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公开(公告)号：CN107610223B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201710853206.2
申请日：2017-09-20
Applicant: 广东电网有限责任公司机巡作业中心 , 武汉汇卓航科技有限公司
Abstract: 本发明属于激光雷达点云数据信息提取技术领域，涉及一种基于LiDAR点云的电力塔三维重建方法。包括以下步骤：S1.电力塔的分解，通过对密度和宽度进行统计分析，将电力塔分解为塔身和塔头两部分；S2.基于数据驱动重建塔身，对角点进行提取与分割，对塔身的四条主轮廓线基于RANSAC算法进行三维直线拟合；S3.基于模型驱动重建塔头，预定义一个包含塔头基本类型的模型库，然后采用形状上下文算法识别塔头基本类型，再将Metropolis‑Hastings算法与模拟退火相结合估算塔头模型的最优参数；S4.根据S2、S3步骤所得结果中的位置和方向进行组合，得到完整的三维电力塔模型。本发明可有效的、准确的重建电力塔，满足输电线路三维可视化、数字化的需求。
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公开(公告)号：CN108415447A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810195571.3
申请日：2018-03-09
Applicant: 广东电网有限责任公司机巡作业中心
Abstract: 本发明涉及电力巡检技术领域，更具体地，涉及一种机巡可视化远程运管平台。本发明通过导航模块、通讯控制模块、显示模块、数据存储模块实现基于全域全联接的机巡可视化远程运管平台；导航模块实现坐标系统与投影变换；通讯控制模块，用于无人机与运管平台实时交互；显示模块，用于显示无人机拍摄的图像视频等信息，实现数据可视化；数据存储模块，用于存储机巡任务数据、无人机飞行数据、环境信息数据、视频数据、图片等。本发明实现了无人机巡检与轨迹展示，机巡准数据接收及分析结果的全息展示；能有效提高巡检效率，降低人工故障识别难度。
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公开(公告)号：CN107610223A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710853206.2
申请日：2017-09-20
Applicant: 广东电网有限责任公司机巡作业中心 , 武汉汇卓航科技有限公司
Abstract: 本发明属于激光雷达点云数据信息提取技术领域，涉及一种基于LiDAR点云的电力塔三维重建方法。包括以下步骤：S1.电力塔的分解，通过对密度和宽度进行统计分析，将电力塔分解为塔身和塔头两部分；S2.基于数据驱动重建塔身，对角点进行提取与分割，对塔身的四条主轮廓线基于RANSAC算法进行三维直线拟合；S3.基于模型驱动重建塔头，预定义一个包含塔头基本类型的模型库，然后采用形状上下文算法识别塔头基本类型，再将Metropolis-Hastings算法与模拟退火相结合估算塔头模型的最优参数；S4.根据S2、S3步骤所得结果中的位置和方向进行组合，得到完整的三维电力塔模型。本发明可有效的、准确的重建电力塔，满足输电线路三维可视化、数字化的需求。
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公开(公告)号：CN107392944A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710667413.9
申请日：2017-08-07
Applicant: 广东电网有限责任公司机巡作业中心 , 北京数字绿土科技有限公司
IPC: G06T7/30
CPC classification number: G06T7/30 , G06T2207/10028
Abstract: 本发明实施例提出一种全景影像与点云的配准方法及装置，涉及图像处理技术领域。该全景影像与点云的配准方法及装置通过依据预建立的全景变换模型对全景影像数据进行等距投影而生成第一投影数据，依据预建立的点云变换模型对点云数据进行等距投影而生成第二投影数据，从而有效地解决了全景影像数据和点云数据之间的异维异构问题，将全景影像数据及点云数据转换为可以融合、配准的投影数据；此外，由于采用等距投影的方式，因而可以在保证现实世界里垂直线条的不变性的情况下，实现对全景影像数据和点云数据的转换，提高了配准过程的精度，同时由于可以分别对全景影像数据和点云数据进行转换，从而可以提高配准过程的效率。
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公开(公告)号：CN208842612U
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201821615420.0
申请日：2018-09-30
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
IPC: B64C1/30
Abstract: 本实用新型公开了一种电力巡检无人机组合机臂，包括快拆接头，多个可拆卸机臂；快拆接头包括接头本体和安装在接头本体上向不同方向延伸设置的多个伸出管端，且每个伸出管端内均设置有电磁磁吸装置；快拆接头的每个伸出管端内部均设置有一个电磁磁吸装置，且快拆接头的内部设置有电池；可拆卸机臂的头端设置有空腔，且可拆卸机臂的头端空腔内还设置有与快拆接头的电磁磁吸装置吸合的永磁铁；且可拆卸机臂的头端内部设置有一段空置空间用于套接快拆接头的伸出管端。本实用新型提供的电力巡检无人机组合机臂，其实现了机臂的拆装变形，其可以变形出不同形状的机臂，进而适应不同的飞行性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN209258377U
