公开(公告)号：CN102156412A

公开(公告)日：2011-08-17

申请号：CN201010612245.1

申请日：2010-12-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵新华 ,  兰贺 ,  孙尧 ,  梁锋 ,  安伟光

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明提供的是一种水下超空泡航行体运动视景仿真方法。由包括超空泡航行体运动模型、稳定空泡流模型、控制规律、超空泡航行体飞行弹道模型组成的计算模块，建立二维模型、接收更新数据及消息的模型加载模块，接收实时操纵指令并进行二维图形实时显示及视图重绘的视图显示模块，提供统一接口获取轨道计算模型数据、同时将实时更新数据传递给各个视图的通信模块构成视景仿真系统。本发明将超空泡航行体的纵向运动控制与基于OpenGL的虚拟现实技术相结合，提供了一种不仅能通过仿真使用户更加直观的掌握超空泡航行体的运动规律，而且能够协助完成控制方案的设计、验证、筛选和确定的超空泡航行体视景仿真系统。

公开(公告)号：CN102087110B

公开(公告)日：2012-08-22

申请号：CN201010612221.6

申请日：2010-12-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵新华 ,  梁锋 ,  孙尧 ,  兰贺 ,  安伟光

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明提供的是一种微型水下运动体自主姿态检测装置该装置。由IMU惯性测量单元模块(1)、运动控制执行部件(2)、运动学模型估计(3)、动态测量数据补偿(4)、水下导航计算机(5)和串口输出(6)组成；IMU惯性测量单元模块(1)、动态测量数据补偿(4)、水下导航计算机(5)和串口输出(6)依此相连，运动控制执行部件(2)连接运动学模型估计(3)，运动学模型估计(3)连接动态测量数据补偿(4)。本发明特别适用于水下环境以及对自主性姿态测量要求较高的环境。具有体积小、重量轻、精度高、隐蔽性强、使用环境广泛等特点。

公开(公告)号：CN102087110A

公开(公告)日：2011-06-08

申请号：CN201010612221.6

申请日：2010-12-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵新华 ,  梁锋 ,  孙尧 ,  兰贺 ,  安伟光

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明提供的是一种微型水下运动体自主姿态检测装置该装置。由IMU惯性测量单元模块(1)、运动控制执行部件(2)、运动学模型估计(3)、动态测量数据补偿(4)、水下导航计算机(5)和串口输出(6)组成；IMU惯性测量单元模块(1)、动态测量数据补偿(4)、水下导航计算机(5)和串口输出(6)依此相连，运动控制执行部件(2)连接运动学模型估计(3)，运动学模型估计(3)连接动态测量数据补偿(4)。本发明特别适用于水下环境以及对自主性姿态测量要求较高的环境。具有体积小、重量轻、精度高、隐蔽性强、使用环境广泛等特点。

公开(公告)号：CN102156412B

公开(公告)日：2012-08-22

申请号：CN201010612245.1

申请日：2010-12-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵新华 ,  兰贺 ,  孙尧 ,  梁锋 ,  安伟光

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明提供的是一种水下超空泡航行体运动视景仿真方法。由包括超空泡航行体运动模型、稳定空泡流模型、控制规律、超空泡航行体飞行弹道模型组成的计算模块，建立二维模型、接收更新数据及消息的模型加载模块，接收实时操纵指令并进行二维图形实时显示及视图重绘的视图显示模块，提供统一接口获取轨道计算模型数据、同时将实时更新数据传递给各个视图的通信模块构成视景仿真系统。本发明将超空泡航行体的纵向运动控制与基于OpenGL的虚拟现实技术相结合，提供了一种不仅能通过仿真使用户更加直观的掌握超空泡航行体的运动规律，而且能够协助完成控制方案的设计、验证、筛选和确定的超空泡航行体视景仿真系统。