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公开(公告)号：CN112926404A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110134940.X
申请日：2021-01-29
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开一种主动交互式人车通行系统及方法，通行系统包括有行人检测模块、驾驶员意图识别模块和人车交互模块，其中行人检测模块、驾驶员意图识别模块和人车交互模块依次连接，行人检测模块、驾驶员意图识别模块和人车交互模块均装配在机动车的车体上，行人检测模块、驾驶员意图识别模块和人车交互模块均与车内的主控制器相连接，人车通行方法，包括的步骤有：第一步、基于HOG和SVM算法的行人检测；第二步、基于多源信息融合的驾驶员意图识别；第三步、人车信息交互模块的启动。本发明的有益效果：行人根据车外显示模块及时并且准确知晓车内驾驶员意图，在最大程度上保证汽车和行人的安全的同时，也保证了汽车的舒适性和驾驶员开车的连续性。
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公开(公告)号：CN112285681A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011342136.2
申请日：2020-11-26
Applicant: 吉林大学
IPC: G01S7/52
Abstract: 本发明公开了一种车载超声波雷达硬件在环测试试验台，包括有台架、旋转平台、短距超声波雷达、长距超声波雷达、收发天线、步进电机、吸波暗箱、收发变频器和数据处理系统，其中旋转平台设在台架的顶部，旋转平台的下部连接有转轴，步进电机设在台架的下部，步进电机通过驱动机构与旋转平台下部的转轴相连接，步进电机通过转轴驱使旋转平台进行转动，吸波暗箱装配在旋转平台的顶面上，短距超声波雷达和长距超声波雷达设在吸波暗箱内，有益效果：操作简单，节省大量人力、物力以及财力；降低了搭建驾驶场景的成本，结构简单、安装方便、成本较低、易于市场化，且工作安全可靠，具有较强的可推广性。
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公开(公告)号：CN111311680A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010090092.2
申请日：2020-02-13
Applicant: 吉林大学
IPC: G06T7/73
Abstract: 本发明公开了一种三维激光雷达与机械臂间的自动联合标定方法，其方法为：第一步、随机生成目标位姿；第二步、三维激光雷达原始点云预处理及优化：第三步、机械臂末端抓取位置及各关节位姿计算；第四步、利用最小二乘法求解最优旋转矩阵R和平移矩阵T。有益效果：降低了对标定参照物的依赖，标定过程简单、技术难度小、易于广泛推广与实现。简化点云数据等进行预处理和优化，大大降低了点云误差，提高而标定精度，有助于轮式机器人对目标的识别、定位和抓取等。能够应用在轮式机器人的复杂场景理解、大范围目标物体识别、定位、抓取及人机交互等人工智能了领域，对智能汽车领域的传感器自动联合标定具有重要意义。
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公开(公告)号：CN111301378A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010146383.9
申请日：2020-03-05
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种模拟踏板感觉可控的线控制动系统，具体结构包括制动主缸、主缸驱动装置、制动轮缸、储液罐、次级主缸、踏板推杆、踏板感觉模拟器和电控单元ECU，本发明制动系统包括常规制动、主动制动和失效备份三种制动功能，常规制动包括增压、保压和减压三个过程；本发明实现了制动踏板和制动轮缸的解耦，且通过调节换向阀踏板感觉模拟器可以模拟各种复杂的踏板反力，以匹配不同驾驶风格的驾驶员；踏板行程传感器能够实现驾驶员制动意图的辨识；线性调压阀能够实现制动轮缸压力的精确控制。
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公开(公告)号：CN110155013B
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201910439345.X
申请日：2019-05-24
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种集成式液压力与机械力耦合的电动助力制动系统，制动系统包括有第一齿轮、第二齿轮、助力电机、踏板推杆、助力建压缸、制动主缸、储液罐、液压控制单元和电控单元，其中第一齿轮、第二齿轮、助力电机和助力建压缸装配在一壳体内，助力电机与第一齿轮相连接并驱使第一齿轮进行转动，第一齿轮与第二齿轮相啮合带动第二齿轮同步转动，第二齿轮中间螺接有丝杆，丝杆为中空结构，第二齿轮转动过程中驱使丝杆进行左右移动，有益效果：实现驾驶员制动力与电机制动力同时输出且互不干扰，电动助力制动系统能够实施主动制动、失效备份和制动能量回收等功能，实现车辆智能化控制，能够作为智能汽车驾驶辅助系统的底层执行器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110155014A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910462399.8
