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公开(公告)号：CN114415731A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210300427.8
申请日：2022-03-25
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及机器人控制领域，具体为一种多飞行机器人协同作业方法、装置、电子设备和存储介质。该多飞行机器人协同作业方法包括步骤：获取目标物体的三维信息，三维信息包括目标物体尺寸信息和目标物体坐标信息；根据三维信息计算飞行机器人数量、各个飞行机器人的作业位置和搬运力；根据飞行机器人数量和各个飞行机器人的搬运力，构建协同作业约束模型；根据协同作业约束模型，控制所有飞行机器人飞行到对应的作业位置；控制各个机械臂协同抓取目标物体；控制飞行机器人携带目标物体沿飞行路径抵达指定位置，本发明协同控制多个飞行机器人并构建约束模型干预其行为，以使实现稳定且安全的空中搬运作业。
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公开(公告)号：CN114413107A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210325580.6
申请日：2022-03-30
Applicant: 季华实验室
IPC: F16L55/34 , H02N2/00 , F16L101/30
Abstract: 本申请涉及管道机器人技术领域，公开了一种管道机器人及激励方法，包括一个弹性本体，所述弹性本体包括多个移动足、多个连接臂和多个柔性铰链，所述连接臂和所述移动足交替连接，每一个所述移动足通过两个所述柔性铰链和两个所述连接臂连接，且相邻的两个所述连接臂之间成一夹角；所述移动足用于和管道内壁抵接；每个所述连接臂的至少一侧设置有压电陶瓷片，所述压电陶瓷片用于在输入的周期性电信号的作用下产生振动使所述移动足摆动，从而驱动管道机器人移动。本发明具有自锁能力强、适应能力强和结构简单的有益效果。
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公开(公告)号：CN113561190A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202111138168.5
申请日：2021-09-27
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及一种机械爪控制方法、装置、电子设备、机械爪及机器人，属于机械爪领域，适用的机械爪包括手指和驱动手指沿机械爪轴向运动的微动位置补偿机构，控制方法步骤包括获取任务信息，根据任务信息计算手指期望开合度；发出预张开指令，以使手指预张开；根据手指期望开合度计算指尖在机械爪轴向的投影偏差；根据投影偏差控制微动位置补偿机构调整手指在机械爪轴向上的位置。充分考虑到手指运动路径为弧形对抓取点偏移的影响，能够对该偏移进行补偿，使工件实际被抓取的位置与预设位置一致，避免压到工件不能承受压力的部分，以准确的开合程度抓取工件，避免击溃工件。
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公开(公告)号：CN113298053A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110845085.3
申请日：2021-07-26
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种多目标无人机追踪识别方法、装置、电子设备及存储介质，通过周期性地获取由双目相机采集的图像信息；把当前的图像信息输入预先训练好的深度学习模型中得到目标检测图像；根据目标检测图像获取各追踪目标当前时刻的实测状态信息；根据各追踪目标的上一时刻获取的实测状态信息计算当前时刻的预测状态信息；根据各追踪目标当前时刻的实测状态信息和预测状态信息，对当前时刻的各追踪目标与上一时刻的各追踪目标进行匹配，以确定当前时刻的各追踪目标的身份信息；获取对应追踪目标框中点的深度信息和位置信息作为各追踪目标的距离信息和位置信息；更新各追踪目标的跟踪识别信息；从而能够准确地对多个无人机进行跟踪识别。
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公开(公告)号：CN113282110A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110833936.2
申请日：2021-07-23
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/10
Abstract: 本公开涉及一种飞行机器人与人的协同作业方法及其装置、飞行机器人，飞行机器人与人的协同作业方法包括获取高空作业人员的人体位姿；根据高空作业人员的人体位姿判断位姿与设定位姿相匹配时，获取飞行机器人的位置以及高空作业人员的位置；根据飞行机器人的位置以及高空作业人员的位置确定飞行机器人的空中飞行路径，并控制飞行机器人按照空中飞行路径飞行至高空作业人员附近；获取高空作业人员发出的外部语音指令，并根据外部语音指令控制飞行机器人与高空作业人员协同作业。通过本公开的技术方案，有效实现了飞行机器人与人在高空中协同作业的多种优势互补，利用飞行机器人方便了高空作业人员进行高空作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118123845A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410540313.X
