公开(公告)号：CN107200012B

公开(公告)日：2019-01-01

申请号：CN201710092633.3

申请日：2017-02-21

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 小山哉

IPC: B60W30/02 ,  B60W30/165 ,  B60W10/06 ,  B60W10/10 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W40/02

Abstract: 本发明提供一种车辆的行驶控制装置，能够抑制在切换跟随行驶车道行驶的行驶控制和跟随前行车辆行驶的行驶控制时的本车辆的行为变化，确保稳定性。在本车辆(C)行驶于由虚线状的白线(L1)、(L2)形成的车道内的情况下，在照相机的视野(R)内识别出白线(L1)、(L2)时，计算前行车辆(C1)的中心位置(Xc)相对车道中央位置(Xo)的偏移量(δ)，并预先存储该值。并且，在两侧的白线(L1)、(L2)暂时偏离照相机的视野R而变得无法识别时，通过将此前处于车道中央位置(Xo)的控制目标点设为从前行车辆(C1)的中心位置(Xc)移动了偏移量(δ)的位置，来抑制控制目标点的变动。

公开(公告)号：CN107054361B

公开(公告)日：2018-10-09

申请号：CN201610831316.4

申请日：2016-09-19

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 小山哉

IPC: B60W30/12 ,  B60W40/10 ,  B60W40/105 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00

Abstract: 本发明提供无需对道路参数、控制量进行必要以上的限制，而可靠且高精度地执行车道保持控制、偏离防止控制等控制的车辆的转向控制装置。所述车辆的转向控制装置基于图像信息将转向控制的目标控制量作为第一目标转向角(θt1)来计算，基于本车位置信息和地图信息将转向控制的目标控制量作为第二目标转向角(θt2)来计算，以第二目标转向角(θt2)为基准计算出第一目标转向角(θt1)的限制值(目标转向角限制值(θtu、θtd)、目标转向角速度限制值(Dθtu、Dθtd))，利用目标转向角限制值、目标转向角速度限制值来限制第一目标转向角(θt1)，并利用该被限制的第一目标转向角(θt1)来执行转向控制。

公开(公告)号：CN105984465B

公开(公告)日：2017-11-10

申请号：CN201610150676.8

申请日：2016-03-16

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 小山哉

IPC: B60W30/12 ,  G01C21/36

CPC classification number: B62D15/025 ,  B62D11/00 ,  B62D15/02 ,  G01C21/34 ,  G05D1/00 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种车辆的行驶控制装置。根据本发明，即使无法识别车道划分线，也能够基于地图信息和本车位置信息，高精度地进行车道保持控制且可靠性高。基于地图信息和本车辆的位置信息而获取本车辆的行驶道路信息，基于该本车辆的行驶道路信息来设定本车辆的目标前进道路，基于本车辆的运动信息来推定本车辆的前进道路，从而基于本车辆的目标前进道路与本车辆的推定前进道路的偏差，以使该偏差消除的方式进行控制。

公开(公告)号：CN105216795B

公开(公告)日：2017-08-25

申请号：CN201510363115.1

申请日：2015-06-26

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 长瀬贵之 ,  松野浩二 ,  江副志郎 ,  堀口阳宣 ,  小山哉 ,  鹰左右康 ,  沟口雅人 ,  高桥理

IPC: B60W30/14 ,  B60W10/20 ,  B60W10/06 ,  B60W40/00 ,  B60W40/06 ,  B60W40/105 ,  B60W40/107

CPC classification number: B60W30/18163 ,  B60W10/04 ,  B60W10/20 ,  B60W30/09 ,  B60W30/0953 ,  B60W30/0956 ,  B60W30/12 ,  B60W30/162 ,  B60W50/0097 ,  B60W2550/00 ,  B60W2550/20 ,  B60W2550/30 ,  B60W2550/306 ,  B60W2550/402 ,  B60W2600/00 ,  B60W2720/106 ,  B60W2720/24 ,  B60W2750/306 ,  B62D15/0255 ,  G06K9/00798 ,  G06K9/00825

