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公开(公告)号：CN108446668A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810315357.7
申请日：2018-04-10
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无人驾驶平台的交通信号灯检测识别方法及系统，涉及图像处理方法技术领域。所述方法包括如下步骤：获得车辆前方道路图像；确立图像上半部为感兴趣区域；将所述感兴趣区域的图像由RGB颜色空间转换到HSI颜色空间，得到HSI分量图；分割出交通灯信号灯候选区域；对分割出的交通信号灯候选区域进行形态学开运算，平滑区域边界，去掉目标外的孤立点；为每类交通信号灯构造样本库，对其候选区域进行特征提取；利用分类器对获取的交通信号灯区域进行分类，获取交通信号灯的状态信息。所述方法具有识别速度快、准确度高等优点。
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公开(公告)号：CN106364481B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201610999082.4
申请日：2016-11-14
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于电动汽车的爆胎安全控制系统，其中电动汽车通过线控技术可以实现对底盘的集成控制，包括四个转向电机控制四轮独立转向、四个轮毂驱动电机控制四轮独立驱动且可以提供反转驱动力及实现再生制动功能；四轮独立可控悬架能独立调整悬架高度；四轮电子机械制动控制单元分别控制每个车轮的制动力；通过胎压监测系统的传感器可以实时向汽车的整车控制器传送轮胎状态信息；汽车采用车车通信的智能技术，将爆胎危险信息传递给有二次碰撞隐患范围内的其他行驶车辆，保证爆胎电动汽车安全可控的条件下提高周围车辆的安全性，减少交通事故和对行人的伤害，提高交通效率和安全性。控制系统包括信息采集模块、决策控制模块和执行模块。
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公开(公告)号：CN105235681B
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201510765498.5
申请日：2015-11-11
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/095 , B60W30/09 , B60W50/16
Abstract: 本发明公开了一种基于路面条件的车辆追尾碰撞系统与方法，该系统包括：行车信息获取装置、安全状态判断装置、触感报警装置、自主制动输出装置和数据信息存储单元。其中，行车信息获取装置包括测距传感器、轮速传感器、胎内传感器，用于侦测车辆运动信息和路面附着状态；安全状态判断装置通过驾驶员特性基于不同路面条件选择目标减速度输入安全距离模块，与当前相对距离进行对比确定实时车辆运行安全状态；触感报警装置包括安装在驾驶员座椅椅面和油门踏板上的触感传感器。本发明通过多传感器实现道路信息与车辆信息的获取，及时根据当前车辆的安全状态进行报警或自主制动措施，能够有效避免车辆追尾碰撞的发生，降低了道路安全隐患。
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公开(公告)号：CN106864405B
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201710242891.5
申请日：2017-04-14
Applicant: 吉林大学
IPC: B60R21/0132
Abstract: 本发明公开了一种基于碰撞形态预测的智能安全气囊装置主动调控方法，利用视觉、雷达及传感器判断车辆与前方障碍物的相对运动状态，并基于刚体运动学的碰撞预测模型判断碰撞发生的可能强度与可能角度，进而动态调整智能安全气囊的点爆时刻及点爆强度，在碰撞不可避免发生时，提前预判可能的碰撞形态，更为精确地给出安全气囊控制信号，为驾驶员的安全提供更好的保护，既提供了碰撞可能发生形态的预测结果，同时也使得对智能安全气囊的点爆控制动态可调。
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公开(公告)号：CN107632308A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201710733511.8
申请日：2017-08-24
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于递归叠加算法的车辆前方障碍物轮廓检测方法，该方法包括：雷达与地面的几何关系计算障碍物轮廓高度；历史扫描与当前扫描的坐标匹配；考虑雷达光束具有正态分布的特点引入概率密度函数；实现障碍物轮廓的准连续估计；通过历史扫描与当前扫描数据不断递归叠加的方式求得准确的障碍物轮廓高度；通过回归计算高度偏差和俯仰角偏差；新旧扫描的融合。本发明采用的测量方法简易可行，可以准确而高效地检测道路前方障碍物的大概轮廓高度，并且新旧扫描产生的重叠区不断进行递归叠加，可以去除一些干扰所带来的影响，大大增强了信息密度。可以获得精确的车辆前方障碍物轮廓高度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107521496A
