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公开(公告)号：CN108801225B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201810668285.4
申请日：2018-06-26
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心 , 武汉大学
Abstract: 本申请公开了一种无人机倾斜影像定位方法，包括：获取无人机倾斜影像的POS信息；利用POS信息对无人机倾斜影像进行定位，得到第一位置坐标；利用立体卫星影像提取地面控制点的第二位置坐标；利用第二位置坐标对第一位置坐标进行优化，得到无人机倾斜影像的第三位置坐标。可见，在本申请中，因为是利用立体卫星影像去计算地面控制点，免去了在现有技术当中，对地面控制点的获取过程，所以，利用本申请中的方法，可以大大减少对无人机倾斜影像进行定位时的测量成本。相应的，本申请公开的一种无人机倾斜影像定位系统、介质及设备，同样具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN111062131A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911304593.X
申请日：2019-12-17
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
Abstract: 本申请公开了一种输电线路弧垂计算方法和相关装置，其中方法包括：通过双目摄像机采集目标输电线路的双目图像，双目图像中包括目标输电线路和目标输电线路与两杆塔连接的两悬挂点；根据双目图像和预置参数构建目标输电线路的双目成像模型，预置参数根据双目摄像机的标定结果得到；对双目成像模型进行立体矫正，输出矫正后的双目图像和透视投影矩阵；根据矫正后的双目图像和透视投影矩阵构建目标输电线路的三维模型；基于三维模型计算目标输电线路中目标点与过两悬挂点的直线的铅锤距离，得到目标输电线路的弧垂，解决了现有的输电线路弧垂测量方法存在测量的输电线路弧垂误差大的技术问题。
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公开(公告)号：CN108898177A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810668284.X
申请日：2018-06-26
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心 , 武汉大学
Abstract: 本申请公开了一种输电线路走廊地表分类方法，包括：利用预先构建好的全卷积神经网络模型对目标输电线路走廊地表的待分类无人机影像进行分类，得到分类结果；其中，全卷积神经网络模型的构建过程为：对目标无人机影像进行预处理，得到样本数据；其中，目标无人机影像为预先利用无人机上搭载的多视角相机获取到的输电线路走廊地表的影像；基于全卷积神经网络算法构建待训练模型；利用样本数据对待训练模型进行训练，得到全卷积神经网络模型。可见，利用全卷积神经网络模型来学习目标无人机影像当中复杂的结构信息，能够显著提高输电线路走廊地表的分类精度。相应的，本申请公开的一种输电线路走廊地表分类系统、介质及设备，同样具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN108844541A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810196580.4
申请日：2018-03-09
Applicant: 广东电网有限责任公司机巡作业中心
Abstract: 本发明涉及电力巡检技术领域，更具体地，涉及一种基于巡检场景的机巡路径规划方法，基于准实时气象环境信息跟踪分析及机巡作业计划智能制定，采用改进的遗传算法思想与无人机输电线路巡检路径规划问题相结合选取合适的约束条件，建立巡检路径规划函数，寻出最优的巡检路径。通过应用本发明能有效较少无人机视频照片采集量，降低人工图像分析与故障识别的工作量和难度。
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公开(公告)号：CN107784652A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201711052314.6
申请日：2017-10-30
Applicant: 广东电网有限责任公司机巡作业中心 , 武汉大学
CPC classification number: G06T7/0002 , G06K9/4609 , G06K2209/21 , G06T7/60
Abstract: 本发明涉及摄影测量与遥感技术领域，更具体地，涉及一种基于无人机影像的杆塔快速检测方法。通过线段提取、过滤不对称线段、进行交点判断并去除无效交点、交点聚类及合并、杆塔检测一系列步骤，对无人机获取的影像进行杆塔检测。本发明通过分析杆塔结构特征，计算出包含电力杆塔候选区域，并直接在这些区域进行杆塔检测，可极大提高电力杆塔的检测效率。为了保证检测精度，在确定候选区域范围时适当外扩，以确保在电力杆塔边缘的特征不变。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107607958A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710796713.7
