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公开(公告)号：CN108801225B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201810668285.4
申请日：2018-06-26
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心 , 武汉大学
Abstract: 本申请公开了一种无人机倾斜影像定位方法，包括：获取无人机倾斜影像的POS信息；利用POS信息对无人机倾斜影像进行定位，得到第一位置坐标；利用立体卫星影像提取地面控制点的第二位置坐标；利用第二位置坐标对第一位置坐标进行优化，得到无人机倾斜影像的第三位置坐标。可见，在本申请中，因为是利用立体卫星影像去计算地面控制点，免去了在现有技术当中，对地面控制点的获取过程，所以，利用本申请中的方法，可以大大减少对无人机倾斜影像进行定位时的测量成本。相应的，本申请公开的一种无人机倾斜影像定位系统、介质及设备，同样具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN108898177A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810668284.X
申请日：2018-06-26
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心 , 武汉大学
Abstract: 本申请公开了一种输电线路走廊地表分类方法，包括：利用预先构建好的全卷积神经网络模型对目标输电线路走廊地表的待分类无人机影像进行分类，得到分类结果；其中，全卷积神经网络模型的构建过程为：对目标无人机影像进行预处理，得到样本数据；其中，目标无人机影像为预先利用无人机上搭载的多视角相机获取到的输电线路走廊地表的影像；基于全卷积神经网络算法构建待训练模型；利用样本数据对待训练模型进行训练，得到全卷积神经网络模型。可见，利用全卷积神经网络模型来学习目标无人机影像当中复杂的结构信息，能够显著提高输电线路走廊地表的分类精度。相应的，本申请公开的一种输电线路走廊地表分类系统、介质及设备，同样具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN112489201B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202011418018.5
申请日：2020-12-07
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
IPC: G06T17/00
Abstract: 本申请公开了一种柱状电力杆塔三维建模系统及方法，系统包括：加载控制模块用于根据目标杆塔图像加载目标杆塔的图像位置信息，生成并发送数字化触发指令，结合杆塔顶端参数、杆塔底端参数和横担坐标构建电力杆塔三维模型；杆塔顶端数字化模块用于获取杆塔顶端的顶端圆心，根据顶端圆心计算后得到杆塔顶端参数；杆塔底端数字化模块用于获取杆塔底端的底端圆心，根据底端圆心计算后得到杆塔底端参数；横担数字化模块用于获取第一关键点坐标，基于对称原理进行镜像处理，获取其他侧的第二关键点坐标，根据第一关键点坐标和第二关键点坐标提取横担坐标。解决了现有技术无法确保杆塔三维建模准确性和可靠性，且杆塔三维模型存在局限性的技术问题。
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公开(公告)号：CN110580703B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN201910853961.X
申请日：2019-09-10
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
Abstract: 本申请公开了一种配电线路的检测方法，包括：获取配电线路中的待测配电设备的不同时刻的多个图像；分别计算各图像中的各个特征点的纹理特征值，并按照预设规则从各纹理特征值中选择出目标纹理值及对应的目标特征点；依据光流恒定原理将不同的图像中的目标特征点进行匹配；将相匹配的目标特征点映射至世界坐标系中，得出与各待测配电设备对应的三维点云；依据三维点云对配电线路进行检测。本方法能够减少得出目标特征点的计算量，减少计算时间，降低获取到目标特征点的延时；能够提高构建待测配电设备的三维点云的效率，进而提高对配电线路的检测效率。本申请还公开了一种配电线路的检测装置、设备及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN110703268B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN201911076744.0
申请日：2019-11-06
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
Abstract: 本申请公开了一种自主定位导航的航线规划方法和装置，通过激光雷达传感器实时获取飞行过程中无人机与电力线、杆塔的位置距离数据，获取不同时刻的点云数据之后，进行特征点提取和匹配处理，通过SLAM算法推算无人机航迹，根据无人机航迹与预置导线的位移偏差和姿态偏差对无人机的坐标系进行平移和旋转，实现对无人机的航迹纠偏，解决了现有的无人机航空摄影测量技术需要按照预设飞行航线进行拍摄测量，在基准站和流动站通讯中断时，无人机航迹将发生偏移，影响航迹数据的拍摄质量的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109029365B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201810670193.X
