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公开(公告)号：CN114030485B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202111569940.9
申请日：2021-12-21
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W60/00 , B60W40/064 , G06F30/20 , G06F30/15
Abstract: 本发明涉及一种考虑附着系数的自动驾驶汽车类人换道决策规划方法，将三种常见附着系数下的驾驶人换道数据分别送入三个基于LSTM的神经网络决策规划模型，先使用神经网络决策模型深度学习的方法学习人类换道决策行为，再使用神经网络规划模型深度学习的方法学习人类换道轨迹，得到当前交通环境下每种附着下的预测轨迹输出；在驾驶任务中，接收实际路面附着系数的估计值,结合离散附着系数的输出轨迹进行轨迹融合，得到当前实时决策行为以及规划轨迹。本发明研究人类驾驶员的驾驶行为与驾驶习性机理，并使自动驾驶汽车理解人类驾驶方式、像人类一样进行驾驶，提升人对自动驾驶汽车的乘坐认同感，为提升智能驾驶汽车接受度提供了参考。
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公开(公告)号：CN113954855B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202111486916.9
申请日：2021-12-07
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W50/08 , B60W30/182 , B60W50/14
Abstract: 本发明提供一种汽车驾驶模式自适应匹配方法，包括驾驶信息采集、驾驶模式识别、驾驶模式切换和驾驶模式响应等步骤，搭载本发明驾驶模式自适应匹配方法的车辆，当驾驶人驾驶一段时间后，车辆可以理解驾驶员的驾驶习性并从不同种驾驶模式中选择出一种最适合当前驾驶员的工作模式，完成“人适应车”到“车适应人”的转变，从而大幅降低驾驶员操纵负荷，改善驾驶人的驾驶体验。本发明方法识别速度更快，准确度更高，可以防止出现在短时间内驾驶模式连续跳转的情况发生。
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公开(公告)号：CN112926404B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202110134940.X
申请日：2021-01-29
Applicant: 吉林大学
IPC: G06V10/774 , G06V10/764 , G06V20/59 , G06V20/58 , G06V40/10 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开一种主动交互式人车通行系统及方法，通行系统包括有行人检测模块、驾驶员意图识别模块和人车交互模块，其中行人检测模块、驾驶员意图识别模块和人车交互模块依次连接，行人检测模块、驾驶员意图识别模块和人车交互模块均装配在机动车的车体上，行人检测模块、驾驶员意图识别模块和人车交互模块均与车内的主控制器相连接，人车通行方法，包括的步骤有：第一步、基于HOG和SVM算法的行人检测；第二步、基于多源信息融合的驾驶员意图识别；第三步、人车信息交互模块的启动。本发明的有益效果：行人根据车外显示模块及时并且准确知晓车内驾驶员意图，在最大程度上保证汽车和行人的安全的同时，也保证了汽车的舒适性和驾驶员开车的连续性。
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公开(公告)号：CN114043990A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111532700.1
申请日：2021-12-15
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑听觉信息的多场景交通车驾驶状态分析系统和方法，分析系统包括有交通车运动信息采集模块、交通车行为场景辨识模块、交通车鸣笛信息采集处理模块、鸣笛交通车交互信息采集模块、交通车驾驶风格辨识模块和交通车驾驶员性格分析模块，其方法为：第一步、采集相邻交通车的视觉信息和运动信息；第二步、获取交通车驾驶风格分类结果；第三步、采集交通车鸣笛信息；第四步、确定鸣笛交通车与被鸣笛对象交互场景；第五步、建立鸣笛容忍阈值范围；第六步、获取性格分类结果；第七步、将驾驶风格和驾驶员性格进行组合匹配。有益效果：能够作为新的高级特征输入无人车预测模块和决策层，规划精准且符合人类驾驶习惯的轨迹。
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公开(公告)号：CN114030485A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111569940.9
申请日：2021-12-21
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W60/00 , B60W40/064 , G06F30/20 , G06F30/15