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201710802805.1
申请日：2017-09-08
Applicant: 吉林大学
CPC classification number: B60W30/10 , B60W30/14 , B60W50/00 , B60W2050/0002 , B60W2050/0033 , B60W2050/0034 , B60W2050/0052
Abstract: 本发明公开了一种无人车辆的横纵向协调控制轨迹跟随控制方法，其具体方法为：控制方法中的控制系统包括：信息接收模块，计算求解模块和控制命令发送模块，具体步骤为：步骤一、信息的接收，通过信息接收模块进行信息的接收，步骤二、求解计算：利用计算求解模块进行求解；步骤三、控制命令发送模块首先将前轮转角和车轮驱动/制动力矩转化为执行机构的直接控制量；有益效果：采用横纵向协调控制，建立了无人车辆横纵向运动关系，相对于横向和纵向单独控制，消除了横纵向运动耦合带来的控制误差，增加了控制系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN104157179B
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201410419066.4
申请日：2014-08-22
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于C‑EPS结构的力感模拟系统，该系统包括基于C‑EPS结构的力感模拟机械系统和力感模拟控制系统；力感模拟机械系统包括方向盘、转向柱管、伺服电机、转角限位装置、扭矩传感器、方向盘转角传感器；力感模拟控制系统包括控制器、控制模型；通过转角限位装置可实现不同转角范围的转向，通过包括摩擦补偿、力矩微分、惯量补偿、阻尼补偿、刚度补偿的补偿模型克服C‑EPS系统机械结构惯量大、摩擦大等弊端；本发明基于量产C‑EPS系统的硬件结构，有效利用其结构简单紧凑、机械系统精度高、成本低等特点，设计出具有回正力矩和极佳力感的力感模拟系统。
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公开(公告)号：CN106849530A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710146602.1
申请日：2017-03-13
Applicant: 吉林大学
CPC classification number: H02K15/00 , G01R31/34 , H02K7/1166
Abstract: 本发明公开了一种车用小型电机试验台架，涉及电机试验技术领域，包括：试验台桌、调整机构、装夹机构以及定位机构，试验台桌的顶部设置有加载电机以及扭矩‑转角传感器，装夹机构包括有上夹块、下夹块、第一导向杆以及锁紧装置，待测电机用于放置于上夹块以及下夹块之间、并通过锁紧装置固定。定位机构包括有激光发射器、直线导轨以及激光接收靶，利用激光发射器在激光接收靶上显示的位置，方便待测电机的快速、精确对中。通过上述结构设计，无需专业人员定位和装夹待测电机，同时使得车用小型电机的检测快捷高效。
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公开(公告)号：CN105083378B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201510638294.5
申请日：2015-09-29
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D7/14
Abstract: 本发明涉及一种分布式独立转向系统执行机构，是为四轮独立转向电动汽车转向系统提供具体的结构方案。该执行机构包括电机减速器总成、上下连接板、转向传动轴、圆锥轴承及大直径盘式轴承、转向套、轮上横板、导向杆、减振器弹簧总成、直线轴承座和车轮总成。电机的转向力矩经一系列的机构最终传递到车轮总成，实现汽车的转向动作。结构中的一对圆锥轴承和大直径盘式轴承能够承受很大的侧向力。直线轴承能够将导向杆与直线轴承座之间的滑动摩擦转化为滚动摩擦，有效地解决导向杆卡死的问题。本发明为独立转向电动汽车提供了安全可靠的硬件平台，保证了独立转向系统的结构稳定性和可靠性，对分布式独立转向电动汽车的研究和发展具有重要的意义。
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公开(公告)号：CN106515852A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611179668.2
申请日：2016-12-19
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明涉及一种适用于操纵杆控制的全线控四轮转向转角测量系统。该转角测量系统使用的转角传感器是一种无导线连接的、无接触的传感器，利用光学介质进行角度检测，不受温度、磁场的影响。这一转角测量系统结构简单，容易集成，可实现与操纵杆控制的全线控四轮转向的操纵杆、车轮总成的有效匹配，操纵杆匹配有一个转角测量系统，四个车轮总成匹配有四个转角测量系统。转角测量系统测量精度高，信号传输时间迟滞小，可对车轮角度进行初始位置校正和电子限位，多重转向容错能力提高了车辆安全性，变量程变精度测量使其节约了制造成本。
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