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公开(公告)号：CN111604822A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010563829.8
申请日：2020-06-19
Applicant: 河南科技大学
IPC: B24D7/10
Abstract: 本发明提供一种无源半导体自冷砂轮，包括砂轮基体，砂轮基体的外侧设置有砂轮罩，所述砂轮基体的前、后两侧分别设置有前磁铁架和后磁铁架，本发明在砂轮基体上沿周向开设有若干个散热槽，若干个散热槽在随砂轮基体转动的过程中依靠轴流式推动作用强化空气冷却，同时，本发明也可在散热槽上直接浇注磨削液，实现比较好的液体冷却效果，能显著的改善工件的加工质量；而且，本发明在前磁铁架上设置的若干个磁铁、后磁铁架上设置的若干个磁铁以及感应线圈的共同作用下产生供半导体堆工作的电流，从而不需要再从外部供给电源，不仅能进一步提升本发明的冷却效果，还解决了砂轮外接电源和电液组合滑环等对于高速旋转时的电流传输不稳定问题。
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公开(公告)号：CN110712141A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201911244511.7
申请日：2019-12-06
Applicant: 河南科技大学
IPC: B24D5/10
Abstract: 本发明提供一种泵吸式磨削弧区储液砂轮，其采用内部疏导的方式，将磨削弧区处高温高压的流体依次经第一、第二通道后从导流管疏导出去，从而在砂轮内部形成了磨削弧区液体汽化的通道，解决了磨削液的导流和疏通问题，避免磨削弧区处的磨削液汽化形成连续绝热汽膜而导致的工件烧伤；同时，本发明所设计的砂轮结构简单，安装方便，且通过阀芯与叶片部的配合设计以实现疏导孔的打开与闭合，具有精确响应速度快等特点；而且随着磨削速度的提高，砂轮内部的泵吸力将大大增加，磨削液将更容易疏导并在磨削弧区形成储存区，从而能有效的防止工件烧伤。
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公开(公告)号：CN108110424A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201810148169.X
申请日：2018-02-13
Applicant: 河南科技大学
IPC: H01Q3/08
Abstract: 一种并联式卫星天线姿态调整装置，采用一种无耦合两转动并联机构，包括定平台、动平台、以及连接定平台和动平台的三条分支运动链。其中第一条分支运动链包含四个运动副，从定平台到动平台的布置依次为第一转动副、第二万向节、第三移动副和第四万向节。第二条分支运动链包含三个运动副，从定平台到动平台的布置依次为第一弧形移动副，第二移动副和第三万向节。第三条分支运动链包括两个轴线垂直相交的转动副。天线通过螺栓安装于动平台上，两个伺服电机分别单独的控制天线的仰角和方位角，从而实现对天线的姿态进行调整。该装置解决现有技术中应用于卫星天线姿态调整的并联机构强运动耦合性所导致的运动学求解复杂，控制设计困难等问题。
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公开(公告)号：CN105522561B
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201610014492.9
申请日：2016-01-11
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及工业机器人机构领域，特别是涉及到了一种具有两转一移完全各向同性非对称并联机构，该并联机构由动平台、静平台，以及连接两平台的两条运动链分支组成，并且两条运动分支链中的一条为混合链，另一条为单开链。安装于静平台上的第一移动副、第三转动副和第八转动副被选为主动副，其中第三转动副轴线垂直于第一移动副和第八转动副的轴线。第七转动副和第十三球副与动平台相连。本发明的并联机构动平台可实现两维转动一维移动输出运动。机构的雅可比矩阵为3×3单位阵，故动平台的输出与主动输入呈一一对应关系，大大减少了各运动链之间的影响，解决了并联机器人解耦性差、控制设计困难的问题。
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公开(公告)号：CN107553472A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710992686.0
申请日：2017-10-23
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种含有恰约束运动链的完全各向同性平面并联机构，包括静平台、中间平台、末端操作手以及四条分支运动链，每条分支运动链均与静平台直接相连；第一分支运动链为恰约束运动链，第一分支运动链与静平台之间的转动轴线、第二分支运动链中连杆机构与静平台之间的转动轴线、第三分支运动链中连杆机构与静平台之间的转动轴线两两垂直，并在空间中呈正交分布；第四分支运动链与静平台之间的转动轴线平行于第一分支运动链与静平台之间的转动轴线；第二分支运动链、第三分支运动链和第四分支运动链分别由对应的动力机构驱动，实现末端操作手在空间内的二维移动和一维转动。本发明解决了普通并联机构耦合性强，运动学计算复杂，路径规划困难等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105522560B
