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公开(公告)号：CN103245485B
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201310131913.2
申请日：2013-04-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明属于非线性动力学及传感器检测领域，具体涉及一种基于非线性动力学理论的确定超空泡平衡点突变特性的判定装置及其专用的判定方法。通气超空泡平衡点突变特性判定装置，由积分运算模块、摄动分析模块、传感器模块、数据采集模块、数据处理模块、比较运算模块组成。本发明在超空泡航行体航行的过程中，能够根据航行体的航行状态更及时判断通气超空泡所处的状态，实时监测可能导致通气超空泡发生突变不稳定的敏感参数，一旦通气超空泡的敏感参数接近突变临界参数值，就采取相应的措施，使通气超空泡的敏感参数远离突变临界参数值，进而保证通气超空泡的稳定性，为超空泡航行体的稳定航行提供基本保障。
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公开(公告)号：CN103312248A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310181961.2
申请日：2013-05-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02P8/18
Abstract: 本发明属于电机控制领域，具体涉及一种基于DSP的直线加减速的拐点误差补偿方法。本发明包括：（1）获取加减速所需的控制信息；（2）根据获得的控制信息计算加速、减速和匀速的时间；（3）计算理论拐点和实际拐点的脉冲误差；（4）分配脉冲；（5）按照脉冲分配方案由DSP的定时器产生电机所需脉冲。本发明通过增加该补偿采样周期，有效地解决了曲线加速阶段和减速阶段不对称性问题，从而避免了提前进入减速采样周期而使电机达不到最终要求的脉冲数或者造成滞后进入减速采用周期而使电机在走完整体曲线后出现较大的冲击问题。具有可扩展性强的优点。
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公开(公告)号：CN118408766A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410883224.5
申请日：2024-07-03
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种AUV故障模拟实验辅助装置及方法，属于AUV模拟实验领域，该装置包括吊钩、活动夹爪、旋盘、电动伸缩杆、万向节、移动组件、槽型轨道、倾角传感器、位置传感器、深度传感器、imu惯性单元、天线、电磁激振器、控制电箱和操作台；该方法为采用吊钩和两个活动夹爪固定实验的AUV，使AUV进入水中，进行数据采集；对AUV的姿态进行调整，采集AUV的倾角、加速度、角速度、高度信息；利用算法进行数据处理和记录，并将获得的AUV姿态和位移曲线显示在显示屏上；对采集到的数据进行故障分析。该装置及方法设计合理，效果显著，为AUV故障诊断和故障预测研究提供了有力的支持。
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公开(公告)号：CN117739953B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410171893.X
申请日：2024-02-07
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明提供了一种AUV无动力故障后轨迹示踪系统及方法，涉及自主航行器技术领域，系统包括：依次通信连接的故障检测模块、主控制计算机、自主探测示踪单元、数据发送模块、通信链路检测模块和标志物释放系统；还包括：交会平台，交会平台接收通信链路检测模块的信息后，手动触发标志物释放系统。自主探测示踪单元包括：依次连接的数据采集模块、数据处理模块和数据输出模块；数据发送模块包括：相互通信连接的通信子系统和地面站；标志物释放系统包括：依次连接的控制单元、存储单元、执行机构和状态监控单元。本发明的技术方案克服现有技术中对于失效AUV的定位精度较低、可靠性不高的问题。
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公开(公告)号：CN117687322B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410155233.2
申请日：2024-02-04
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供了一种考虑个体故障的AUV集群对抗仿真系统及方法，属于自主水下航行器技术领域。系统包括：用户交互层、决策支持层、仿真核心层、数据模型层和支持服务层；用户交互层为系统的最顶层，对整个AUV集群对抗仿真过程进行初始的配置输入；决策支持层用于对AUV集群进行故障检测和任务规划；仿真核心层用于仿真海洋环境和动态变化并对AUV集群的运行状态进行仿真；数据模型层用于采集传感器数据，并为仿真核心层提供数据；支持服务层用于对异常状态进行记录，并对系统进行维护与升级。本发明的技术方案克服现有技术中对AUV集群对抗较少考虑故障诊断的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117759608A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410194962.9