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201821616901.3
申请日：2018-09-30
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
Abstract: 本实用新型公开了一种具有快拆机臂的电力巡检无人机，包括无人机本体，多个可拆卸机臂；所述无人机本体向四周伸出多个主机臂，其所述主机臂末端设置有空腔；所述无人机本体的内部设置有电池和多个电磁磁吸装置；所述电池分别与多个所述电磁磁吸装置电连接；所述电磁磁吸装置具体设置在对应的主机臂的末端空腔内；所述可拆卸机臂的头端内部设置有一段空置空间用于套接所述主机臂的末端上，并通过磁吸作用实现紧固连接。本实用新型提供的具有快拆机臂的电力巡检无人机，其实现了机臂的快速拆装，操作效率更高，使用更方便。
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公开(公告)号：CN209290717U
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201822175244.X
申请日：2018-12-24
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
Abstract: 本实用新型涉及无人机技术领域，尤其涉及一种双摄像头吊架结构和无人机。本实用新型提供了一种双摄像头吊架结构，包括：吊架本体、第一支撑架、第二支撑架和连接杆；所述吊架本体和所述第一支撑架连接，所述第二支撑架通过所述连接杆和所述第一支撑架连接；所述第一支撑架用于支撑所述红外摄像头，所述第二支撑架用于支撑所述可见光摄像头。本实用新型中，双摄像头吊架结构包括第一支撑架和第二支撑架，第一支撑架用于支撑红外摄像头，第二支撑架用于支撑可见光摄像头，使得无人机可搭载可见光摄像头和红外摄像头，能够采用红外摄像头对拍摄范围内的物体进行拍摄，分析拍摄范围内的物体是否出现异常，满足不同巡检场合的要求。
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公开(公告)号：CN209192259U
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201821616875.4
申请日：2018-09-30
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
IPC: B64F1/00
Abstract: 本实用新型公开了一种多功能电力巡检无人机起降平台装置，包括起降平台壳体、设置在起降平台壳体内部的总控制器、导航信号模块、通讯模块、蓄电池、压力传感器、报警器；其中，所述总控制器与所述导航信号模块电连接；所述总控制器与所述通讯模块电连接；所述总控制器分别与所述压力传感器以及所述报警器电连接；所述蓄电池则分别与所述总控制器、所述导航信号模块、所述通讯模块、所述压力传感器、所述报警器电连接。上述多功能电力巡检无人机起降平台装置，集合多种功能于一身，其使用起来实用性更强，更可靠。
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公开(公告)号：CN208013952U
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201820496118.1
申请日：2018-04-09
Applicant: 广东电网有限责任公司机巡作业中心 , 武汉汇卓航科技有限公司
Abstract: 本实用新型涉及无人机技术领域，更具体地，涉及一种POS数据同步录入装置及无人机，包括无人机本体以及可拆卸安装的POS数据同步录入装置，POS数据同步录入装置包括POS数据采集模块、工控机、格式修改器、相机模块和电源模块，通过将POS数据采集模块实时采集的飞行数据和位置信息利用格式修改器进行修改，传输至相机模块，同步录入到所摄的照片信息中，使无人机在飞行过程中即可完成所摄照片信息的录入，减免了后期人工录入的步骤，极大地提高了工作效率和方便性。
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公开(公告)号：CN207689920U
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201820051279.X
申请日：2018-01-10
Applicant: 广东电网有限责任公司机巡作业中心 , 广州科易光电技术有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本实用新型公开了一种具有分级报警功能的直升机电力巡检系统，该系统包括直升机及监测设备。直升机设有飞行控制装置，监测设备包括监测控制装置、定位装置以及声光报警器，定位装置用于定位直升机的当前位置并发送位置信号至监测控制装置，监测控制装置用于计算位置信号承载的直升机的当前位置至风险点的距离，并在直升机的当前位置至风险点的距离位于任一预警范围时，发送与任一预警范围对应的预警信号至飞行控制装置及声光报警器，飞行控制装置用于接收该预警信号并调整直升机的飞行参数以及飞行轨迹，声光报警器用于接收该预警信号并发出对应的警报。本实用新型实施例提供的电力巡检系统能够实现分级报警，使直升机有充足的时间离开风险点。
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