申请日：2018-06-26
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心 , 武汉大学
IPC: G01C11/00
Abstract: 本申请公开了一种电力走廊异侧影像连接点提取方法、系统、介质及设备，该方法包括：利用POS信息将无人机倾斜影像分为不同侧的第一影像组和第二影像组；利用POS信息分别对第一影像组和第二影像组中的目标电力走廊进行定位，得到第一定位影像和第二定位影像；分别获取第一定位影像和第二定位影像的密集匹配点云，并将密集匹配点云进行同名点匹配，得到相似变换参数；利用相似变换参数建立第一定位影像和第二定位影像的几何变换关系；利用几何变换关系提取第一定位影像和第二定位影像的连接点。可见，利用建立的几何变换关系来约束目标电力走廊异侧影像连接点的提取，可以大大提高异侧影像之间连接点提取的成功率。
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公开(公告)号：CN111275015A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010130319.1
申请日：2020-02-28
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机的电力巡线电塔检测识别方法及系统，适用于预先训练好的杆塔识别神经网络模型，包括以下步骤：根据视觉定位方法控制无人机进行自动巡检；采集无人机巡检过程中的图像，根据图像生成合成数据并将合成数据传输至训练好的杆塔识别神经网络模型中；杆塔识别神经网络模型基于合成数据生成信念映射，根据信念映射对杆塔进行识别，输出最终识别的结果。本发明通过杆塔识别神经网络模型来对无人机巡检过程中采集到的图像中的杆塔进行自动识别，并通过视觉定位方法控制无人机进行自动巡检，整个程中无需人为干预，检测精度高，节省了人力成本，大大提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN109978997A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910266244.7
申请日：2019-04-03
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于倾斜影像的输电线路三维建模方法和系统，该方法包括获取无人机在测绘扫描过程中的倾斜影像和POS信息；根据所述倾斜影像，构建三维地图模型；对所述倾斜影像中的杆塔进行检测识别，并根据所述POS信息，对识别出的杆塔与杆塔台账系统中的杆塔模型进行匹配；将匹配返回的杆塔模型植入所述三维地图模型中的对应位置，生成输电线路的三维模型。本发明提供的一种基于倾斜影像的输电线路三维建模方法和系统，通过地形模型和杆塔模型分类处理后合成的方法实现了输电线路三维模型的建立，提高了杆塔模型的复用率，降低了飞行复杂度、测绘和建模工作量；同时，解决了多视影像倾斜影像存在的变形大、阴影和遮挡的问题，提高了匹配质量。
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公开(公告)号：CN108830933A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810669248.5
申请日：2018-06-26
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心 , 武汉大学
Abstract: 本申请公开了一种电力杆塔塔身重建方法、系统、介质及设备，该方法包括：确定目标电力杆塔在无人机影像中所处的目标位置区域；根据目标电力杆塔的属性信息建立目标电力杆塔的三维模型；将三维模型投影至无人机影像中，得到目标投影；将目标电力杆塔分别在目标位置区域和目标投影中的轮廓进行形状匹配，得到目标电力杆塔的塔腿与无人机影像中各个二维线条的对应关系；利用对应关系计算目标电力杆塔的塔身的三维线条；利用预设约束条件对塔身的三维线条进行整体平差，以完成对塔身的重建。显然，在本申请中，没有用到Lidar点云，也没有用到机载雷达设备就完成了对目标电力杆塔的塔身的重建，大大降低了电力部门的运营维护成本。
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公开(公告)号：CN109302172B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN201811447395.4
申请日：2018-11-29
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心 , 武汉汇卓航科技有限公司
IPC: H03K19/0175
Abstract: 本发明提供了一种用于无人机的电磁干扰隔离电路装置，包括：第一电阻、第二电阻、第三电阻、第四电阻、第五电阻、相匹配的第一发光器、第一受光器和相匹配的第二发光器、第二受光器。本发明中通过第一发光器、第一受光器、第二发光器、第二受光器对应构成两个光耦器件，并其两个光耦器件为基础设计光耦电路，将飞行控制电路与CDI电路分成两个独立回路，避免了CDI模块的脉冲信号直接对飞行控制电路造成干扰。
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