申请日：2024-02-22
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种潜器液压故障监测方法及系统，属于智能运维技术领域，系统包括硬件系统，硬件系统包括传感器、液压系统、水声通讯系统、应急切断系统、浮标、舰载故障监测子系统、基站、岸端故障监测子系统和总控制器；监测方法通过使用双通道融合CNN，在液压和流量数据处理中实现了更丰富的特征提取，将小波包分解、双通道融合CNN和SVM结合运用，形成了一套完整的故障监测方法。不仅能够有效提取多层次的特征信息，还通过SVM分类器实现了可靠的故障诊断模型建立，使得在复杂工况下的液压系统故障监测更加准确和可靠。
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公开(公告)号：CN117710759A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410165966.4
申请日：2024-02-06
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/50 , G06T5/77 , G06T5/40 , G06T7/90 , G06V10/77 , G06V10/82 , G06N3/0442 , G06V20/05 , G06N3/08 , G01D21/02 , G01R31/56
Abstract: 本发明提供了一种载人潜器故障和寿命预测系统及方法，涉及载人潜器技术领域，系统包括：位于载人潜器外壳外部的摄像机、补光灯和多个腐蚀传感器；位于载人潜器外壳内部的惯性导航系统、姿态传感器、振动传感器、噪声传感器、油液传感器、压力容器、应变传感器、多个温盐传感器、深度传感器和超声探伤仪；载人潜器外壳前部设置摄像机和补光灯；多个腐蚀传感器设置于载人潜器外壳的上部和下部，用于监测外壳的腐蚀情况；压力容器内部设有多个应变传感器。本发明的技术方案克服现有技术中对载人潜器故障和寿命预测的准确性不高的问题。
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公开(公告)号：CN102768538B
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201210222871.9
申请日：2012-07-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种运动体BTT转弯控制姿态信息的获取方法及其实现装置，属于运动体动力学及控制、导航领域。本发明中所述的运动体航行在水下环境，航行速度大于100m/s，所述的获取方法首先进行运动体运动姿态信息的提取；然后获取运动体BTT转弯控制姿态信息，通过对运动体的BTT转弯控制姿态信息进行解耦，分类，将BTT控制信息分解为滚动通道姿态信息及俯仰-偏航通道姿态信息；分别对滚动通道姿态信息及俯仰-偏航通道姿态信息中的水动力系数进行估计，得到完整的运动体BTT转弯控制姿态信息。本发明能够保证水下运行环境中，航行速度大于100m/s的运动体的稳定转弯，使得包裹运动体的气幕保持稳定。
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公开(公告)号：CN102768538A
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：CN201210222871.9
申请日：2012-07-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种运动体BTT转弯控制姿态信息的获取方法及其实现装置，属于运动体动力学及控制、导航领域。本发明中所述的运动体航行在水下环境，航行速度大于100m/s，所述的获取方法首先进行运动体运动姿态信息的提取；然后获取运动体BTT转弯控制姿态信息，通过对运动体的BTT转弯控制姿态信息进行解耦，分类，将BTT控制信息分解为滚动通道姿态信息及俯仰-偏航通道姿态信息；分别对滚动通道姿态信息及俯仰-偏航通道姿态信息中的水动力系数进行估计，得到完整的运动体BTT转弯控制姿态信息。本发明能够保证水下运行环境中，航行速度大于100m/s的运动体的稳定转弯，使得包裹运动体的气幕保持稳定。
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公开(公告)号：CN102156412B
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201010612245.1
申请日：2010-12-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供的是一种水下超空泡航行体运动视景仿真方法。由包括超空泡航行体运动模型、稳定空泡流模型、控制规律、超空泡航行体飞行弹道模型组成的计算模块，建立二维模型、接收更新数据及消息的模型加载模块，接收实时操纵指令并进行二维图形实时显示及视图重绘的视图显示模块，提供统一接口获取轨道计算模型数据、同时将实时更新数据传递给各个视图的通信模块构成视景仿真系统。本发明将超空泡航行体的纵向运动控制与基于OpenGL的虚拟现实技术相结合，提供了一种不仅能通过仿真使用户更加直观的掌握超空泡航行体的运动规律，而且能够协助完成控制方案的设计、验证、筛选和确定的超空泡航行体视景仿真系统。
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