申请日：2024-04-30
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请属于机器人控制的技术领域，公开了一种空间组合机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取空间组合机器人的动力学数据，通过光滑函数方法，建立动力学数据对应的机器人姿态跟踪动力学二阶模型，基于机器人姿态跟踪动力学二阶模型，采用时延估计方法，计算得到空间组合机器人的不确定性方程，根据基于努斯鲍姆函数法改进的全驱系统方法设计控制器，结合机器人姿态跟踪动力学二阶模型和不确定性方程，对空间组合机器人进行控制；通过基于努斯鲍姆函数法改进的全驱系统方法设计控制器，结合机器人姿态跟踪动力学二阶模型及不确定性方程，对空间组合机器人进行控制，提高了空间组合机器人的控制效率。
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公开(公告)号：CN118071123A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410478301.9
申请日：2024-04-19
Applicant: 季华实验室 , 国网吉林省电力有限公司吉林供电公司
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/20 , G06Q50/06
Abstract: 本发明提供了一种电力线路巡检无人机调控方法及相关设备，涉及电力线路巡检技术领域。该电力线路巡检无人机调控方法,包括步骤：根据历史巡检数据将所有巡检区域划分为高故障区和低故障区；历史巡检数据包括历次巡检图像；根据各个巡检区域的划分结果，调派第一类无人机和第二类无人机对各个巡检区域进行巡检；对比第二类无人机获取的本次巡检图像和历次巡检图像并根据对比结果调整下一次巡检时调派的无人机类型。本发明的电力线路巡检无人机调控方法能够合理利用搭载高清摄像机或低清摄像机的无人机，一方面能够减少无人机未来的购置数量，另一方面还能够减少已有无人机不必要的报废，达到降低成本和减少浪费的效果。
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公开(公告)号：CN117590578A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311740662.8
申请日：2023-12-18
Applicant: 季华实验室
IPC: G02B26/02
Abstract: 本申请属于光学控制技术领域，公开了一种多级光强调节装置及光强调节方法，所述装置包括：多层滤光带，多层滤光带相互平行且沿厚度方向间隔排布；多个微控转盘，每层滤光带上设置有多个微控转盘，微控转盘的中轴线垂直于滤光带，各微控转盘能够绕自身中轴线独立转动，微控转盘上开设有用于供光束穿过的扇形通光孔；任意相邻两层滤光带上的微控转盘一一对应地同轴设置；多个步进驱动装置，与多个微控转盘一一对应地驱动连接，步进驱动装置用于驱动对应的微控转盘步进式转动；聚光装置，用于把穿过所有滤光带的微控转盘的光束汇聚为一束光束后进行输出；从而能够由单个设备实现高分辨率的多级光强调节。
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公开(公告)号：CN117058330B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311314243.8
申请日：2023-10-11
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种电力走廊三维重建方法、重建模型以及相关设备，涉及三维重建技术领域。该电力走廊三维重建方法包括步骤：获取目标区域的第一点云数据；对第一点云数据进行点云稀疏化处理，获得处理后的第二点云数据；对第二点云数据进行编码，获得编码后的第三点云数据；对第三点云数据进行多次降噪处理，获得去噪后的第四点云数据；对第四点云数据进行解码，获得解码后的第五点云数据；根据第五点云数据，重建出电力走廊的三维模型。本发明的电力走廊三维重建方法在确保重建的效率和精度下，有效缩减重建周期。
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公开(公告)号：CN117058330A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311314243.8
申请日：2023-10-11
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种电力走廊三维重建方法、重建模型以及相关设备，涉及三维重建技术领域。该电力走廊三维重建方法包括步骤：获取目标区域的第一点云数据；对第一点云数据进行点云稀疏化处理，获得处理后的第二点云数据；对第二点云数据进行编码，获得编码后的第三点云数据；对第三点云数据进行多次降噪处理，获得去噪后的第四点云数据；对第四点云数据进行解码，获得解码后的第五点云数据；根据第五点云数据，重建出电力走廊的三维模型。本发明的电力走廊三维重建方法在确保重建的效率和精度下，有效缩减重建周期。
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