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公开(公告)号：CN107392944A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710667413.9
申请日：2017-08-07
Applicant: 广东电网有限责任公司机巡作业中心 , 北京数字绿土科技有限公司
IPC: G06T7/30
CPC classification number: G06T7/30 , G06T2207/10028
Abstract: 本发明实施例提出一种全景影像与点云的配准方法及装置，涉及图像处理技术领域。该全景影像与点云的配准方法及装置通过依据预建立的全景变换模型对全景影像数据进行等距投影而生成第一投影数据，依据预建立的点云变换模型对点云数据进行等距投影而生成第二投影数据，从而有效地解决了全景影像数据和点云数据之间的异维异构问题，将全景影像数据及点云数据转换为可以融合、配准的投影数据；此外，由于采用等距投影的方式，因而可以在保证现实世界里垂直线条的不变性的情况下，实现对全景影像数据和点云数据的转换，提高了配准过程的精度，同时由于可以分别对全景影像数据和点云数据进行转换，从而可以提高配准过程的效率。
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公开(公告)号：CN107633504A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201710666288.X
申请日：2017-08-07
Applicant: 广东电网有限责任公司机巡作业中心 , 北京数字绿土科技有限公司
Abstract: 本发明实施例提供的一种杆塔倾斜程度检测方法以及装置，所述方法应用于航拍设备，所述方法包括：所述航拍设备获取目标杆塔的激光雷达数据以及图像数据；基于直接线性变换的点云与影像配准方式、所述激光雷达数据以及所述图像数据，生成彩色点云数据；基于预先保存的机器学习分类算法以及样本数据，获取目标杆塔点云数据；根据所述目标杆塔点云数据，计算得到所述目标杆塔的倾斜率。通过该方法，可以实现大范围电力杆塔倾斜程度的自动化精确测量，还能实现测量结果的图像化和数字化描述，便于存档和后期管理，同时，避免了现有测量方法工作量大、风险高、效率低的问题。
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公开(公告)号：CN207045768U
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201720986913.4
申请日：2017-08-08
Applicant: 广东电网有限责任公司机巡作业中心 , 北京数字绿土科技有限公司
Abstract: 本实用新型涉及一种光电吊舱及飞行器，属于航空技术领域。该光电吊舱包括：壳体和相机固定架。所述壳体包括：连接端和图像采集端，所述连接端用于与飞行器进行连接，所述图像采集端设有开口。所述相机固定架固定于所述壳体内，其采集区置于所述开口外。所述相机固定架上设置有多个相机拍摄口，所述多个相机拍摄口按照预设角度进行设置，以使多个相机组合的成像旁向视场角为A，所述A的范围为40－113度。该光电吊舱采用多个按照预设角度进行设置的相机拍摄口来增大拍摄范围，使得多个相机组合的成像旁向视场角最大可以达到113度，113度的超大广角极大的提高了单次勘察作业的测试范围，提高了勘灾救援的定位精度，为勘灾救援节省宝贵的时间。
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公开(公告)号：CN108801225B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201810668285.4
申请日：2018-06-26
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心 , 武汉大学
Abstract: 本申请公开了一种无人机倾斜影像定位方法，包括：获取无人机倾斜影像的POS信息；利用POS信息对无人机倾斜影像进行定位，得到第一位置坐标；利用立体卫星影像提取地面控制点的第二位置坐标；利用第二位置坐标对第一位置坐标进行优化，得到无人机倾斜影像的第三位置坐标。可见，在本申请中，因为是利用立体卫星影像去计算地面控制点，免去了在现有技术当中，对地面控制点的获取过程，所以，利用本申请中的方法，可以大大减少对无人机倾斜影像进行定位时的测量成本。相应的，本申请公开的一种无人机倾斜影像定位系统、介质及设备，同样具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN111062131A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911304593.X
申请日：2019-12-17
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
Abstract: 本申请公开了一种输电线路弧垂计算方法和相关装置，其中方法包括：通过双目摄像机采集目标输电线路的双目图像，双目图像中包括目标输电线路和目标输电线路与两杆塔连接的两悬挂点；根据双目图像和预置参数构建目标输电线路的双目成像模型，预置参数根据双目摄像机的标定结果得到；对双目成像模型进行立体矫正，输出矫正后的双目图像和透视投影矩阵；根据矫正后的双目图像和透视投影矩阵构建目标输电线路的三维模型；基于三维模型计算目标输电线路中目标点与过两悬挂点的直线的铅锤距离，得到目标输电线路的弧垂，解决了现有的输电线路弧垂测量方法存在测量的输电线路弧垂误差大的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108898177A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810668284.X
