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公开(公告)号：CN112698253A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011459206.2
申请日：2020-12-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种数字化三轴TMR磁传感系统，包括三路结构相同的单轴传感结构，三路电单轴传感结构分别处理x轴、y轴和z轴的磁信号；所述单轴传感结构包括：单通道磁电阻平衡桥电路、差分放大模块、抗混叠低通滤波模块、A/D转换模块和微处理器；单通道磁电阻平衡桥电路将被测的低频磁场信号转换为电压信号，然后经过差分放大模块后输入至抗混叠低通滤波模块滤除信号频率高于A/D转换模块半采样率的信号；输出信号输入至A/D转换模块得到被测数字信号，数字信号输入至微处理器，微处理器执行正交锁相解调算法输出传感结果。本发明实现了一种数字化、结构简单、高信噪比以及易于信号调理算法设计的数字化三轴TMR磁传感系统。
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公开(公告)号：CN112284382A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011148925.2
申请日：2020-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种组合式导航信息处理装置，该系统包括：三轴TMR传感器，用于测量磁场的强度和方向，并将测量值转换为模拟电压信号输出；信号处理模块，与三轴TMR传感器连接，用于对三轴TMR传感器输出的模拟电压信号进行放大和滤波处理；惯性传感器测量模块，用于测量载体移动的加速度和角速度；信息处理模块，分别与信号处理模块和惯性传感器连接，用于接收信号处理模块和惯性传感器输出的信号，并对所述信号进行处理；电源模块，用于为所述三轴TMR传感器、所述惯性传感器测量模块、所述信号处理模块、所述信息采集模块供电。本发明还公开一种水下导航系统。利用本发明，可以得到准确的导航参数，提升水下导航系统性能。
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公开(公告)号：CN109307847B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201811315647.8
申请日：2018-11-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01R33/00 , G01R33/022
Abstract: 本发明提供了一种磁体的二阶欧拉反演法，将13个标量磁强计构成标量磁强计阵列，并安装GPS或高精度惯性导航系统，确定磁体的搜索区域，在每航迹段计算磁体的位置坐标和构造指数的估计值及总估计值的均值，再计算均值的最邻近整数值，得到磁体构造指数的反演值，对更新后的第K航迹段上的磁体位置坐标估计值进行解中心计算与迭代筛选，得到磁体位置坐标的反演值。本发明便于磁强计阵列装配和平面单元替换，实现了由多个测量点处的一阶和二阶磁梯度值同时反演出磁体的位置坐标与构造指数，消减了磁梯度的粗大测量误差对反演精度的影响，也免除了构造指数的主观经验选取和梯度测量数据的中心化处理。
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公开(公告)号：CN110221266A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910500476.4
申请日：2019-06-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于支持向量机的航海雷达目标快速检测方法，首先离线开展现场观测试验，选取一定量的单一扫描线上的两类径向回波样本，一类为含有目标雷达回波的样本，另一类为不含目标的纯海杂波雷达回波的样本，根据样本的特点提取两个合适的径向回波特征参数，利用SVM进行训练获取分类器模型；第二步为获取雷达单一扫描线上的待测数据，计算待测数据在第一步中的两种径向回波特征的值，并输入分类器模型，得到对应的决策函数值K。最后将得到的决策函数值K和分类器的阈值进行比较，判断单一扫描线上是否存在目标。本发明可以有效提升目标检测效率，并降低虚警。
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公开(公告)号：CN107290801B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201710449891.2
申请日：2017-06-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于函数链接型神经网络和场模平方差的捷联三轴磁强计误差一步校正方法。建立地磁场模值平方差的测量模型，将不同传感器姿态的地磁场测量数据分为两组，对由场模平方差的测量模型构造而成的函数链接型神经网络进行训练；利用训练成功得到的神经网络权值构成误差校正器，对三轴磁强计的仪器误差、安装对准误差和干扰磁场进行误差校正，获得校正后的地磁场测量值。本发明能一步校正捷联三轴磁强计的仪器误差、安装对准误差及干扰磁场，提高了地磁场的测量精度，而且对不同水平的测量噪声具有较好的鲁棒性；本发明所提的校正方法不需要测量地磁场及载体姿态的辅助设备，简化了捷联三轴磁强计的误差校正装置的构成，降低了成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109827553A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910194859.3