Abstract: 本发明涉及一种考虑附着系数的自动驾驶汽车类人换道决策规划方法，将三种常见附着系数下的驾驶人换道数据分别送入三个基于LSTM的神经网络决策规划模型，先使用神经网络决策模型深度学习的方法学习人类换道决策行为，再使用神经网络规划模型深度学习的方法学习人类换道轨迹，得到当前交通环境下每种附着下的预测轨迹输出；在驾驶任务中，接收实际路面附着系数的估计值,结合离散附着系数的输出轨迹进行轨迹融合，得到当前实时决策行为以及规划轨迹。本发明研究人类驾驶员的驾驶行为与驾驶习性机理，并使自动驾驶汽车理解人类驾驶方式、像人类一样进行驾驶，提升人对自动驾驶汽车的乘坐认同感，为提升智能驾驶汽车接受度提供了参考。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113094930A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110488196.3
申请日：2021-05-06
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开一种驾驶人行为状态数据采集装置和检测方法，数据采集装置包括有台架基座、座椅、电源、工控机、显示器、眼动仪、握力传感手套、踏板总成和转向总成，其中座椅、电源、显示器、工控机、踏板总成和转向总成固定在台架基座上，转向总成装配在踏板总成的上部，显示器设在转向总成的后部并对应座椅设置，其方法为：第一步、搭建两种驾驶场景；第二步、采集三轴加速度、角速度信息；第三步、得到驾驶人眼球的关注方向；第四步、将视觉关注方向投射至显示器平面；第五步、对驾驶人手部姿态进行分类；第六步、识别驾驶人的视觉分心和认知分心状态。有益效果：对目前驾驶人数据采集装置存在的不足，而不要求对方向盘进行改造。
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公开(公告)号：CN116011503A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211584611.6
申请日：2022-12-09
Applicant: 吉林大学
IPC: G06N3/0442 , B60W60/00 , G06N3/08 , G06F18/22 , G06F18/23 , G06N3/0455
Abstract: 本发明提供一种基于轨迹基元的交通车多模态轨迹预测系统及方法，系统包括相似轨迹筛选模块、轨迹基元库获取模块、基元组合统计模块、解码预测模块、轨迹预测网络训练模块，方法包括建立各个场景的轨迹基元库、对应基元类别的轨迹预测网络搭建与训练和多模态轨迹预测。本发明首次从轨迹基元的角度对交通车进行多模态轨迹预测，在保证预测结果多模态的同时，提高了轨迹预测模型的可解释性，同时该方法只需交通车的历史轨迹，无需交通车的周围车历史轨迹，降低了轨迹预测算法对自车感知范围的要求。
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公开(公告)号：CN114155511B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202111513620.1
申请日：2021-12-13
Applicant: 吉林大学
IPC: G06V20/58 , G06V40/10 , G06V10/50 , G06V10/764 , G06T5/70 , G06T7/13 , G06T7/246 , G06T7/277 , G06T7/80
Abstract: 本发明涉及一种用于自动驾驶汽车在公共道路的环境信息采集方法，通过无人机长时间平稳伴飞测试车辆，利用无人机的机载环境信息采集设备采集前方路面信息，对所采集的视频帧进行预处理，对预处理后的视频帧进行车道线检、行人目标检测跟踪和车辆目标检测跟踪。本发明以更高的视角、更大的范围获取车辆周围路面信息，有效的避免了因车辆自身传感器感知范围不够远和被路面障碍物与其他交通参与者遮挡的情况，在保证测试真实度的同时，还可获取更加完备的公共道路场景信息；所得数据可以离线分析，获得更为精准的性能评测；所获取的公共道路场景信息可用作虚拟测试的场景输入，重复测试自动驾驶汽车的相关性能，增强了公共道路测试可重复性。
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公开(公告)号：CN114043990B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202111532700.1
申请日：2021-12-15
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑听觉信息的多场景交通车驾驶状态分析系统和方法，分析系统包括有交通车运动信息采集模块、交通车行为场景辨识模块、交通车鸣笛信息采集处理模块、鸣笛交通车交互信息采集模块、交通车驾驶风格辨识模块和交通车驾驶员性格分析模块，其方法为：第一步、采集相邻交通车的视觉信息和运动信息；第二步、获取交通车驾驶风格分类结果；第三步、采集交通车鸣笛信息；第四步、确定鸣笛交通车与被鸣笛对象交互场景；第五步、建立鸣笛容忍阈值范围；第六步、获取性格分类结果；第七步、将驾驶风格和驾驶员性格进行组合匹配。有益效果：能够作为新的高级特征输入无人车预测模块和决策层，规划精准且符合人类驾驶习惯的轨迹。
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