Abstract: 本发明提供一种根据开始超越前行车辆后的状况变化而适当判断是中止超车还是执行超车，而不会使驾驶员感到不安的驾驶辅助装置。本车辆为了超越前行车辆(B1)而从行驶车道(P1)移动到超车道(P2)，在超车道(P2)上出现了对向车辆(C1)时，即使对向车辆减速，在该减速变化量小于阈值的情况下，也判断为不能够安全地超越前行车辆而中止超车。另一方面，在对向车辆的减速变化量为阈值以上而能够确认与周围车辆的安全，判断为能够安全地返回到前行车辆的前方的情况下，执行对前行车辆的超车。由此，根据开始超越前行车辆后的状况变化来适当地判断是中止超车还是执行超车，而不会使驾驶员感到不安。

公开(公告)号：CN107054361A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201610831316.4

申请日：2016-09-19

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 小山哉

IPC: B60W30/12 ,  B60W40/10 ,  B60W40/105 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00

CPC classification number: B62D6/005 ,  B60W2550/20 ,  B60W2710/207 ,  B62D5/0463 ,  B62D15/025 ,  G05D1/0234 ,  G05D1/0268 ,  G08G1/167 ,  B60W30/12 ,  B60W40/10 ,  B60W40/105 ,  B62D6/00

Abstract: 本发明提供无需对道路参数、控制量进行必要以上的限制，而可靠且高精度地执行车道保持控制、偏离防止控制等控制的车辆的转向控制装置。所述车辆的转向控制装置基于图像信息将转向控制的目标控制量作为第一目标转向角(θt1)来计算，基于本车位置信息和地图信息将转向控制的目标控制量作为第二目标转向角(θt2)来计算，以第二目标转向角(θt2)为基准计算出第一目标转向角(θt1)的限制值(目标转向角限制值(θtu、θtd)、目标转向角速度限制值(Dθtu、Dθtd))，利用目标转向角限制值、目标转向角速度限制值来限制第一目标转向角(θt1)，并利用该被限制的第一目标转向角(θt1)来执行转向控制。

公开(公告)号：CN107031631A

公开(公告)日：2017-08-11

申请号：CN201611108272.9

申请日：2016-12-06

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 鹰左右康 ,  小山哉

IPC: B60W30/10 ,  B60W30/165

CPC classification number: B60W30/18163 ,  B60W10/06 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20 ,  B60W30/12 ,  B60W30/165 ,  B60W50/14 ,  B60W2050/146 ,  B60W2550/22 ,  B60W2550/30 ,  B60W2710/20 ,  B60W2720/10 ,  B62D15/00 ,  B62D15/025 ,  B62D15/026 ,  G01S2013/9321 ,  G01S2013/9325 ,  G01S2013/9342 ,  G01S2013/9346 ,  G01S2013/935 ,  G01S2013/9353 ,  G01S2013/936 ,  G01S2013/9364 ,  G01S2013/9367 ,  G05D1/0212 ,  G05D1/0219 ,  G05D1/0287 ,  G05D2201/0213 ,  G06K9/00798 ,  G08G1/0962 ,  G08G1/096708 ,  G08G1/167 ,  B60W30/10

Abstract: 本发明提供一种车辆的行驶控制装置，能够适当地利用车道分界线信息和前行车辆信息，并根据获得的信息高精度地执行转向控制。在仅获得车道分界线信息的情况，以及获得车道分界线信息和前行车辆信息这两方面信息的情况下，基于车道分界线信息进行转向控制，在本车辆与前行车辆的车间距离小，无法获得车道分界线信息的情况下，进行跟随前行车辆的转向控制。另外，在检测到前方有车道的分支路，并检测到本车辆所跟随的前行车辆的转向灯开关打开而检测到前行车辆有向分支路变更车道的意图的情况下，进行将本车辆与前行车辆的车间距离扩大至能够获得车道分界线信息的距离为止的控制。