申请日：2019-03-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于海洋监测技术领域，具体涉及一种基于纵横倾角测量野值修正的波浪浮标主波向计算方法。包括读取浮标测量记录的一组连续原始数据，根据上跨零点将数据切分成若干个单个波浪周期，确定单个波浪周期的总个数及每个波浪周期的波高；找到单个波浪周期的下跨零点，利用下跨零点浮标测得的这一时刻瞬时方位角、纵倾角和横倾角信息，计算得到该周期的单个波浪波向，进而计算得到该组数据中所有的单个波浪波向；将360°划分成16个角度区间，统计16个角度区间中每个区间内单个波浪波向出现的个数，得到计数比例；计算得到各个波浪周期的最大波高数据，利用获得的最大波高数据值作为权重进行加权矢量平均处理，计算出主波向。本方法准确性高。
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公开(公告)号：CN109612441A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811504331.3
申请日：2018-12-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C13/00
CPC classification number: G01C13/002
Abstract: 一种基于最优分类和矢量平均的波浪方向浮标主波向计算方法，属于海洋监测技术领域。包括：(1)数据预处理；(2)针对每个波浪周期，先计算出该区间内每个采样点的瞬时波向，再通过分类和矢量平均方法对这些采样点的瞬时波向数据进行处理，得到单个波浪波向；(3)划分角度区间，统计每个区间内单个波浪波向出现的个数并计数比例；(4)选择计数比例值最大的角度区间的中值作为主波向。本方法不仅在实际测量中有效，与人工观测结果吻合度更高，且在精度上更加优于浮标传统算法测量的主波向结果，提高了波浪浮标测量主波向的稳定性和准确率，可在海洋观测设备中进行广泛的推广和应用。
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公开(公告)号：CN100570292C
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：CN200810064560.8
申请日：2008-05-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种高速面阵CCD轴系扭振解耦测量方法。以被测轴上的一条螺旋标记线及被测轴上、下边缘线为被摄物，面阵CCD摄像机的水平扫描线与被测轴平行；摄取螺旋标记线的成像与面阵CCD摄像机的某一水平成像单元线阵的像斑在该水平线阵上的移动，像斑速度的变化携带了轴的扭振和横振分量信息，同时观察面阵CCD摄像机摄取到的上下交错平移的两条边缘线图像，图像上这两条边缘线的中心线运动轨迹即为该被测轴段在与高速CCD摄像机主光轴正交面上的横振分量；通过信息提取和分离方法，解耦上述像斑运动中的横振分量和扭振，实现对轴系的扭振测量。本发明的方法对光强或灰度不敏感，对光源要求不高，同时还可估算扭转力矩的，去除了横振干扰。
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公开(公告)号：CN100456015C
公开(公告)日：2009-01-28
申请号：CN200610010051.8
申请日：2006-05-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N21/17
Abstract: 一种激光水质测量方法及其测量仪，可通过对水体各个层面后向散射光的在线测量，得到水体一个维度上不同层面的水质信息，即后向散射水体本征曲线，通过对该曲线作信息提取处理可以得出水体的吸收系数、散射系数以及浊度。该本征曲线还为水体成分分析或鉴定、鉴别提供了新的途径，并可用于水下深度测量及赤潮的监测和预报。本发明包括控制单元、伪随机信号发生及同步处理单元、D/AC单元、信号调理单元、A/DC单元、光学发射装置和光学接收装置。本发明测量信息量大、测量效率高，进行大范围水质测量时可以减少测量时间，降低测量成本。
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公开(公告)号：CN114089244B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202111302251.1
申请日：2021-11-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01R35/00 , G01R33/035
Abstract: 本发明公开了一种捷联三轴磁强计两步标定方法，分别绕载体的三个旋转轴旋转捷联三轴磁强计，将捷联三轴磁强计在不同姿态下的磁场测量数据代入椭球拟合方程，使用最小二乘法求得等效零偏的估计值；再将减去等效零偏估计值的磁场测量数据分成数据量相同的两组数据集。由场模平方差测量模型构造函数链接型神经网络，利用两组数据集训练函数链接型神经网络，由训练结束后的神经网络权值获得场模平方差模型系数。由模型系数构建误差校正器对捷联三轴磁强计进行第二步标定，得到磁场测量值的校正结果。本发明可以在不提供磁场模的真值的情况下标定捷联三轴磁强计全部磁测模型参数，提高了地磁场的测量精度，且对不同水平的测量噪声具有较好的鲁棒性。
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