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201610014491.4
申请日：2016-01-11
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及工业机器人机构领域，特别是涉及到了一种三自由度的非对称完全各向同性并联机器人机构，该机构采用动、静平台加两条分支运动链的构成形式，两条分支运动链中的一条为混合链，另一条为单开链，安装于静平台上的第一移动副、第三转动副和第八转动副被选为主动副，其中第三转动副与第一移动副和第八转动副轴线垂直。第七转动副和第十一万向铰链与动平台相连。因此，本发明的并联机构动平台可实现两维转动一维移动输出运动，机构的雅可比矩阵为3×3单位阵，故动平台的输出与主动输入呈一一对应关系，减少了各运动链之间的耦合影响，解决了并联机器人解耦性差、控制设计困难的问题。
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公开(公告)号：CN106826776A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710225223.1
申请日：2017-04-07
Applicant: 河南科技大学
CPC classification number: B25J9/0072 , B25J9/08
Abstract: 本发明提供了一种各向同性空间二自由度转动并联机构，以解决现有技术中的并联机构运动耦合性强，解耦性差的问题。各向同性空间二自由度转动并联机构包括动平台、静平台以及连接两者的第一支链、第二支链，第一支链包括主动转杆，该主动转杆的一端通过转动轴线与主动转杆转动轴线同轴设置的第一支链第一转动副连接于静平台上，主动转杆另一端通过第一支链第二转动副与动平台相联接，并通过第一支链第一转动副驱动动平台绕主动转杆轴线转动；第二支链包括通过第二支链第一转动副设置于静平台上的主动摆臂结构，所述主动摆臂结构通过伸展‑折叠机构驱动动平台绕所述第一支链第二转动副轴线摆动。
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公开(公告)号：CN106826775A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710224771.2
申请日：2017-04-07
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 本发明提供了一种各向同性空间二自由度转动并联机器人，以解决现有技术中的并联机器人运动耦合性强的问题。各向同性空间二自由度转动并联机器人包括动平台、静平台以及布置在两者间的第一支链、第二支链，第一支链包括主动转杆，主动转杆一端通过转动轴线与主动转杆转动轴线同轴设置的第一支链第一转动副连接于静平台上，主动转杆另一端通过第一支链第二转动副与动平台相连，并通过第一支链第一转动副驱动动平台绕主动转杆转动轴线转动；第二支链包括主动摆臂结构，主动摆臂结构包括并行布置的两悬臂及通过第一球副或第一虎克铰与两悬臂连接的悬臂连杆，两悬臂分别通过第二支链第一转动副设置于静平台上。
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公开(公告)号：CN105215983A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510636230.1
申请日：2015-09-30
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及工业机器人机构领域，特别是涉及到了一种具有两转一移三自由度的非对称并联机器人机构。本发明的具有两转一移三自由度的非对称并联机器人机构采用一个单开链和一个混合链将动、静平台连接，在工作过程中，当驱动第一移动副、第八移动副和第三转动副时，所述动平台可以实现空间两维转动一维移动输出。机构的雅可比矩阵为3×3对角阵，故动平台的输出与主动输入呈一一对应关系。动平台的一个运动输出只需一个驱动器输入控制，大大减少了各运动链之间的影响，解决了并联机器人解耦性差控制设计困难的问题。
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公开(公告)号：CN103624769A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310366408.6
申请日：2013-08-21
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及机器人空间机构技术领域，尤其是一种二维移动二维转动无耦合并联机构。该机构包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的第一分支运动链和第二分支运动链，第一分支运动链为混合链，第二分支运动链为单开链；所述第一分支运动链包括一个空间闭回路结构和第十二转动副，所述空间闭回路结构由第一子分支运动链、第二子分支运动链和第三子分支运动链组成；该机构的速度雅可比矩阵为4×4对角阵，故机构动平台的输出速度与主动副的输入速度之间存在一一对应的控制关系，即动平台的一个输出运动只需一个驱动器控制，大大地减少了各分支运动链之间的相互影响，解决了一般并联机构的运动学解耦性差、工作空间小、控制难度大的问题。
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