的P口连通，第一换向阀的A口与蓄能器的第一油口并联后和双向控制比例阀的P口连通，第一换向阀的B口和蓄能器的第二油口连通，双向控制比例阀的A口和系泊油缸的下腔连通，双向控制比例阀的B口和系泊油缸的上腔连通。控制方法主要是通过控制双向控制比例阀、电机和液压泵来完成系泊机器人与船舶的对接回收和系泊减摇并进行能量回收。本发明通过双向控制比例阀的正反向通油控制对系泊油缸进行位置和压力控制，利用蓄能器、电机和液压泵吸收存储系泊油缸作负功的能量，实现能量回收。