申请日：2019-05-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种完全解耦的双备份电子液压制动系统，包括有踏板感觉模拟器、第一助力建压缸、第二助力建压缸、制动主缸、储液罐、液压控制单元、第一电控单元和第二电控单元，其中踏板感觉模拟器通过管路分别与制动主缸和储液罐相连通，连通管路上设有第一电磁阀，第一电磁阀与第二电控单元相连接并由第二电控单元控制工作，制动主缸通过管路分别与第一助力建压缸和第二助力建压缸相连通，连通管路上装配有第二电磁阀，第二电磁阀与第一电控单元相连接并由第一电控单元控制工作，有益效果：能够实施主动制动、失效备份和制动能量回收等功能，还能有效集成电子稳定程序(ESP)、自适应巡航控制(ACC)等主动控制技术，实现车辆智能化控制。
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公开(公告)号：CN111301378B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202010146383.9
申请日：2020-03-05
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种模拟踏板感觉可控的线控制动系统，具体结构包括制动主缸、主缸驱动装置、制动轮缸、储液罐、次级主缸、踏板推杆、踏板感觉模拟器和电控单元ECU，本发明制动系统包括常规制动、主动制动和失效备份三种制动功能，常规制动包括增压、保压和减压三个过程；本发明实现了制动踏板和制动轮缸的解耦，且通过调节换向阀踏板感觉模拟器可以模拟各种复杂的踏板反力，以匹配不同驾驶风格的驾驶员；踏板行程传感器能够实现驾驶员制动意图的辨识；线性调压阀能够实现制动轮缸压力的精确控制。
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公开(公告)号：CN114030485A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111569940.9
申请日：2021-12-21
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W60/00 , B60W40/064 , G06F30/20 , G06F30/15
Abstract: 本发明涉及一种考虑附着系数的自动驾驶汽车类人换道决策规划方法，将三种常见附着系数下的驾驶人换道数据分别送入三个基于LSTM的神经网络决策规划模型，先使用神经网络决策模型深度学习的方法学习人类换道决策行为，再使用神经网络规划模型深度学习的方法学习人类换道轨迹，得到当前交通环境下每种附着下的预测轨迹输出；在驾驶任务中，接收实际路面附着系数的估计值,结合离散附着系数的输出轨迹进行轨迹融合，得到当前实时决策行为以及规划轨迹。本发明研究人类驾驶员的驾驶行为与驾驶习性机理，并使自动驾驶汽车理解人类驾驶方式、像人类一样进行驾驶，提升人对自动驾驶汽车的乘坐认同感，为提升智能驾驶汽车接受度提供了参考。
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公开(公告)号：CN113104011A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110540471.1
申请日：2021-05-18
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种踏板感觉可变的踏板感觉模拟器，包括模拟缸、第一活塞、第二活塞、第三活塞、第四活塞、第五活塞、第一弹簧、第二弹簧、第三弹簧、踏板缸、第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀、电控单元ECU和踏板位移传感器；本发明所述的踏板感觉可变的踏板感觉模拟器包括三种踏板感觉模式，结构简单，能提供良好踏板感觉，主要采用弹簧作为产生踏板反馈力的元件，通过不同的弹簧组合来模拟不同制动阶段的踏板感觉，并可以通过电磁阀的开闭控制液压回路的通断，处于工作状态的弹簧不同组合实现不同的踏板感觉，驾驶员可以根据自己的驾驶习惯选择不同的踏板感觉模式，达到更好的驾驶体验。
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公开(公告)号：CN110667543B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201911031930.2
申请日：2019-10-28
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种用于驾驶习性分类的制动踏板感觉模拟装置，踏板推杆的一端铰接在制动踏板的中部，另一端与踏板感觉模拟器连接；制动踏板的顶端与踏板支架铰接，并通过踏板支架、垫块固定于防火墙上；踏板感觉模拟器穿过防火墙上的通孔与踏板推杆连接；踏板推杆后端贴设有应变片，数据采集及处理模块通过导线与应变片相连接，应变片上产生的应变数据被数据采集及处理模块进行采集和接收。本发明提供的装置结构简单集成度高，采用可拆卸连接，便于安装与拆装维修；在不使用踏板力传感器的条件下实现了制动踏板力的准确测量，降低了测量系统成本；踏板感觉模拟器能够提供更为真实的踏板感；方便对后续驾驶数据进行处理以及进行驾驶习性分类。
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