-
公开(公告)号：CN102589547A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210078175.5
申请日：2012-03-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明提供的是一种惯性导航仪器的电控旋转平台及位置测量方法。转台下台体与测量载体直接相连，支撑架、转台外台体、外调整支架固连在转台下台体上，支撑架与角接触轴承的外环接触并进行定位，空心轴与角接触轴承内环相连，两个旋紧螺母对两对角接触轴承内环进行定位，定位支架与空心轴进行固连、同时定位多级旋变的转子，多级旋变的定子与转台外台体固连，蜗轮固连在定位支架上，蜗杆通过双端轴承支承与外调整支架相连，联轴器将步进电机输出轴和蜗杆输入轴连接到一起。本发明具有误差小、精度高，为惯性导航仪器的精确转动及位置测量提供解决方案，同时为惯性导航仪器的准确可靠的测量提供了保证。
-
公开(公告)号：CN101382427B
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN200810137137.6
申请日：2008-09-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是磁电复合式航向指示器及复合式航向指示方法。由磁通门罗经、电控罗经和导航计算机组成，磁通门罗经的输出接口接至导航计算机的输入接口，电控罗经的输出接口接至导航计算机的输入接口，导航计算机的输出接口接至磁通门罗经的输入接口，导航计算机的输出接口接至电控罗经的输入接口，导航计算机的输出接口接至外部航向显示系统。本发明利用电子线路和计算机软硬件技术将磁通门航向指示技术与陀螺航向指示技术进行有机的结合，既可以克服磁通门技术无法指示地理坐标系真北和易受周围磁场环境干扰的缺点，同时也可以解决陀螺航向指示系统启动时间长，并且航向指示精度随时间而下降的问题。
-
公开(公告)号：CN107228662B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201710414172.7
申请日：2017-06-05
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 上海航士海洋科技有限公司
Abstract: 本发明属于管道测绘领域，具体涉及了一种基于管道连接器检测的小径管道缺陷定位装置及其定位方法。管道缺陷定位装置以MEMS捷联惯性测量单元为核心，采用捷联惯性导航算法计算管道测量装置在管道内运行的轨迹坐标信息；管道测量装置尾部安装的里程仪测量其轴向速度；跟踪模块能记录被检测管道沿线坐标位置已知的地表磁标记，提供离散位置；管道连接器检测可为管道测量装置在直管道内提供方位角和俯仰角误差修正；Kalman滤波估计技术及数据离线平滑处理技术能从正反两个方向运用这些测量信息并修正惯性导航系统的误差，实现小径管道轨迹和方向的精确测量。最后，将管道缺陷检测系统与管道定位系统进行时间同步操作，即可实现被检测管道缺陷的精确定位。
-
公开(公告)号：CN107228662A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710414172.7
申请日：2017-06-05
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 上海航士海洋科技有限公司
Abstract: 本发明属于管道测绘领域，具体涉及了一种基于管道连接器检测的小径管道缺陷定位装置及其定位方法。管道缺陷定位装置以MEMS捷联惯性测量单元为核心，采用捷联惯性导航算法计算管道测量装置在管道内运行的轨迹坐标信息；管道测量装置尾部安装的里程仪测量其轴向速度；跟踪模块能记录被检测管道沿线坐标位置已知的地表磁标记，提供离散位置；管道连接器检测可为管道测量装置在直管道内提供方位角和俯仰角误差修正；Kalman滤波估计技术及数据离线平滑处理技术能从正反两个方向运用这些测量信息并修正惯性导航系统的误差，实现小径管道轨迹和方向的精确测量。最后，将管道缺陷检测系统与管道定位系统进行时间同步操作，即可实现被检测管道缺陷的精确定位。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103453904B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201310442082.0
