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公开(公告)号：CN110095796A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910387854.2
申请日：2019-05-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明涉及一种跨系统MW紧组合实时动态精密导航定位方法，属于卫星导航与定位领域。包括获取基站与移动站接收机输出的原始伪距与载波相位观测量；构造MW紧组合，得到MW组合下观测量LMW；求卫星q和卫星s宽巷单差观测量、宽巷双差观测量、跨系统双差观测量；计算MW宽巷ISBMW；将MW宽巷组合模型代替双频伪距观测量，得到跨系统固定双频模糊度方程。本发明在双模双频紧组合的基础上引入宽巷模型的形式，保留了双模双频紧组合在收星受限情况下实现模糊度固定的优势，并且能获得更准确的载波相位ISB估计值，同时，跨系统MW紧组合利用伪距和载波相位组合构成的MW宽巷观测量替代双频伪距观测量，有利于降低直接引用伪距带来的误差风险，提高紧组合定位性能。
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公开(公告)号：CN109669196A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201910129039.6
申请日：2019-02-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于卫星精密导航与定位领域，具体涉及一种顾及基线形变的多天线GNSS载波相位精密测姿方法，包括以下步骤：在载体上布设3个天线形成2条基线，2条基线构成载体坐标系；在上述载体坐标系下，预先对各基线的几何向量进行标定；获取3个天线对应接收机输出的原始伪距与载波相位观测量；利用产生的原始伪距与载波相位观测量在基线间构造双差观测量；以姿态信息作为状态量，构建基于测量域的测姿模型；考虑基线形变因素，构建顾及基线形变的随机模型；相比于传统测量域测姿法，本发明所提出的方法考虑到基线形变对测量域模型影响，提出了顾及基线形变的随机模型，从而使使得多天线GNSS载波相位精密测姿方法更加准确。
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公开(公告)号：CN105974363B
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201610293169.X
申请日：2016-05-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S5/18
Abstract: 本发明属于水下导航定位领域，具体涉及一种基于声测误差相关性的水下增强定位方法。本发明包括：使用水下导航收发器以广播形式向智能浮标定位水听器和水下基准站发射水声定位请求信号；基准网中各智能浮标获取水下用户的定位请求后，通过同时接收GNSS卫星信号与差分基站的差分修正信息，进行水上差分定位，获取准确的位置坐标与浮标同步时间；智能浮标内集成的数据处理模块，将自身位置与发射时间进行水声编码与调制。本发明通过水下基站接收与水下用户同步的浮标水声定位信号，水下基站提取声信号空间相关误差项作为声信号传播差分信息，提高声测信号精度，具有保密性上的优势，真正意义上提高水下定位精度。
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公开(公告)号：CN104330082B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201410566652.1
申请日：2014-10-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种MEMS/GNSS组合导航系统实时数据同步方法。以FPGA系统时钟Fb为基准，启动计数器，产生信号Fs；以PPS秒脉冲为触发信号，产生与MEMS同频的时钟信号Fk；为时钟信号Fk、GNSS数据和MEMS数据打上各自到达FPGA时刻的时间标签后分别存储，当各数据符合其所设定的触发条件后产生DSP外部中断；DSP响应外部中断，分别读取时钟信号Fk、GNSS数据和MEMS数据；计算MEMS数据与GNSS数据的同步时间差，通过同步外推算法对MEMS数据进行拟合，使MEMS数据与GNSS数据同步。本发明具有通用性强、稳定性好、同步精度高的优点。
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公开(公告)号：CN118655602B
公开(公告)日：2025-05-20
申请号：CN202410872035.8
申请日：2024-07-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种面向载波相位协同差分的多接收机差分卫星集选取法，包括：根据多台参考接收机的差分观测量与单一参考接收机的原始观测量进行载波相位实时差分定位，并基于多重假设解分离方法生成所有差分卫星子集；根据整周模糊度浮点解的统计特性，计算每个差分卫星子集的整周模糊度解算成功的概率与解算失败的概率；将整周模糊度解算失败事件的数量简化为有限数量；计算所有差分卫星子集的完好性风险；基于完好性风险最小准则，选取完好性风险最低的差分卫星子集。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118655602A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410872035.8