申请日：2017-09-06
Applicant: 广东电网有限责任公司机巡作业中心
IPC: G01S17/08
Abstract: 本发明提供一种基于导线位置估计的导线障碍物安全距离检测方法，对于空间坐标中代表导线的点，计算相邻点的点间距离，给定缺失标准为下限La米和上限Lb米，判别是否存在导线缺失；两点间距在La、Lb之间的，用两点连线替代缺失导线；对于两点间距大于Lb的，在此两点及其前后杆塔位置的挂点，按悬链线方程拟合，替代缺失导线。本发明通过对缺失导线进行计算和替代，避免了因导线缺失导致的导线与障碍物距离计算误差过大的问题，保证输电线路安全。
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公开(公告)号：CN107590609A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201710849446.5
申请日：2017-09-20
Applicant: 广东电网有限责任公司机巡作业中心 , 武汉汇卓航科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种数据处理方法，更具体地，涉及一种电力走廊航拍空三海量数据处理方法。包括以下步骤：S1.新建任务，根据无人机航拍所获取的信息建立任务；S2.分解任务，将得到的长距离的输电线路数据分解成可接受的多任务数据，将无人机巡线两侧的影像数据按照左右两侧分割开来；S3.任务自动调度，根据S2步骤的任务分解结果，形成任务列表，将任务分配给局域网内任意一台闲置电脑，已完成的任务自动从任务列表中删除，并统计已完成、正在进行中、等待中的任务。本发明将大量的空三数据分解为多个数据建立新的任务进行处理，加快的数据处理时间，提高了数据处理的效率；同时，还可以根据需要，优先处理所需了解的数据，大大提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN110458951B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN201910754037.6
申请日：2019-08-15
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
Abstract: 本申请公开了一种电网杆塔的建模数据获取方法，通过对可见光图像进行处理得到点云数据，降低了建模数据获取的成本，同时通过基础矩阵和单应矩阵的计算，提高了点云数据获取的精度和运算速度。与传统的可见光建模方法对比，本发明对建模人员的专业素质要求较低，减轻了理想模型对建模人员的专业能力依赖程度，降低了技术门槛，在保持建模数据精度和运算速度的情况下降低获取成本。本申请还公开了一种电网杆塔的建模数据获取装置、建模数据获取设备以及计算机可读存储介质，具有以上有益效果。
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公开(公告)号：CN108830933B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN201810669248.5
申请日：2018-06-26
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心 , 武汉大学
Abstract: 本申请公开了一种电力杆塔塔身重建方法、系统、介质及设备，该方法包括：确定目标电力杆塔在无人机影像中所处的目标位置区域；根据目标电力杆塔的属性信息建立目标电力杆塔的三维模型；将三维模型投影至无人机影像中，得到目标投影；将目标电力杆塔分别在目标位置区域和目标投影中的轮廓进行形状匹配，得到目标电力杆塔的塔腿与无人机影像中各个二维线条的对应关系；利用对应关系计算目标电力杆塔的塔身的三维线条；利用预设约束条件对塔身的三维线条进行整体平差，以完成对塔身的重建。显然，在本申请中，没有用到Lidar点云，也没有用到机载雷达设备就完成了对目标电力杆塔的塔身的重建，大大降低了电力部门的运营维护成本。
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公开(公告)号：CN112036639A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010895924.8
申请日：2020-08-31
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司机巡作业中心
Abstract: 本申请提供了一种输电线路弧垂计算模型优化方法、装置、终端及存储介质，本申请通过人工鱼群寻优方式，以弧垂计算模型中间参量的寻优取值序列中的元素为待寻优的变量，并以参量寻优函数为目标函数，得到目标中间参量的最优值，根据得到的最优值对初始弧垂计算模型进行优化，通过降低弧垂计算模型中间参量的取值误差，达到降低弧垂计算模型的运算误差的目的，解决了现有的输电线路弧垂计算模型实际计算误差过大的技术问题。
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