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公开(公告)号：CN105643593A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201410625172.8
申请日：2014-11-07
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种(3T)&2R五自由度解耦混联机构，其包括一个并联机构(3T)和连接并联机构的一个串联支链2R，并联机构由基座、动平台、以及连接基座和动平台的三个分支。所述基座两相邻底边安装导轨，所述导轨的中心线与定平台底面平行，分支一由一个移动副和两个轴线平行转动副和一个平行四边形铰链，以及连接它们的连杆组成；分支二由一个移动副和两个轴线平行转动副和一个平行四边形铰链，以及连接它们的连杆组成。分支三由三个方向互相垂直移动副和连接它们的两个连杆组成：连接动平台支链由两个轴线相互垂直的转动副组成。本发明结构稳定，制造成本低，能够实现动平台沿平行于定平台方向及垂直于定平台的三个移动和绕平行于基座轴线和垂直于基座的两个转动，各运动解耦，易于控制，运动空间大，承载力强。
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公开(公告)号：CN105082111A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510557501.4
申请日：2015-09-06
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种具有完全解耦两移动三转动并联机器人机构，包括定平台、动平台以及连接定平台与动平台之间的五条支链，所述支链一是由一个移动副和五个转动副及连杆组成，支链二依次由一个转动副一个移动副和三轴线平行的转动副和连杆连接组成。支链三是由两个转动副一个移动副和一个万向铰及连杆构成，支链三、四、五是由六个转动副以及连接它们之间的连杆构成。五个支链中与定平台连接的运动副为主动驱动，实现了两维移动和三维转动五自由度运动输出完全解耦，本发明具有控制简单、运动学正反解易求、运动输出完全解耦的优点。
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公开(公告)号：CN104875190A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510257142.0
申请日：2015-05-19
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种两移动三转动完全解耦混联机器人机构。该机构由一个2T2R并联机构串接一个转动头R组成。并联机构由定平台、动平台以及连接两平台间的四条支链组成。支链一是由一个移动副、四个转动副以及连接它们之间的四个连杆构成；支链二是由一个转动副、一个移动副、三个轴线平行的转动副和连接它们之间的四个连杆组成；支链三和支链二构型相同；支链四是由两方向相互垂直的移动副、两个轴线垂直的转动副及三个连杆组成。定平台连接的运动副以及与末端连接的转动副为主动副，所述机构可作为混联机器人或机械手的执行机构，实现两维移动和三维转动五自由度抓取或其他操作动作。该设计运动完全解耦、易控制，响应速度快。
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公开(公告)号：CN104875184A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510257045.1
申请日：2015-05-19
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种完全解耦3T1R空间并联机器人机构。机构由四条支链连接动平台7和定平台1组成。第一条支链由圆柱副2、转动副3、转动副4、转动副5、转动副6组成；第二条支链由转动副8、转动副9、圆柱副10、转动副11、转动副12组成；第三条支链由圆柱副13、移动副14、移动副15组成；第四条支链由转动副16、转动副17、移动副18、移动副19、移动副20组成；其中圆柱副2的移动方向、转动副12、移动副15、移动副20为输入驱动，且其直接与固定基座相连。本发明属于完全解耦四自由度并联机构，实现三移一转空间运动，可用于并联机构、工业机器人、微操作等领域，具有结构紧凑、控制简单、刚性好等特点，具有很好的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104875183A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510257044.7
申请日：2015-05-19
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种无奇异完全各向同性二自由度并联机器人机构。机构由两条支链连接动平台和定平台组成，采用支链独立驱动控制理论。第一条支链由转动副1、移动副2组成，其中移动副的运动方向与转动副的转动轴方向平行；第二条支链由转动副3、转动副4、转动副5、转动副6、复合运动副(4R)7组成，其中转动副3和转动副4的转动轴线相互平行，转动副5、6、的轴线相互平行。其中转动副1和转动副3为输入驱动，且其直接与固定基座相连。本发明属于完全解耦、完全各向同性并联机构，可用于并联机构、工业机器人、微操作等领域，具有结构紧凑、控制简单、刚性好等特点，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN104690715A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510032674.4
申请日：2015-01-20
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个两分支并联机构(2T)和连接在并联机构底平台上滑槽1T以及连接其动平台上转动副1R。两分支并联机构由底平台、动平台、以及连接动平台和底平台的两个分支组成；所述底平台为长方形，其下方两对边布有导轨，其上方两对边布置有一个圆柱导轨和方形导轨，动平台为长方形。固定滑槽通过移动副与底平台导轨连接；分支一是由一个圆柱副和一个平行四边形铰链和两个轴线相互垂直转动副，以及连接它们的连杆组成；分支二由两个中心线相互垂直的移动副和一个转动副，以及连接它们的连杆组成；混联机构末端通过一个转动副与动平台连接。本发明结构稳定，能够实现动平台沿平行于定平台方向及垂直于定平台的三个移动和绕垂直于定平台轴线的转动，各运动解耦、易于控制、操作空间大、速度快，承载力强。
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公开(公告)号：CN104647358A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510032793.X
申请日：2015-01-20
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其包括一个并联机构(3T)和串联连接在并联机构动平台上的一个转动副1R，并联机构由定平台、动平台、以及连接定平台和动平台的三个分支。所述定平台两相邻底边安装滑槽。分支一是由一个移动副和三个轴线平行转动副，以及连接它们的三个连杆组成；分支二由一个移动副和两个轴线平行转动副和一个平行四边形铰链，以及连接它们的三个连杆组成。分支三由一个垂直于定平台的移动副和三个轴线平行转动副，以及连接它们的三个连杆组成；混联机构末端通过垂直于动平台转动副连接动平台。本发明结构稳定，能够实现动平台沿平行于定平台方向及垂直于定平台的三个移动和垂直于定平台的一个转动，各运动解耦，易于控制，运动空间大，承载力强。
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公开(公告)号：CN104626117A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510032626.5
申请日：2015-01-20
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个串联2T支链和连接在支链上的两分支并联机构(1T1R)。2T支链是由两个相互垂直的移动副和连接他们的底平台组成；底平台为长方形结构其上方两对边布置有垂直于底平台方形导轨，其下方另两对边布置有平行于底平台的滑槽；两分支并联机构由中间平台、动平台、以及连接中间平台和动平台的两个分支组成；分支一是由三个轴线相互平行的转动副和一个连接动平台的转动副以及连接运动副的三个连杆组成；分支二由两个中心线相互垂直的移动副和一个连接动平台的转动副以及连接它们的连杆组成。本发明能够实现平行于底平台及垂直于底平台的三维移和绕动平台上转动副轴线的一个转功能、结构简单稳定、移动操作空间大、运动解耦，易于控制。
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公开(公告)号：CN104626116A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510032588.3
申请日：2015-01-20
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个两分支并联机构(2R)和连接在并联机构底平台上的一个移动副1T以及连接在动平台上的一个移动副1T。两分支并联机构由底平台、动平台、以及连接动平台和底平台的两个分支组成；固定滑槽通过移动副与底平台连接；分支一是由一个移动副三个转动副以及连接运动副的三个连杆组成，其中前两个转动副轴线相互平行和与上平台连接的转动副轴线垂直；分支二由一个移动副和两个轴线相互垂直的转动副组成，其中移动副中心线及两个转动副轴线平行于底平台；混联机构末端通过一个移动副与动平台连接。本发明能够实现平行于底平台的两个移动和绕动平台转动副轴线及分支二转动副轴线的两个转动功能、结构简单、操作空间大、运动解耦，易于控制。
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