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公开(公告)号：CN117759608B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410194962.9
申请日：2024-02-22
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种潜器液压故障监测方法及系统，属于智能运维技术领域，系统包括硬件系统，硬件系统包括传感器、液压系统、水声通讯系统、应急切断系统、浮标、舰载故障监测子系统、基站、岸端故障监测子系统和总控制器；监测方法通过使用双通道融合CNN，在液压和流量数据处理中实现了更丰富的特征提取，将小波包分解、双通道融合CNN和SVM结合运用，形成了一套完整的故障监测方法。不仅能够有效提取多层次的特征信息，还通过SVM分类器实现了可靠的故障诊断模型建立，使得在复杂工况下的液压系统故障监测更加准确和可靠。
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公开(公告)号：CN117725513B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410171900.6
申请日：2024-02-07
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G06F18/2415 , G06F18/243 , G06F18/20 , G06Q10/20 , G06Q10/0635
Abstract: 本发明提供了一种AUV推进器实时可靠性评估系统及方法，属于AUV推进器技术领域，系统包括：AUV推进器系统、AUV推进器信息监测系统、AUV推进器可靠性评估系统和母船实时可靠性评估系统；AUV推进器信息监测系统采集AUV推进器系统的运行数据，并将数据上传至AUV推进器可靠性评估系统，经AUV推进器可靠性评估系统生成初步的故障诊断及可靠性评估报告后，通过AUV推进器可靠性评估系统中的通信模块将故障诊断及可靠性评估报告发送至母船实时可靠性评估系统。本发明的技术方案克服现有技术中不能对AUV推进器进行可靠性评估的问题。
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公开(公告)号：CN117744540B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410182751.3
申请日：2024-02-19
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G06F30/28 , G06F30/27 , G06F30/15 , G06F30/23 , G06T17/20 , G06F18/2132 , G06F18/2431 , G06F18/214 , G06F18/21 , G06N3/08 , G06N5/01 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于数据处理技术领域，具体公开一种水下无人航行器的水下作业水动力特性趋势预测方法。用于水下无人航行器的水动力特性趋势预测，有效解决当前没有满足实际应用的水动力特性趋势预测方法的问题。本发明通过传感器和测量设备，采集与水动力特性相关的数据，通过线性判别分析对数据进行预处理，建立水下无人航行器的水动力特性的计算流体动力学物理模型。再根据计算出的历史数据构建机器学习模型，从而预测水下无人航行器在不同工作条件下的水动力特性趋势。将建立的预测模型和算法应用到水动力趋势预测系统中。通过实时数据交互，实时预测水下无人航行器的水动力特性趋势，并提供给控制系统进行优化控制和决策。
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公开(公告)号：CN117670068B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410147358.0
申请日：2024-02-02
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G06F17/00 , G06Q10/0635 , G06Q10/20 , G06N7/01 , G06N5/046
Abstract: 本发明提供了一种AUV实时风险评估系统及方法，属于自主水下潜器技术领域，系统包括：AUV部件、AUV机载信息监测系统、AUV机载风险评估系统、岸基风险评估系统和母船舰载风险评估系统；AUV机载信息监测系统采集AUV部件的运行数据，并将数据上传到AUV机载风险评估系统、岸基风险评估系统和母船舰载风险评估系统，进行风险评估。本发明的技术方案克服现有技术中不能进行AUV实时风险评估的问题。
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公开(公告)号：CN117739953A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410171893.X
申请日：2024-02-07
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明提供了一种AUV无动力故障后轨迹示踪系统及方法，涉及自主航行器技术领域，系统包括：依次通信连接的故障检测模块、主控制计算机、自主探测示踪单元、数据发送模块、通信链路检测模块和标志物释放系统；还包括：交会平台，交会平台接收通信链路检测模块的信息后，手动触发标志物释放系统。自主探测示踪单元包括：依次连接的数据采集模块、数据处理模块和数据输出模块；数据发送模块包括：相互通信连接的通信子系统和地面站；标志物释放系统包括：依次连接的控制单元、存储单元、执行机构和状态监控单元。本发明的技术方案克服现有技术中对于失效AUV的定位精度较低、可靠性不高的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117697764A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410161327.0