申请日：2013-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种惯性测量单元的冗余配置结构，IMU1安装在正四面体的侧面1上，IMU1的底面中心与侧面1中心重合安装，IMU1的X1轴平行于BD边，Y1轴垂直于BD边，使IMU1的X1、Y1、Z1轴分别与载体坐标系的X、Y、Z轴重合，IMU2、IMU3分别镶嵌在侧面2、侧面3上，IMU2、IMU3的底面中心分别与侧面2、侧面3的中心重合；使IMU1的Z1轴垂直于侧面1朝外放置，IMU2的Z2轴、IMU3的Z3轴分别垂直于侧面2、侧面3朝外放置；使IMU1、IMU2、IMU3的Y1、Y2、Y3轴均垂直于底边指向四面体的顶点，那么X1、X2、X3轴是平行于底边的，至此构成三个IMU模块斜交冗余配置结构。本方法在实现MAUV全姿态导航的同时，显著地提高了导航系统的可靠性。
-
公开(公告)号：CN103940445A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410143285.4
申请日：2014-04-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005 , G01C21/20
Abstract: 本发明涉及能够消除旋转轴上惯性器件的误差一种单轴旋转惯导系统惯性器件误差补偿方法。将惯性器件固联至旋转机构，惯性器件的y轴与天向重合；旋转机构带动惯性器件以角速度ωy绕y轴进行正反转停运动，惯性器件采用四个转停次序为一个周期的旋转方式；惯导系统中与旋转轴垂直的惯性器件误差通过读取三个轴正半轴的惯性器件输出值和解算被调制成正余弦变化的信号，从而在导航解算中消除x轴、z轴的器件误差；y轴上的器件误差通过读取旋转轴正负半轴上的惯性器件数据和解算被平均掉。从而达到将惯导系统所有器件误差全部调制掉的目的。本发明增加了一组陀螺和加速度计，提高了系统的冗余性和可靠性。
-
公开(公告)号：CN103901898A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410121131.5
申请日：2014-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D3/00
Abstract: 本发明提供的是一种多自由度机器人的逆运动学通用求解方法。本运用共性空间理论建立nR机器人的通用运动学方程，运用加权的空间矢量投影法分析空间矢量投影值与空间机器人转动关节角的关系，以各关节矢量在机器人末端矢量上投影加权值做为调整机器人末端位姿的依据，通过确定各关节矢量的投影加权值实现逆运动学的半解析求解。本发明提供的方法不仅仅实现了nR机器人运动学求解，同时还兼顾空间避障任务。该方法可广泛应用于串联式空间nR机器人，具有计算速度快、解算精度高的优点，为串联形式的机器人提供控制输入参数，满足工业现场对机器人运动学解算的作业需要。
-
公开(公告)号：CN103453904A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310442082.0
申请日：2013-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种惯性测量单元的冗余配置结构，IMU1安装在正四面体的侧面1上，IMU1的底面中心与侧面1中心重合安装，IMU1的X1轴平行于BD边，Y1轴垂直于BD边，使IMU1的X1、Y1、Z1轴分别与载体坐标系的X、Y、Z轴重合，IMU2、IMU3分别镶嵌在侧面2、侧面3上，IMU2、IMU3的底面中心分别与侧面2、侧面3的中心重合；使IMU1的Z1轴垂直于侧面1朝外放置，IMU2的Z2轴、IMU3的Z3轴分别垂直于侧面2、侧面3朝外放置；使IMU1、IMU2、IMU3的Y1、Y2、Y3轴均垂直于底边指向四面体的顶点，那么X1、X2、X3轴是平行于底边的，至此构成三个IMU模块斜交冗余配置结构。本方法在实现MAUV全姿态导航的同时，显著地提高了导航系统的可靠性。
-
公开(公告)号：CN201876221U
公开(公告)日：2011-06-22
申请号：CN201020615221.7
申请日：2010-11-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型提供的是一种树木测量装置。包括计算机系统、显示模块、SD卡、电子测量尺、GPS定位模块、树高测量模块，计算机系统的第一输出接口接至显示模块的输入接口，计算机系统的第二输出接口接至SD卡的输入接口，SD卡的输出接口接至计算机系统的第一输入接口，电子测量尺的输出接口接至计算机系统的第二输入接口，GPS定位模块的输出接口接至计算机系统的第三输入接口，树高测量模块的输出接口接至计算机系统的第四输入接口。本实用新型综合了测量树木胸径、树木高度、森林定位及面积计算。
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
39
records
(took 0.03 seconds)
