-
公开(公告)号：CN103624769A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310366408.6
申请日：2013-08-21
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及机器人空间机构技术领域，尤其是一种二维移动二维转动无耦合并联机构。该机构包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的第一分支运动链和第二分支运动链，第一分支运动链为混合链，第二分支运动链为单开链；所述第一分支运动链包括一个空间闭回路结构和第十二转动副，所述空间闭回路结构由第一子分支运动链、第二子分支运动链和第三子分支运动链组成；该机构的速度雅可比矩阵为4×4对角阵，故机构动平台的输出速度与主动副的输入速度之间存在一一对应的控制关系，即动平台的一个输出运动只需一个驱动器控制，大大地减少了各分支运动链之间的相互影响，解决了一般并联机构的运动学解耦性差、工作空间小、控制难度大的问题。
Search Results
1
records
(took 0.015 seconds)
筛选
AND
AND
过滤
NOT
NOT
Scan to Join