申请日：2024-02-05
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明属于潜器作业用柔性机械臂技术领域，具体公开一种潜器作业用柔性机械臂的故障诊断系统及方法。有效解决深海作业环境给当前潜器作业用柔性机械臂系统带来的技术问题。用于潜器作业用柔性机械臂的故障诊断。所述故障诊断系统包括硬件系统和软件系统，硬件系统包括柔性机械臂、传感器、舰载故障监测子系统、岸端故障诊断子系统等。软件系统包括数据管理软件、故障诊断软件、安全管理软件等。所述故障诊断系统利用反向传播神经网络，通过对柔性机械臂关节运动数据的特征融合，建立精确的故障诊断模型。本发明可广泛应用于工业柔性机械臂的维护和监控，能够准确、实时地诊断关节故障，提高生产效率和降低维修成本。
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公开(公告)号：CN102156412A
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN201010612245.1
申请日：2010-12-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供的是一种水下超空泡航行体运动视景仿真方法。由包括超空泡航行体运动模型、稳定空泡流模型、控制规律、超空泡航行体飞行弹道模型组成的计算模块，建立二维模型、接收更新数据及消息的模型加载模块，接收实时操纵指令并进行二维图形实时显示及视图重绘的视图显示模块，提供统一接口获取轨道计算模型数据、同时将实时更新数据传递给各个视图的通信模块构成视景仿真系统。本发明将超空泡航行体的纵向运动控制与基于OpenGL的虚拟现实技术相结合，提供了一种不仅能通过仿真使用户更加直观的掌握超空泡航行体的运动规律，而且能够协助完成控制方案的设计、验证、筛选和确定的超空泡航行体视景仿真系统。
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公开(公告)号：CN118408766B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410883224.5
申请日：2024-07-03
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种AUV故障模拟实验辅助装置及方法，属于AUV模拟实验领域，该装置包括吊钩、活动夹爪、旋盘、电动伸缩杆、万向节、移动组件、槽型轨道、倾角传感器、位置传感器、深度传感器、imu惯性单元、天线、电磁激振器、控制电箱和操作台；该方法为采用吊钩和两个活动夹爪固定实验的AUV，使AUV进入水中，进行数据采集；对AUV的姿态进行调整，采集AUV的倾角、加速度、角速度、高度信息；利用算法进行数据处理和记录，并将获得的AUV姿态和位移曲线显示在显示屏上；对采集到的数据进行故障分析。该装置及方法设计合理，效果显著，为AUV故障诊断和故障预测研究提供了有力的支持。
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公开(公告)号：CN118163911B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410598199.6
申请日：2024-05-15
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种搭载绳驱机械臂的水下机器人及环抱方法，属于水下机器人技术领域，包括机器人本体，机器人本体上搭载有呼吸器；机器人本体底端设置若干第一推进器，机器人本体后端设置若干第二推进器，机器人本体搭载有可变浮力系统；所述机器人本体的两侧设置有两个能够对人体躯干进行环抱的机械臂，所述机械臂的端部设置有用来检测遇难者呼吸的气流传感器；所述机器人本体的顶端设置有摄像头、照明灯、声呐。本发明机器人通过两个机械臂对遇难者的躯干进行环抱，与现有的夹取人的肢体或衣物的方式相比，更加安全；并通过薄膜压力传感器感应环抱力，将环抱力控制在合适的范围，防止给遇难者带来二次伤害的危险。
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公开(公告)号：CN118163911A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410598199.6
申请日：2024-05-15
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种搭载绳驱机械臂的水下机器人及环抱方法，属于水下机器人技术领域，包括机器人本体，机器人本体上搭载有呼吸器；机器人本体底端设置若干第一推进器，机器人本体后端设置若干第二推进器，机器人本体搭载有可变浮力系统；所述机器人本体的两侧设置有两个能够对人体躯干进行环抱的机械臂，所述机械臂的端部设置有用来检测遇难者呼吸的气流传感器；所述机器人本体的顶端设置有摄像头、照明灯、声呐。本发明机器人通过两个机械臂对遇难者的躯干进行环抱，与现有的夹取人的肢体或衣物的方式相比，更加安全；并通过薄膜压力传感器感应环抱力，将环抱力控制在合适的范围，防止给遇难者带来二次伤害的危险。
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