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公开(公告)号：CN110196049A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910449206.5
申请日：2019-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种动态环境下四陀螺冗余式捷联惯导系统硬故障检测与隔离的方法，属于捷联惯导系统领域技术领域。本发明利用冗余式惯性导航系统惯性器件输出数据建立惯性器件误差模型，设计了一种基于广义似然比、卡尔曼滤波与线性估计思想相结合的故障检测与隔离方法，对发生硬故障的惯导系统进行检测；利用线性估计方法处理数据，得到故障时刻惯性器件预测值，并比较每组惯性器件预测值与输出值差值，定位并隔离故障惯性器件。本发明可在动态环境下四陀螺冗余式捷联惯导系统单个惯性器件发生硬故障时，保障捷联惯导系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN109724627A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910177076.4
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于卫星导航控制领域，具体涉及一种基于多普勒计程仪和星敏感器辅助的极区传递对准方法，包括以下步骤：获取多普勒计程仪和星敏感器实时输出；子惯导系统启动、预热，子惯导系统利用多普勒计程仪、星敏感器和主惯导系统发送的导航参数完成一次装订；子惯导系统进行惯导解算，同步采集多普勒计程仪在格网系下输出的速度信息、星敏感器在格网系下输出的姿态信息和子惯导系统在格网系下解算出的速度和姿态信息，并以此构建速度误差观测量和姿态误差观测量。本发明充分考虑了极区多径效应导致的GNSS系统工作异常，并发明了基于自适应无迹卡尔曼滤波和格网系非线性传递对准模型。
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公开(公告)号：CN118329036A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410400460.7
申请日：2024-04-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于水下偏振光辅助的组合导航航向角修正方法和装置，涉及组合导航技术领域。为解决现有技术中，绝大多数的偏振光导航都是应用于陆地，对于水下的应用相对较少的技术问题，本发明提供的技术方案为：包括：基于预设水下偏振分布模型，得到航向角；以导航参数和惯性器件误差作为状态量，惯导作为公共参考系统，建立联邦滤波器状态方程；根据惯导得到的姿态信息和当前航向角得到联邦子滤波器1的量测方程；根据惯导得到的速度信息和多普勒计程仪提供的外部参考速度信息，得到联邦子滤波器2的量测方程；根据联邦子滤波器1和联邦子滤波器2的输出结果，得到最优状态估计值；根据最优状态估计值，对惯导进行反馈校正。可以应用于水下导航工作中。
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公开(公告)号：CN109855653A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910176359.7
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于捷联惯导系统技术领域，具体涉及一种冗余式MEMS-IMU的降噪处理后的标定方法。本发明方法采用器件级冗余配置的MEMS捷联惯导系统，针对冗余式MEMS-IMU特别设计了结合降噪技术的标定方案。根据冗余配置方案计算在载体系上等效的三轴冗余式MEMS-IMU量测值，进行降噪处理，根据降噪后的数据进行标定，对冗余式MEMS-IMU量测值进行降噪后的标定补偿。本发明方法不仅能够提高MEMS捷联惯导系统的可靠性，并且降低了噪声对量测数据的干扰，可以标定出冗余式MEMS-IMU的误差参数，进行标定补偿，提高了冗余式MEMS-IMU的精度，实现了MEMS惯导系统的可靠性和精度的提高，提升了导航性能，保证了系统可以长期有效的工作。
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