申请日：2018-06-26
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心 , 武汉大学
Abstract: 本申请公开了一种输电线路走廊地表分类方法，包括：利用预先构建好的全卷积神经网络模型对目标输电线路走廊地表的待分类无人机影像进行分类，得到分类结果；其中，全卷积神经网络模型的构建过程为：对目标无人机影像进行预处理，得到样本数据；其中，目标无人机影像为预先利用无人机上搭载的多视角相机获取到的输电线路走廊地表的影像；基于全卷积神经网络算法构建待训练模型；利用样本数据对待训练模型进行训练，得到全卷积神经网络模型。可见，利用全卷积神经网络模型来学习目标无人机影像当中复杂的结构信息，能够显著提高输电线路走廊地表的分类精度。相应的，本申请公开的一种输电线路走廊地表分类系统、介质及设备，同样具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN108844541A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810196580.4
申请日：2018-03-09
Applicant: 广东电网有限责任公司机巡作业中心
Abstract: 本发明涉及电力巡检技术领域，更具体地，涉及一种基于巡检场景的机巡路径规划方法，基于准实时气象环境信息跟踪分析及机巡作业计划智能制定，采用改进的遗传算法思想与无人机输电线路巡检路径规划问题相结合选取合适的约束条件，建立巡检路径规划函数，寻出最优的巡检路径。通过应用本发明能有效较少无人机视频照片采集量，降低人工图像分析与故障识别的工作量和难度。
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公开(公告)号：CN107784652A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201711052314.6
申请日：2017-10-30
Applicant: 广东电网有限责任公司机巡作业中心 , 武汉大学
CPC classification number: G06T7/0002 , G06K9/4609 , G06K2209/21 , G06T7/60
Abstract: 本发明涉及摄影测量与遥感技术领域，更具体地，涉及一种基于无人机影像的杆塔快速检测方法。通过线段提取、过滤不对称线段、进行交点判断并去除无效交点、交点聚类及合并、杆塔检测一系列步骤，对无人机获取的影像进行杆塔检测。本发明通过分析杆塔结构特征，计算出包含电力杆塔候选区域，并直接在这些区域进行杆塔检测，可极大提高电力杆塔的检测效率。为了保证检测精度，在确定候选区域范围时适当外扩，以确保在电力杆塔边缘的特征不变。
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公开(公告)号：CN107607958A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710796713.7
申请日：2017-09-06
Applicant: 广东电网有限责任公司机巡作业中心
IPC: G01S17/08
Abstract: 本发明提供一种基于导线位置估计的导线障碍物安全距离检测方法，对于空间坐标中代表导线的点，计算相邻点的点间距离，给定缺失标准为下限La米和上限Lb米，判别是否存在导线缺失；两点间距在La、Lb之间的，用两点连线替代缺失导线；对于两点间距大于Lb的，在此两点及其前后杆塔位置的挂点，按悬链线方程拟合，替代缺失导线。本发明通过对缺失导线进行计算和替代，避免了因导线缺失导致的导线与障碍物距离计算误差过大的问题，保证输电线路安全。
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公开(公告)号：CN107590609A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201710849446.5
申请日：2017-09-20
Applicant: 广东电网有限责任公司机巡作业中心 , 武汉汇卓航科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种数据处理方法，更具体地，涉及一种电力走廊航拍空三海量数据处理方法。包括以下步骤：S1.新建任务，根据无人机航拍所获取的信息建立任务；S2.分解任务，将得到的长距离的输电线路数据分解成可接受的多任务数据，将无人机巡线两侧的影像数据按照左右两侧分割开来；S3.任务自动调度，根据S2步骤的任务分解结果，形成任务列表，将任务分配给局域网内任意一台闲置电脑，已完成的任务自动从任务列表中删除，并统计已完成、正在进行中、等待中的任务。本发明将大量的空三数据分解为多个数据建立新的任务进行处理，加快的数据处理时间，提高了数据处理的效率；同时，还可以根据需要，优先处理所需了解的数据，大大提高了工作效率。
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