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公开(公告)号：CN118131831A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410124801.2
申请日：2024-01-30
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G05D17/02
Abstract: 本发明公开一种可变载潜航器推进矢量控制方法，属于潜艇姿态控制技术领域，用于控制推进器工作，包括可变载潜航器搭载在水下机器人上，艏部安装平台上的推进器对称分布于两侧，尾部安装平台上的推进器中心对称分布；计算各推进器的推力和合推力距在三个轴上的分量，求得所有推进器产生的合推力，设定中间变量，求解控制分配器中的八个输出；得到前后矢量角以及各个推进器的转速的输出，根据推进器需求的推力和合推力距，计算控制分配器的八个输出。本发明根据前后推进器需求的力和力矩，自动控制无人船的驱动部件选择合适的角度以及转速，实现了航潜器在矢量控制上的自动化。
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公开(公告)号：CN117759608B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410194962.9
申请日：2024-02-22
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种潜器液压故障监测方法及系统，属于智能运维技术领域，系统包括硬件系统，硬件系统包括传感器、液压系统、水声通讯系统、应急切断系统、浮标、舰载故障监测子系统、基站、岸端故障监测子系统和总控制器；监测方法通过使用双通道融合CNN，在液压和流量数据处理中实现了更丰富的特征提取，将小波包分解、双通道融合CNN和SVM结合运用，形成了一套完整的故障监测方法。不仅能够有效提取多层次的特征信息，还通过SVM分类器实现了可靠的故障诊断模型建立，使得在复杂工况下的液压系统故障监测更加准确和可靠。
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公开(公告)号：CN117759608A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410194962.9
申请日：2024-02-22
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种潜器液压故障监测方法及系统，属于智能运维技术领域，系统包括硬件系统，硬件系统包括传感器、液压系统、水声通讯系统、应急切断系统、浮标、舰载故障监测子系统、基站、岸端故障监测子系统和总控制器；监测方法通过使用双通道融合CNN，在液压和流量数据处理中实现了更丰富的特征提取，将小波包分解、双通道融合CNN和SVM结合运用，形成了一套完整的故障监测方法。不仅能够有效提取多层次的特征信息，还通过SVM分类器实现了可靠的故障诊断模型建立，使得在复杂工况下的液压系统故障监测更加准确和可靠。
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公开(公告)号：CN118364247A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410798443.3
申请日：2024-06-20
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G06F18/20 , G06F18/213 , G06F18/2131 , G06F18/2132 , G06F18/2431 , G06F18/25 , G06N3/006 , G06N3/126 , G06N7/01 , G07C5/08 , G06F123/02
Abstract: 本发明提供了一种矢量推进器导管螺旋桨寿命预测方法，涉及螺旋桨寿命预测技术领域，具体包括如下步骤：提取出时域特征和频域特征；利用斯马兰达凯理论DSmT对时域特征和频域特征进行融合；改进隐式半马尔可夫模型，引入微状态块连接系数；提出一种协同进化优化算法对改进的隐式半马尔可夫模型进行参数估计，利用最优参数组对改进隐式半马尔可夫模型参数进行迭代优化，获得包含多种故障模式的模型库；预测导管螺旋桨的剩余使用寿命，使用中不同故障模式的训练历史数据拟合威布尔分布，计算设备的当前剩余使用寿命。本发明的技术方案克服现有技术中对矢量推进器导管螺旋桨寿命预测时精度较低、计算速度较慢的问题。
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