公开(公告)号：CN118369703A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202280081524.0

申请日：2022-10-18

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 山口史人 ,  小山哉

IPC: G08G1/09

Abstract: 本发明的驾驶控制系统(1)具备：通信_ECU(22)，其设置于车辆(5)，并选择性地使用分组交换式的通信或线路交换式的通信来进行与外部的通信，通信_ECU(51)，其设置于管制服务器(50)，并选择性地使用分组交换式的通信或线路交换式的通信来进行与外部的通信；行驶_ECU(21)，其设置于车辆(5)，并基于行驶环境信息来进行针对车辆(5)的自主行驶控制；行驶_ECU(53)，其设置于管制服务器(50)，并基于行驶环境信息来进行针对车辆(5)的远程行驶控制，通信_ECU(51)在执行使用了分组交换式的通信的远程行驶控制的期间，在识别出与车辆(5)之间的通信响应率降低或者通信异常时，使用线路交换式的通信，指示车辆(5)从远程行驶控制向自主行驶控制进行切换。

公开(公告)号：CN118251712A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202280071423.5

申请日：2022-10-25

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 山口史人 ,  小山哉

IPC: G08G1/09

Abstract: 本发明提供一种车辆的管控控制系统，其抑制控制车辆行驶的服务器装置的负荷，并且应对行驶障碍。在管控控制系统(1)的服务器装置(3)中，预处理部(41)将车辆(2)的位置记录于数据库(5)，管控信息生成部(42)使用数据库(5)的信息周期性地生成多个车辆(2)的单独管控信息并向各车辆(2)发送。各车辆(2)使用从服务器装置(3)接收的单独管控信息来控制本车的行驶。在服务器装置(3)中，在接收的行驶信息中包含阻碍其他车辆的行驶的信息的情况下执行紧急处理部(43)，确定与行驶信息有关的车辆(2)的位置，将通过限制区(96、97)记录于数据库(5)。管控信息生成部(42)针对有可能在数据库(5)的通过限制区(96、97)行驶的车辆(2)，生成并发送用于减速或者停止的单独管控信息。

公开(公告)号：CN118140259A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202280058240.X

申请日：2022-10-03

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 篠原健 ,  小山哉

IPC: G08G1/00

Abstract: 本发明减轻实现与用户偏好相对应的车辆设置时的作业负担。本发明的车辆控制系统执行的处理包括：模拟处理，基于车辆的驾驶操作信息，使用参数设定不同的多个车辆模型来进行车辆行为的模拟；以及模型确定处理，针对利用模拟处理得到的每个车辆模型的车辆行为，对与成为目标的车辆的车辆行为即目标车辆行为之间的相似性进行评价，并确定满足预定的相似性条件的车辆模型。

公开(公告)号：CN116710985A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202180088009.0

申请日：2021-12-24

Applicant: 株式会社斯巴鲁

Inventor： 小山哉 ,  沟口雅人 ,  海老泽宪一 ,  小林谦吾 ,  河村浩彰 ,  中西优

IPC: G08G1/09

Abstract: 车辆的行驶控制不仅能够避免或抑制碰撞，还能够获得车辆的行驶的安全性、安心感。车辆(7)的行驶控制系统(1)具有：能够在道路行驶时执行自动驾驶或者驾驶辅助的行驶控制的多辆车辆(7)；以及按照遵循交通的优先规则的优先度生成对于多辆车辆(7)的行驶控制信息的服务器装置(6)，将服务器装置(6)所生成的行驶控制信息向至少一辆车辆(7)发送并执行行驶控制。行驶控制系统(1)具有判断包含将要在道路行驶的第一车辆(8)的多辆车辆(7)的优先度的判断部(14)。当判断第一车辆(7)优先时，服务器装置(6)生成如下行驶控制信息：与其他的车辆(7)相比，使在交通的优先规则中是劣后侧的优先度的第一车辆(8)的行驶优先于其他的车辆(7)的行驶。