申请日：2024-07-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种面向载波相位协同差分的多接收机差分卫星集选取法，包括：根据多台参考接收机的差分观测量与单一参考接收机的原始观测量进行载波相位实时差分定位，并基于多重假设解分离方法生成所有差分卫星子集；根据整周模糊度浮点解的统计特性，计算每个差分卫星子集的整周模糊度解算成功的概率与解算失败的概率；将整周模糊度解算失败事件的数量简化为有限数量；计算所有差分卫星子集的完好性风险；基于完好性风险最小准则，选取完好性风险最低的差分卫星子集。
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公开(公告)号：CN118519167A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410790789.9
申请日：2024-06-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种面向GNSS相对导航的环回矢量型完好性监测方法，属于卫星导航定位技术领域。针对卫星信号的传播易受到“星‑空‑站‑端”多重风险源的影响而引起系统完好性降低的技术问题，本发明提供的完好性监测方法的要点包括：在多重风险源之间分配完好性风险与连续性风险；构建用于监测多重风险源的各种相应监测器，对“星‑空‑站”的多重风险源进行完好性监测；最后使用经过多重风险源的完好性监测后的观测量，对“端”的环回定位域进行完好性监测。本发明提供的完好性监测方法实现了对“星‑空‑站‑端”的多重风险源的完好性监测，保障了导航系统的可靠性，为用户提供高精度与高可靠的差分定位服务。
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公开(公告)号：CN118329036A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410400460.7
申请日：2024-04-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于水下偏振光辅助的组合导航航向角修正方法和装置，涉及组合导航技术领域。为解决现有技术中，绝大多数的偏振光导航都是应用于陆地，对于水下的应用相对较少的技术问题，本发明提供的技术方案为：包括：基于预设水下偏振分布模型，得到航向角；以导航参数和惯性器件误差作为状态量，惯导作为公共参考系统，建立联邦滤波器状态方程；根据惯导得到的姿态信息和当前航向角得到联邦子滤波器1的量测方程；根据惯导得到的速度信息和多普勒计程仪提供的外部参考速度信息，得到联邦子滤波器2的量测方程；根据联邦子滤波器1和联邦子滤波器2的输出结果，得到最优状态估计值；根据最优状态估计值，对惯导进行反馈校正。可以应用于水下导航工作中。
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公开(公告)号：CN117031502A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310808218.9
申请日：2023-07-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种实时PPP‑RTK卫星钟轨改正产品完好性监测方法。该方法包括：采集播发给用户的实时卫星钟轨改正产品和后处理生成的最终卫星钟轨改正产品；验证实时卫星钟轨改正产品是否存在异常，获取实时卫星钟轨改正产品的残差统计分布特性和先验故障概率，构建实时卫星钟轨残差假设检验模型；获取实时卫星钟轨改正产品的检测统计量，构建实时卫星钟轨改正产品检测阈值；比较所述检测统计量与所述检测阈值，对实时卫星钟轨改正产品进行初步异常检测；根故障情况下实时卫星钟轨改正产品的残差统计分布，计算检测后的实时卫星钟轨改正产品的完好性风险，并与需求完好性风险值进行对比检测；对检测后的实时卫星钟轨改正产品进行质量标定。
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公开(公告)号：CN113687397B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202111050665.X
申请日：2021-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种紧组合导航转发式欺骗干扰检测方法，包括(1)采集GNSS接收机导航参数和SINS导航参数，对数据做预处理；(2)更新残差滑动窗口内数据，根据无欺骗干扰时存储的残差方差数据更新检测阈值；(3)根据前一历元各通道受欺骗情况进入相应检测程序；(4)按照动态时延欺骗信号分段检测的设计思想，依次进行动态时延过程检测和固定时延过程检测；(5)得到欺骗干扰检测结果并对检出欺骗通道所对应的卫星信号予以剔除；(6)更新历元信息，并重复执行(1)到(5)，直至处理完所有历元。本发明实现了动态时延转发式欺骗干扰实时检测，能够检测码相位偏移速率不低于0.1chip/s的动态时延转发式欺骗干扰。
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