公开(公告)号：CN106740633A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201611119463.5

申请日：2016-12-08

Applicant: 吉林大学

Inventor： 陈贵宾 ,  何磊 ,  田伟男 ,  刘召栋

IPC: B60R21/0134 ,  B60R1/00 ,  B60Q9/00

CPC classification number: B60R21/0134 ,  B60Q9/008 ,  B60R1/00 ,  B60R2300/8093

Abstract: 本发明公开了一种检测车后方障碍物位置和高度的系统及方法，系统包括有倒车传感器、主控制器、第一组倒车雷达、第二组倒车雷达、显示屏和蜂鸣器，其中倒车传感器、第一组倒车雷达和第二组倒车雷达分别与主控制器相连接，主控制器还与显示屏和蜂鸣器相连接，倒车传感器设在车辆倒车档位上，其方法为：步骤一、主控制器检测到倒车传感器发来的倒挡信号后，开始执行第一组倒车雷达检测障碍物位置程序；步骤二、一个检测障碍物位置循环后，则开始执行第二组倒车雷达检测障碍物高度程序；有益效果：通过显示屏以及蜂鸣器发出报警信息；避免道路中间出现的高度低于车辆最小离地间隙。

公开(公告)号：CN107521496B

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201710802805.1

申请日：2017-09-08

Applicant: 吉林大学

Inventor： 何磊 ,  刘召栋 ,  陈贵宾

IPC: B60W30/10 ,  B60W30/14 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明公开了一种无人车辆的横纵向协调控制轨迹跟随控制方法，其具体方法为：控制方法中的控制系统包括：信息接收模块，计算求解模块和控制命令发送模块，具体步骤为：步骤一、信息的接收，通过信息接收模块进行信息的接收，步骤二、求解计算：利用计算求解模块进行求解；步骤三、控制命令发送模块首先将前轮转角和车轮驱动/制动力矩转化为执行机构的直接控制量；有益效果：采用横纵向协调控制，建立了无人车辆横纵向运动关系，相对于横向和纵向单独控制，消除了横纵向运动耦合带来的控制误差，增加了控制系统的鲁棒性。

公开(公告)号：CN106740633B

公开(公告)日：2017-12-08

申请号：CN201611119463.5

申请日：2016-12-08

Applicant: 吉林大学

Inventor： 陈贵宾 ,  何磊 ,  刘召栋

IPC: B60R21/0134 ,  B60R1/00 ,  B60Q9/00

Abstract: 本发明公开了一种检测车后方障碍物位置和高度的系统及方法，系统包括有倒车传感器、主控制器、第一组倒车雷达、第二组倒车雷达、显示屏和蜂鸣器，其中倒车传感器、第一组倒车雷达和第二组倒车雷达分别与主控制器相连接，主控制器还与显示屏和蜂鸣器相连接，倒车传感器设在车辆倒车档位上，其方法为：步骤一、主控制器检测到倒车传感器发来的倒挡信号后，开始执行第一组倒车雷达检测障碍物位置程序；步骤二、一个检测障碍物位置循环后，则开始执行第二组倒车雷达检测障碍物高度程序；有益效果：通过显示屏以及蜂鸣器发出报警信息；避免道路中间出现的高度低于车辆最小离地间隙。

公开(公告)号：CN107521496A

公开(公告)日：2017-12-29

申请号：CN201710802805.1

申请日：2017-09-08

Applicant: 吉林大学

Inventor： 何磊 ,  刘召栋 ,  陈贵宾

IPC: B60W30/10 ,  B60W30/14 ,  B60W50/00

CPC classification number: B60W30/10 ,  B60W30/14 ,  B60W50/00 ,  B60W2050/0002 ,  B60W2050/0033 ,  B60W2050/0034 ,  B60W2050/0052

Abstract: 本发明公开了一种无人车辆的横纵向协调控制轨迹跟随控制方法，其具体方法为：控制方法中的控制系统包括：信息接收模块，计算求解模块和控制命令发送模块，具体步骤为：步骤一、信息的接收，通过信息接收模块进行信息的接收，步骤二、求解计算：利用计算求解模块进行求解；步骤三、控制命令发送模块首先将前轮转角和车轮驱动/制动力矩转化为执行机构的直接控制量；有益效果：采用横纵向协调控制，建立了无人车辆横纵向运动关系，相对于横向和纵向单独控制，消除了横纵向运动耦合带来的控制误差，增加了控制系统的鲁棒性。

公开(公告)号：CN206243117U

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201621338468.2

申请日：2016-12-08

Applicant: 吉林大学

Inventor： 陈贵宾 ,  何磊 ,  田伟男 ,  刘召栋

IPC: B60R21/0134 ,  B60R1/00 ,  B60Q9/00

Abstract: 本实用新型公开了一种使用倒车雷达检测障碍物位置和高度的系统，包括有倒车传感器、主控制器、第一组倒车雷达、第二组倒车雷达、显示屏和蜂鸣器，其中倒车传感器、第一组倒车雷达和第二组倒车雷达分别与主控制器相连接，主控制器还与显示屏和蜂鸣器相连接，倒车传感器设在车辆倒车档位上，其方法为：步骤一、主控制器检测到倒车传感器发来的倒挡信号后，开始执行第一组倒车雷达检测障碍物位置程序；步骤二、一个检测障碍物位置循环后，则开始执行第二组倒车雷达检测障碍物高度程序；有益效果：通过显示屏以及蜂鸣器发出报警信息；避免道路中间出现的高度低于车辆最小离地间隙。